Bucket Bot 2: 11 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Սա Bucket Bot- ի վերջին տարբերակն է `շարժական համակարգչի վրա հիմնված ռոբոտ, որը հեշտությամբ կարող է տեղափոխվել 5 գալոնանոց դույլով: Նախորդը օգտագործում էր պարզ փայտի վրա հիմնված շինություն: Այս ավելի նոր տարբերակը հիմնված է ալյումինի և T-Slot- ի վրա, ուստի այն հեշտությամբ ընդարձակվում է:

Շերեփ բոտի հայեցակարգը ուղղահայաց կողմնորոշված ռոբոտ է, որտեղ բոլոր բաղադրիչները հեշտությամբ հասանելի են: Սա գերազանցում է շերտավոր մոտեցմանը, քանի որ ստորին մակարդակի բաղադրիչների վրա աշխատելու համար հարկավոր չէ շերտեր պտուտակել: Այս դիզայնն ունի բջջային ռոբոտների համար բոլոր կարևոր հատկությունները ՝ բռնակ և շարժիչի հզորության անջատիչ:

Ես նաև ներառեցի որոշ նոր բաղադրիչներ, որոնք հեշտացնում են շենքը: Կա մի փոքր հերյուրանք, բայց ամեն ինչ կարելի է անել ձեռքի գործիքների միջոցով: Կարող եք նաև օգտագործել լազերային կտրիչ այս ռոբոտի պլաստիկ տարբերակի համար, կամ օգտագործել մետաղի կտրման ծառայությունը, ինչպիսին է Big Blue Saw- ը, եթե ցանկանում եք ներառված նմուշներով:

Այս ռոբոտը օգտագործում է Windows PC պլանշետ: Բայց դիզայնը կաշխատի ITX, Mini-ITX տախտակների, ինչպես նաև սմարթ հեռախոսների և տախտակների հետ, ինչպիսիք են Arduino- ն, Beagle Bone- ը և Raspberry Pi- ն: Նույնիսկ շարժական կառավարման համար նախատեսված Arduino Uno- ն կարող էր օգտագործվել բացառապես:

Այս դիզայնը նախատեսված էր համատեղելի լինել Vex / Erector սարքավորման հետ: Փոսերն ունեն 3/16 դյույմ ՝ 1/2 »կենտրոնական նախշի վրա:

Չեմ կարող բավականաչափ լավ բաներ ասել այս դիզայնում օգտագործվող T- անցքի մասին: Ես օգտագործեցի 80/20 20 սերիան, որը մի կողմում 20 մմ է: Դա ճիշտ է 3/4 դյույմի սահմաններում, և ամենահետաքրքիրն այն է, որ դրա հետ կարող եք օգտագործել ստանդարտ #8-32 պտուտակներ (նույնը, ինչ Vex- ը): Երբ օգտագործում եք #8-32 քառակուսի ընկույզներ, դրանք չեն պտտվում ալիքում, և ստանդարտ անկյունային փակագծերը լավ են աշխատում բարձրորակ սարքավորումների կողքին: T-slot extrusions- ը հեշտությամբ հասանելի են Amazon- ում և EBay- ում. այս նախագծի համար օգտագործվող 4 ֆունտ ստեռլինգը արժե ընդամենը $ 10: T-slot- ը թույլ է տալիս շատ գեղեցիկ 2D կտրված մասերից 3D օբյեկտներ պատրաստելու միջոց, այնպես որ համադրությունը հիանալի է նվազագույն շինծու իրեր կառուցելու համար. հատկապես դա կարող եք տեսնել շարժիչի ամրակներում:

