TfCD - ինքնակառավարվող տախտակ. 6 քայլ (նկարներով)

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Այս Ուղեցույցում մենք կցուցադրենք այն տեխնոլոգիաներից մեկը, որը հաճախ օգտագործվում է ինքնավար տրանսպորտային միջոցներում `խոչընդոտների ուլտրաձայնային հայտնաբերում:

Ինքնակառավարվող մեքենաներում այս տեխնոլոգիան օգտագործվում է կարճ տարածության վրա (<4 մ) խոչընդոտները ճանաչելու համար, օրինակ ՝ կայանման և գոտի փոխելու ժամանակ:

Այս հետազոտության համար մենք նպատակ ունենք կառուցել տախտակ, որը (1) քշում է, (2) ճանաչում է խոչընդոտները և (3) համապատասխանաբար որոշում է կայացնում իր երթուղու վերաբերյալ:

Մասնավորապես, մենք կկառուցենք երկանիվ տախտակ ՝ ուլտրաձայնային տվիչով ՝ առջևով, որը առաջ է շարժվում, երբ որևէ խոչընդոտ չի հայտնաբերվում, շրջվում է գրեթե առարկային հարվածելիս և հետ է շրջվում, երբ բախումն անխուսափելի է թվում:

Քայլ 1: Բաղադրիչների ձեռքբերում

Այս հրահանգի համար օգտագործվել են հետևյալ բաղադրիչները.

• (A) 830 կապոց տախտակ (1 հատ) Ավելի փոքրը կարող է բավարար լինել, բայց համոզվեք, որ լավ որակի ձեռք բերեք, քանի որ ուլտրաձայնային տվիչի քորոցները մի փոքր փխրուն են:
• (B) Arduino UNO (1 հատ) Հիանալի է աշխատում Motor Shield- ի հետ, կարիք չունի լինել օրիգինալ տարբերակ:

(C) Adafruit Motor Shield v2.3 (1 հատ)

Շարժիչային վահանը պարզեցնում է շարժիչները Arduino- ին միացնելու գործընթացը: Դիմադրությունների և տրանզիստորների հետ շփման հետ համեմատած, դա Arduino տախտակի համար շատ ավելի անվտանգ է, հատկապես, եթե դուք սկսնակ եք: Adafruit Motor Shield- ը գալիս է առանձին կապումներով, որոնք պետք է զոդել չիպի վրա:

(D) HC-SR04 Ուլտրաձայնային տվիչ (1 հատ)

Սա չորս փին սենսոր է: Այն գործում է ՝ ուղարկելով կարճ ուլտրաձայնային զարկերակ ձախ «բարձրախոսի» միավորի միջոցով և լսելով (ժամանակը չափելիս), երբ այն վերադառնում է աջ «ընդունիչ» միավորի միջոցով:

• (E) DAGU DG01D Mini DC շարժիչ ՝ 48: 1 փոխանցման տուփով (2 հատ) Motor Shield- ի օգտագործման դեպքում, ցանկացած 5V DC շարժիչ կաշխատի, սակայն այս տարբերակի փոխանցման տուփը ձեռնտու է, քանի որ անիվները դարձնում է գեղեցիկ և դանդաղ:
• (F) Պլաստիկ անիվներ (2 հատ) Իդեալում, փորձեք գնել անիվներ, որոնք ուղղակիորեն համատեղելի են ձեր ընտրած շարժիչի հետ:

Անհրաժեշտ է նաև ՝ համակարգիչ Arduino- ի վերջին ծրագրակազմով, զոդման սարք, զոդման անագ, փոքր սնուցման բանկ, որոշ լարեր:

Քայլ 2: Շղթայի կարգավորում

Ուլտրաձայնային տվիչի միացում

Ուլտրաձայնային տվիչը բաղկացած է չորս կապից, որոնք կոչվում են ՝ Vcc, Trig, Echo և Gnd (Ground):

Trig- ը և Echo- ն միացված են Motor Shield- ին համապատասխանաբար 10 -րդ և 9 -րդ թվային կապում (այլ թվային կապումներն էլ հարմար են, քանի դեռ կիրառվում է համապատասխան կոդավորումը):

Vcc- ն և Gnd- ը միացված են 5V- ին, իսկ Gnd- ը `վահանի վրա:

DC շարժիչների միացում

DC շարժիչներն ունեն սև և կարմիր մետաղալարեր: Այս լարերը պետք է միացված լինեն շարժիչի նավահանգիստներին, այս օրինակում ՝ M1 և M2:

Քայլ 3: Գրեք օրենսգիրքը

Գրադարանի բեռնում

Նախ, անհրաժեշտ է ներբեռնել ճիշտ գրադարանը ՝ Adafruit Motor Shield v2.3- ից օգտվելու համար:

Այս ZIP- ֆայլում կա մի թղթապանակ, որը կարող է տեղադրվել Arduino- ի տեղադրման թղթապանակում, մեր դեպքում ՝

C: / Programրագրի ֆայլեր (x86) Arduino / Գրադարաններ

Եվ համոզվեք, որ այն անվանեք Adafruit_MotorShield (դրանից հետո վերագործարկեք ձեր Arduino ծրագիրը):