Այս ռոբոտը կառավարվում է RoboRealm մեքենայական տեսողության համակարգով: Այն որոշում է, թե ուր պետք է գնա ռոբոտը և սերիական նավահանգստի միջոցով ուղարկում է շարժիչի կառավարման հրամաններ: Սերիական նավահանգիստը միացված է Arduino Uno և Adafruit Motor Control Shield- ին: Arduino- ն վարում է սերիական ունկնդիրների պարզ ծրագիր `հրամաններ ստանալու և շարժիչների և տեսախցիկի թեքման սերվոյի գործարկման համար: Դիմումի նմուշը Ֆիդուիցալ դասընթաց է. Ռոբոտը հերթականությամբ կշարժվի մի շարք հավատարմագրային նշանների միջև:

Քայլ 1: Մասերի ցուցակ

Ստորև բերված ցանկի համար ես գտա որոշ սարքավորումներ առցանց McMaster-Carr (MMC)-ում: Պտուտակները կարելի է գտնել նաև տեղական տեխնիկայի / տան բարելավման խանութներում, բայց ավելի մեծ քանակություն, վեցանկյուն գլուխներ, չժանգոտվող և այլն, ավելի հեշտ է գտնել մասերի առցանց մատակարարներից:

Կառուցվածքային մասեր

Հիմքի ափսե, շարժական փակագծեր և Servo դարակ: Դուք կարող եք օգտագործել 1/8 "ալյումին կամ 3/16" պլաստիկ: Նրանք երկուսն էլ լավ են աշխատում: Պլաստիկի համար նկատի ունեցեք, որ ամրացումների մի մասը պետք է լինի 1/16 "երկարությամբ: Քայլ 2 -ը ցույց է տալիս պլաստմասսայի որոշ նմուշներ: Մանրամասների համար տե՛ս հաջորդ քայլերի կտրման դիագրամը, բայց բոլոր մասերը տեղավորվում են 8" x 10.5 "թերթ. Ալյումինե ափսեի մեկ աղբյուրը Online Metals- ն է. Ես օգտագործել եմ 5050 ալյումին, քանի որ այն ավելի ցածր գնով էր և պետք է ավելի երկար փայլեր: Ես այստեղ նույնպես գտա համեմատելի թերթիկ: Մեկ այլ գաղափար է օգտագործել նախածանցված թերթերը: The Erector /Vex նախշի անցքերն են 3/16 "1/2" կենտրոնի վրա * ուղիղ * նախշով (ոչ խճճված): Ես նրանցից շատերը փորձեցի, և լավագույններից մեկը ծակոտ պոլիպրոպիլենային թերթիկն է: Մեկ օրինակը MMC 9293T61 է: 1 /8 "հաստությամբ նորմալ է. Մի փոքր ճկուն է, բայց աշխատում է, և բոլոր անցքերը պատրաստ են անցնելու: Ես դրա թերթիկն օգտագործեցի ՝ սերվոյի/տեսախցիկի դարակի վրա որոշ անցքեր արագ նշելու համար:

• 4 ոտնաչափ (1220 մմ) 80/20 Series 20 20mmx20mm T-Slot-սա կարող եք գտնել Amazon- ում (ներքևում) կամ EBay80/20 20 SERIES 20-2020 20mm X 20mm T-SLOTTED EXTRUSION X 1220mm Այս ամբողջ նախագիծը օգտագործում է միայն ներքևում: 4 ոտնաչափ այն, իսկ արժեքը ցածր է `մոտ $ 10: Դրանից դուք պետք է կտրեք հետևյալը.

  • (2) 1.5 "կտոր շարժիչի փակագծերի համար
  • (2) 8.5 "կտոր բարձրացնողների համար
  • (1) 7 1/4 "կտոր բռնակի համար
  • (2) 5 11/16 "կտոր խաչաձև ձողերի համար

• Կոճակի գլխարկի կափարիչի պտուտակներ - Ես ցույց եմ տալիս ստորև բերված թվերն ու երկարությունները, բայց ես խստորեն խորհուրդ եմ տալիս ձեռք բերել տեսականի, որպեսզի աշխատանքի համար ունենաք ճիշտ պտուտակ: T-Slot- ի դեպքում դրանք պետք է ունենան ճիշտ երկարություն, հակառակ դեպքում պտուտակները «ներքևից» դուրս կգան էքստրուզիոն միջուկից, նախքան դրանք ամուր բռնելը: IMHO, չժանգոտվող պողպատը լավագույնն է: Շատերին է դուր գալիս նաև Սև օքսիդը: Ես խորհուրդ չեմ տա ցինկ (կոպիտ) կամ անավարտ (ժանգի հակված):

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 Քառակուսի ընկույզ (MMC 94785A009)
• (4) #8-32 Keps ընկույզ (MMC 96278a009) - դուք բացարձակապես անհրաժեշտ չեք, և դրա փոխարեն կարող եք օգտագործել քառակուսի ընկույզ ՝ կողպեքի լվացքով:
• (~ 6) #8-32 լվացքի մեքենա (MC 92141a009)
• (2) #8-32 պառակտված կողպեքի լվացքի մեքենաներ (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "Աչքի պտուտակներ
• (7) անկյունային փակագծեր. Այլ հնարավորությունների համար տես շրջանակի քայլը
• (2) անկյունային փակագծեր ալյումինե արտամղման համար `աշտարակը հիմքին միացնելու համար: Եթե ցանկանում եք, կարող եք նաև օգտագործել ավելի բարակ մեկը: Այնուամենայնիվ, դրանք ավելի կոշտ են, և դուք կարող եք դրանցից ավելի շատ օգտագործել ավելի բարակերի փոխարեն: 80/20 անկյունային անկյունագծերը շատ ավելի լավ են տեղավորվում դրանց արտամղման մեջ, քան այս ընդհանուրը, բայց ավելի թանկ արժեն:

Շարժման մասեր

• (2) Nema 17 Stepper Motors - դրանք բավականին հզոր են թվում և աշխատում են շարժիչի վահանի 1 ամպ սահմանաչափով:
• Pololu ունիվերսալ ալյումինե ամրացման հանգույց 5 մմ լիսեռի համար, #4-40 անցքեր (2-տուփ)
• Pololu Անիվ 80 × 10 մմ զույգ - շատ զվարճալի գունային ընտրություն:
• (8) Շարժիչային պտուտակներ `M3x6 (.5 սկիպիդար), թավայի գլուխ (MMC 92000A116) - դրանք կարող են մի փոքր ավելի երկար լինել
• (4) #4-40 x 3/8 "պտուտակներ անիվների համար, թավայի գլուխ (MC 91772A108)
• (1) Caster - Cool Caster ապրանքանիշը `շատ գույներ ընտրելու համար:
• (2) 5/16 "տափօղակներ լվացքի ցողունի համար (MMC 92141a030)
• (1) 5/16-18 պառակտված կողպեքի լվացքի մեքենա պտուտակի համար (MMC 92146a030)
• (1) 5/16 "-18 ընկույզ պտուտակի համար (MMC 91845a030)
• (1) 5/16 "-18 գլխարկ ընկույզի ցողունի համար (MMC 91855A370)

Էլեկտրոնիկայի մասեր

• Լիթիում իոնային մարտկոցի փաթեթ: Այս մեկը շատ լավ է ռոբոտաշինության համար, քանի որ այն ունի 12v 6a ելք, ինչպես նաև 5v USB ելք: Որոշ պլանշետային համակարգիչներ թույլ են տալիս լիցքավորել ՝ օգտագործելով նաև USB պորտ, իսկ ոմանք ՝ ոչ:
• Blue 12v լուսավորված անջատիչ Radio Shack- ից, կամ մեկը Uxcell- ից Amazon- ում: Դուք կարող եք օգտագործել ցանկացած գույն, որը ցանկանում եք: Ես գտա, որ փոքրերն ավելի ամուր տերմինալներ ունեն:
• Արդուինո Ունո
• Adafruit Motor Shield - սա հիանալի վահան է - աշխատում է երկու սլացիկ շարժիչով և ունի պատրաստ մի քանի servo միակցիչ:
• (3) 4-40 թելերով կանգնած 1/2 "երկարությամբ Arduino UNO- ի համար (MMC 91780A164)
• (3) 4-40 պտուտակ x 1/4 ", թավայի գլուխ (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 լվացքի մեքենա միայն հիմքի կողմից կանգառների համար (MMC 92141a005)
• (3) Արագ անջատման տերմինալներ 22-18 AWG.250x.032 միակցիչների միակցիչների համար (MMC 69525K58)
• Հաղորդալար. 20 չափիչ ՝ խճճված կարմիր և սև գույներով

• Atերմային նեղացման խողովակ

  • (3) ջերմությունը նվազում է կարմիր 1/8 "(3 մմ) - 3/4" երկարությամբ
  • (3) շոգը սևանում է 1/8 "(3 մմ) - 3/4" երկարությամբ
  • (3) ջերմությունը նվազում է կարմիր 1/4 "(6 մմ) - 3/4" երկարությամբ
  • (3) ջերմության նվազում ՝ սև 1/4 "(6 մմ) - 3/4" երկարությամբ
• Փոստային կապեր. (2) մարտկոցի համար `12 դյույմ, իսկ մետաղալարերի կառավարման համար` մի քանի 4 դյույմ:

Համակարգիչ և տեսախցիկ

• 8 դյույմանոց Windows պլանշետային համակարգիչ
• Պլանշետ եռոտանի լեռ
• 1/4-20 սարքավորում ՝ լեռը հիմքին ամրացնելու համար. 1/2 դյույմ պտուտակ, կողպեքի լվացքի մեքենա և լվացքի մեքենա
• 2 պորտ USB մետաղալար: Սա նվազագույն 2 պորտ USB հանգույց է ՝ USB միկրո միակցիչով: Դուք կարող եք օգտագործել ցանկացած հանգույց, որը ցանկանում եք: Ես ունեմ Bluetooth ստեղնաշար և մկնիկ, այնպես որ ինձ անհրաժեշտ են միայն նավահանգիստներ Arduino- ի և Web Cam- ի համար:
• USB տեսախցիկ: Մեծ մասը կաշխատի: Այս մեկն ուներ ստանդարտ 1/4 դյույմ x 20 ամրակ ներքևում, ինչը հեշտացնում էր դրա հետ աշխատանքը:
• Pan Tilt Kit (կամ Lynxmotion BPT -KT) - նշեք, որ ես ներառել եմ թավայի servo- ի սերվոյի դարակաշարերի պլանը, բայց ես ավարտեցի պարզապես թեքությունը օգտագործելով տեսախցիկի կայունությունը բարելավելու համար:
• Servo - ստանդարտ չափս - Ես օգտագործել եմ ավելի բարձր հզորության servo (Hitec HS -5645MG) կայունության բարելավման համար:
• (2) #2 x 1/4 "թիթեղյա պտուտակներ` սերվոյի եղջյուրը թավայի և թեքության բրա ամրացնելու համար
• (2) 6-32 պտուտակ servo 1/2 "" երկարությամբ
• (2) 6-32 ընկույզ
• (2) 6-32 լվացքի մեքենա
• (2) 1/4-20 ջեմ ընկույզ
• (2) 1/4-20 լվացքի մեքենա
• (2) 1/4-20 փական լվացքի մեքենա
• 1/4-20 x 1/2 "պտուտակ
• 1/4-20 x 1.5 "վեցանկյուն պտուտակ

Լրացուցիչ մանրամասներ. Ռոբոտի գործառույթի համար հետևյալ տարրերը չեն պահանջվում, բայց գեղեցիկ հավելումներ են.

• T-Slot- ի վերջնական կափարիչներ (MMC 5537T14)
• T-Slot ծածկոցներ (MMC 5537T15) McMaster-Carr- ը կրում է միայն սև գույն, սակայն այլ գույներ հասանելի են 80/20 և դրանց վերավաճառողներից

Քայլ 2: Հիմքի կառուցում

Կառույցը բաղկացած է մի քանի սովորական կառուցված հարթ մասերից (հիմքը, շարժիչի փակագծերը և սպասարկող դարակը) և երկարությամբ կտրված T-Slot- ի արտահոսքեր:

Հիմքի, շարժիչի փակագծերի և servo դարակի համար կարող եք դրանք պատրաստել ձեռքով, կամ կտրել դրանք ջրի կամ լազերային շիթի միջոցով: Մի քանի օրինակներ ներկայացված են նկարներում:

Չնայած ձեռքով կառուցելը բավականին հեշտ է. Պատկերված բոլոր ալյումինե տարբերակները ձեռքով արվել են նվազագույն գործիքներով: Ձեռագործի համար օգտագործեք 1/8 դյույմ ալյումին. Դա ուժի ճիշտ համադրություն է ՝ առանց չափազանց հաստ լինելու մասերի տեղադրման համար և այլն: Օգտագործեք «ձեռագործ» պիտակով կաղապարներ, տպեք դրանք և ամրացրեք դրանք ալյումինե թերթին: Ես օգտագործեցի սփրեյ, որը կարող է նորից տեղակայվել, բայց եզրերին նույնպես պետք է աշխատի: Ես նաև տառի չափի կպչուն կպչուն պիտակ կպցրեցի, որը լավ աշխատեց, բայց մի փոքր ավելի դժվար էր հեռացնելը: Դակիչով նախ նշեք բոլոր անցքերի կենտրոնը, այնուհետև բացեք ավելի փոքր անցքեր `նշված բիտերի չափսերով: Ավելի մեծ անցքերի համար օգտագործեք քայլափայլ. սա իսկապես օգտակար անվտանգության խորհուրդ է, քանի որ այն շատ ավելի գեղեցիկ անցք է ստեղծում, քան մեծ բիթեր օգտագործելը և չի բռնի մետաղը: ինչպես ավելի մեծ բիթերը: Եզրագծերը կարելի է կտրել կոտրված սղոցով կամ սղոցով, եթե դրանք ունեք: Կցեք եզրերը և օգտագործեք ավելի մեծ բիթ և քայքայող գործիք `անցքերից ցանկացած բեկոր հեռացնելու համար:

Դուք նաև կարող եք պատվիրել ալյումինից կտրված այս մասերը BigBlueSaw.com- ի նման վայրերից: Jetրային ռեակտիվ կամ լազերային կտրման համար օգտագործեք «CNC» կաղապարներ `դրանք չունեն բոլոր լրացուցիչ նշումները:

Լազերային կտրման մոտեցման դեպքում դուք կցանկանաք օգտագործել 3/16 «կարծում եմ, ակրիլային կամ ABS- ը` ճիշտ ուժ ստանալու համար: 1/8 »հնարավոր է, բայց մի փոքր կթեքվի: Նկատի ունեցեք, որ Ակրիլը ավելի հակված է ճաքճքման, քան Պոլիկարբոնատը (Լեքսան), բայց քանի որ Պոլիկարբոնատը այրման ժամանակ ստեղծում է վտանգավոր գազեր (այսինքն ՝ լազերային կտրվածքով), ամեն դեպքում սովորաբար պետք է ջրցան մեքենայով կտրեք այն, այնպես որ կարող եք նաև ալյումին օգտագործել: վճարելով ջրի շիթ կտրելու համար: 3/16 դյույմ ABS- ը նորմալ է. Մի փոքր ավելի է ճկվում, քան ակրիլը:

Նկատի ունեցեք, որ ակրիլային և լազերային կտրման դեպքում ավելի հաստ նյութը կպահանջի, որ այդ կտորներով անցնող բոլոր պտուտակները լինեն 1/16 «ավելի երկար, քան 1/8» ալյումինինը:

Նաև 3/16 հաստությամբ նյութերով, հոսանքի անջատիչը հազիվ տեղավորվի. Լվացքի մեքենաները և այլն պետք է հեռացվեն: Այսպիսով, ալյումինն այդ տեսանկյունից ավելի լավն է:

Բացի այդ, լազերային կտրումը բավականին ուղիղ է առաջ: Տեսեք նկարները որպես օրինակ:

Շարժիչային փակագծեր և շարժիչներ

Սկսեք ՝ ամրացնելով Nema 17 սանդղակի շարժիչային թիթեղները տափաստանային շարժիչներին: Նրանց համար օգտագործեք համահայկական պտուտակներ M3x6: Լարերը կարող են լինել փակագծերի վերևի մասում, ինչը կօգնի նրանց հեռու պահել ճանապարհից (տես նկարները):

Հաջորդը, օգտագործեք #8/32 x 3/8 դյույմանոց երեք պտուտակներ և քառակուսի ընկույզներ ՝ կարճ T- անցքի արտահոսքերը ամրացնելու համար: Ես պտուտակները և ընկույզները թույլ եմ դնում, այնուհետև պտուտակն անցնում եմ ընկույզների վրա, այնուհետև սեղմում դրանք:

Տափակ շարժիչները հիմքի վրա ամրացնելու համար հիմքի վրա դրեք #8/32 x 3/8 դյույմ պտուտակներից չորսը և ընկույզները, ինչպես ցույց է տրված, այնուհետև ամրացրեք և ամրացրեք շարժիչի արտահոսքերը: Դուք ցանկանում եք պտուտակներ տեղադրել այնտեղ, որպեսզի մարտկոցի հիմքը ավելի հավասար լինի: Սա ավելի կարևոր էր, երբ ես օգտագործում էի կապարաթթվի գելային բջիջ `շատ ավելի ծանր և մեծ, քան լիթիումի իոնը:

Երբ շարժիչները գտնվում են հիմքի վրա, դուք կարող եք միացնել հանգույցները `օգտագործելով մատակարարված պտուտակները, իսկ անիվները` #4-40 x 3/8 պտուտակներով:

Կաստեր

Theալիչը ամրացված է 5/16 դյույմ սարքավորմամբ: Ընկույզ, կողպեք լվացող և լվացքի մեքենա ափսեի տակ, իսկ լվացքի և գլխարկով ընկույզ ափսեի վերևում: Գլխարկի ընկույզը հիմնականում այն գեղեցիկ տեսք տալու համար է: Կարող եք հարմարեցնել ընկույզները մի փոքր անիվների հետ բազային ափսեի մակարդակը ստանալու համար:

Քայլ 3: Շրջանակի ստեղծում

Հավաքեք շրջանակը ըստ նկարների: Քանի որ դա T- անցք է, կարող եք մի քանի անգամ փորձել մինչև այն ճիշտ տեսք ունենա: T- անցքին անկյունային փակագծերը ամրացնելու համար օգտագործեք #8-32 x 5/16 պտուտակներ և քառակուսի ընկույզներ: Դրանք մի փոքր ավելի կարճ են, քան շարժիչների համար, քանի որ փակագծերն ավելի բարակ են:

Աչքի պտուտակները պետք է պահեն ռետինե ժապավեն, որը կօգնի կայունացնել տեսախցիկը: Սա պարտադիր չէ, բայց կարծես թե օգնում է: Կտրեք աչքի մի մասը Dremel գործիքով, որպեսզի ռետինե ամրացումը ավելի հեշտ լինի: Օգտագործեք լվացքի մեքենաներ և կողպեքի լվացքի մեքենաներ դրանք ամուր պահելու համար: Արտաքին ընկույզը կարող է լինել քառակուսի կամ վեցանկյուն ընկույզ:

Ստորին հորիզոնական խաչմերուկին կպահանջվի մեկ քառակուսի ընկույզ, որը հետ է նայում դեպի պլանշետային համակարգչի հենարանը պահելու համար:

Վերին հորիզոնական խաչմերուկին կպահանջվի երկու քառակուսի ընկույզ, որոնք ուղղված են դեպի առջև ՝ սերվոյի դարակը պահելու համար:

Շրջանակը հիմքին ամրացնելու համար ես օգտագործեցի ավելի ամուր ամրակներ: Ինձ հարկավոր էր մի կողմով փորել անցքերի ներդիրները `հիմքի վրա հարթ տեղավորվելու համար: Լվացքի մեքենաներն օգտագործվում էին, քանի որ այդ ամրակները պտուտակի համար մեծ բացվածք ունեին:

Trimուցադրվում են լրացուցիչ զարդանախշերը `այն ավելի գեղեցիկ տեսք ունենալու համար:

Վերջում կա նկար ՝ անկյունային փակագծի որոշ տարբերակներով:

Քայլ 4: Մարտկոց, պլանշետի ամրակ և Servo դարակը

Մարտկոց Մարտկոցը հզոր լիթիում -իոնային մարտկոց է `հարմարավետ 12v 6a ելքով: Ես օգտագործել եմ 12 zip կապ` այն հիմքի վրա պահելու համար, և էլեկտրագծերը կհայտնվեն ավելի ուշ փուլում: Այս մարտկոցն ունի USB 5v ելք: Դա հիանալի էր հին WinBook պլանշետով, որն ունեի, քանի որ այն ուներ առանձին լիցքավորում և USB: նավահանգիստ, բայց իմ օգտագործած նոր պլանշետը թույլ չի տալիս միաժամանակ լիցքավորում և USB պորտ օգտագործել: Փոխզիջում նորի հզորության և չափի համար: Պարզապես շարժիչներով աշխատելու համար մարտկոցը երկար կտևի:

Tablet PC Mount

Պլանշետային համակարգչի եռոտանի հենակետն ունի ստանդարտ 1/4 "-20 թել: Այսպիսով, դուք կարող եք օգտագործել անկյունային փակագիծ` այն միացնելու համար ռոբոտի բռնակի/շրջանակի ստորին խաչմերուկին: Անկյունի փակագծի վրա պետք է լինի մեկ անցք: փորված է մինչև 1/4 "պտուտակի համար: Փականը ամրացվում է լեռան վրա 1/4 "-20 պտուտակով, լվացքի մեքենայով և կողպեքով: Լիցքավորվելուց հետո կարող եք օգտագործել #8-32 x 5/16" պտուտակ `այն խաչմերուկին ամրացնելու համար: քառակուսի ընկույզ T- անցքում նախորդ քայլից: Պլանշետային համակարգիչը պետք է գեղեցիկ տեղավորվի փակագծում `լանդշաֆտային կողմնորոշմամբ:

Սերվո դարակ

Սերվոյի դարակը 1/8 ալյումինի կտոր է: plansրագրերը կցված դիագրամներում են, և այն փորված է ապագա ընդլայնման համար: գուցե դրանք բոլորը ձեզ պետք չգան: տեսախցիկն ավելի կայուն է, այնպես որ հարթակը կտրված ելքեր չունի, բայց ծրագրերն ու նկարը ներառված են, որպեսզի տեսնեք, թե ինչպես է դա աշխատելու:

Servo դարակը ամրացված է երկու անկյունային փակագծերով: Օգտագործեք #8-32 x 5/16 "պտուտակներ` այն վերին շրջանակին/բռնակի խաչմերուկին միացնելու համար `օգտագործելով այնտեղ գտնվող T- անցքի երկու քառակուսի ընկույզը: Միացնելու համար օգտագործեք #8-32 x 3/8" պտուտակներ և Keps ընկույզներ: փակագծերը դեպի ափսե: Դրա համար կարող են օգտագործվել նաև կողպեքի լվացքի մեքենաներ և քառակուսի ընկույզներ:

Քայլ 5: Շարժիչի կառավարում

Կտրուկ շարժիչի կառավարման համար ես օգտագործեցի Adafruit Motor Shield- ը: Այն աշխատում է երկու սլաքային շարժիչով, և ունի միակցիչներ երկու սերվոսի համար: Սա կատարյալ է այս ռոբոտի հիմնական տարբերակի համար: Որպես դրա հիմք օգտագործվում է Arduino Uno- ն, և ռոբոտը վարում է սերիական ունկնդիրների պարզ ծրագիր `շարժման հրամաններ ստանալու և դրանք կատարելու համար:

Սովորական անցքեր հորատելու փոխարեն, ես օգտագործեցի 3/16 դյույմանոց մի քանի ստանդարտ անցքեր, և Arduino- ն բավականին լավ տեղավորվում է: Ոչ կատարյալ և ոչ ուղիղ, բայց հեշտ էր ամրացնելը: Բանալին օգտագործում է #4-40 պտուտակներ: թույլ տալ, որ անցքը սխալ համընկնի:

Օգտագործեք #4-40 x 1/2 երկար վեցանկյուն կանգառներ և դրանք միացրեք Arduino- ի ամրացման երեք անցքերի վրա #4-40 x 1/4 պտուտակներով: Այդ չորրորդ Arduino անցքը մի փոքր մարդաշատ է սպասումների համար:

Տախտակները ռոբոտին ամրացնելու համար օգտագործեք արտաքին #անցքերի միայն երկու #4-40 x 1/2 պտուտակներ և լվացարաններ - տես նկարները: Երկու պտուտակները լավ են պահում տախտակները, և այդ երրորդ կանգառը ապահովում է երրորդ« ոտքը » պահել խորհրդի մակարդակը:

Եթե ցանկանում եք փոխարենը փակել Arduino- ի հնացած անցքերը, գնացեք դրան::-)

Քայլ 6: Servo և տեսախցիկ

Pan Tilt Unit

Հավաքեք թավայի/թեքության միավորը, ինչպես նշված է այդ հավաքածուների հետ: Իմ գտած հավաքածուներից որևէ մեկն ակնհայտ հրահանգներ չուներ, ուստի ես ներառել եմ բազմաթիվ լուսանկարներ տարբեր տեսանկյուններից: #2 x 1/4 թիթեղյա պտուտակները պետք է ամրացնեն սերվոյի եղջյուրը փակագծին:

Տեսախցիկը տեղադրված է 1/4-20 x 3/4 վեցանկյուն պտուտակով: 1/4-20 կողպեքի լվացքի մեքենայի, լվացքի մեքենայի և խցանման ընկույզի միջոցով պտուտակը պահվում է թավայի/թեքության միավորի վրա: Երկրորդ 1/4-20 խցանում ընկույզը կողպվում է տեսախցիկի դեմ `այն տեղում պահելու համար:

Թավայի/թեքման միավորը կցված է servo դարակին երկու #6-32 x 1/2 պտուտակներով, լվացարաններով և ընկույզներով:

Քայլ 7: Լարերի տեղադրում

Էլեկտրաէներգիայի միացում

Շարժիչների հզորությունը վերահսկելու համար ես օգտագործեցի լուսավորված 12 վ ավտոմոբիլային անջատիչ: Այն տալիս է հիանալի տեսանելի հաստատում, որ հոսանքը միացված է: Սեղմեք և կպցրեք միակցիչների վրա և օգտագործեք ավելի բարակ ջերմության նվազեցման խողովակը `ծածկելու եռակցման հանգույցը, այնուհետև ավելի մեծ ջերմային նեղացումը` միակցիչն ինքնին ծածկելու համար:

Հնարավոր է, որ ավելի հեշտ լինի միակցիչներն անջատիչի վրա դնել, նախքան ավելի մեծ ջերմային կծկման խողովակ օգտագործելը, քանի որ դա կպահի միակցիչների չափազանց սեղմ լինել անջատիչի ներդիրների վրա:

Նկարները ցույց են տալիս