Կոդի օրինակի ներբեռնում

Մեր կոդի օրինակը 'Selfdriving_Breadboard.ino' հասանելի է ներբեռնման համար:

Կան մի քանի փոփոխականներ, որոնցից ամենակարևորը հեռավորություններն են (սանտիմետրերով), երբ ինչ -որ բան տեղի է ունենում: Գործող օրենսգրքում տախտակը ծրագրված էր հետ շրջել, երբ օբյեկտը մոտ է 10 սանտիմետրից, պտտվել, երբ հեռավորությունը 10 -ից 20 սանտիմետր է, և ուղիղ քշել, երբ ոչ մի առարկա 20 սանտիմետրում չի հայտնաբերվում:

Քայլ 4: Կեռերը կպցնելով

Ոդման գործընթացը բաղկացած է չորս քայլից.

• (A) Քորոցների հավասարեցում Համոզվեք, որ տեղադրեք Motor Shield- ի հետ բերված բոլոր կապումներն իրենց տեղում: Դա հեշտությամբ կարելի է անել ՝ վահանը տեղադրելով Arduino տախտակի վերևում:
• (B) կապում զոդում Մի շտապեք այս քայլին, շատ կարևոր է, որ կապերը զոդումից հետո չմիացվեն միմյանց: Սկզբում կպցրեք արտաքին քորոցները ՝ համոզվելու համար, որ կապումներն իրար թեքված չեն:
• (C) Տեղադրելով լարերը Շարժիչային վահանն օգտագործելիս լարերը պետք է զոդվեն նաև իրենց համապատասխան կապում: Լավագույնս աշխատում է լարերը Motor Shield- ի մեջ վերևից կպցնել և դրանք զոդել Motor Shield- ի ներքևում: Որպես հիշեցում. Այս ձեռնարկի համար մենք լարերը կպցնում ենք 9 և 10 թվային կապումներին և 5V և Gnd կապումներին:
• (D) Լարերը զոդելը Այժմ ժամանակն է լարերը զոդելու, մեկ առ մեկ: Համոզվեք, որ դրանք լավ տեղադրված են, գուցե խնդրեք ընկերոջը պահել դրանք, մինչ դուք կպցնում եք այն:

Քայլ 5. Ինքնակառավարվող Breadboard- ի հավաքում

Բաղադրիչները զոդելուց և միացումը ստուգելուց հետո ժամանակն է վերջնական հավաքման:

Այս ձեռնարկում հացաթուղթը ոչ միայն օգտագործվում է իր հիմնական ֆունկցիոնալության համար, այլև որպես ամբողջ սարքի հիմք: Հավաքման վերջին հրահանգները բաղկացած են չորս քայլից:

• (Ա) Լարերը միացնելը Համոզվեք, որ մալուխները ճիշտ տեղում են (ստուգեք քայլ 3 -ը `ամեն ինչ միացնելու ճիշտ եղանակի համար), մի մոռացեք երկու DC շարժիչների մասին: Հիշեք, թե որտեղ եք ցանկանում կցել բաղադրիչները:
• (B) Սենսորը միացնելը Սենսորը միացրեք տախտակին և համոզվեք, որ այն միացված է ճիշտ:
• (C) Վահանը տեղադրելը Տեղադրեք Motor Shield- ը Arduino UNO տախտակի վրա: Այժմ հիանալի ժամանակ կլիներ համակարգը փորձարկել մինչև վերջնական հավաքումը:
• (D) Բաղադրիչների ամրացում: Այս քայլում վերցրեք երկկողմանի ժապավեն և տեղում ամրացրեք DC շարժիչները, Arduino- ն և powerbank- ը: Այս դեպքում Arduino- ն գլխիվայր տեղադրված է հացատախտակից ներքև:

Քայլ 6: Դուք դա արեցիք:

Մինչ այժմ դուք, հավանաբար, նույնքան ոգևորված կլինեք, որքան մենք պետք է ձեր ստեղծագործությունը տանեին փորձարկման:

Haveվարճացեք, փորձեք փոփոխել որոշ պարամետրեր, որպեսզի այն ձեզ համար լավագույնս աշխատի:

Շնորհակալություն մեր ցուցումներին հետևելու համար և ցանկացած հարցի դեպքում տեղեկացրեք մեզ:

-

Տեխնոլոգիայի վավերացում

Այս դեպքում օգտագործվող ուլտրաձայնային տվիչը պետք է ունենար 4 մետր հեռավորություն: Այնուամենայնիվ, սենսորը կորցնում է ճշգրտությունը ավելի քան 1,5 մետր հեռավորության վրա:

Բացի այդ, սենսորը կարծես որոշակի աղմուկ է զգում: Օգտագործելով սերիական մոնիտորը `հեռավորության ճշգրտությունը հաստատելու համար, մոտ 3000 (մմ) գագաթներ տեսանելի էին, մինչդեռ առջևի օբյեկտը գտնվում էր ընդամենը սանտիմետր հեռավորության վրա: Դա, ամենայն հավանականությամբ, պայմանավորված է նրանով, որ սենսորի մուտքը ուշանում է իր տեղեկատվության մեջ, ուստի ելքը երբեմն աղավաղվում է: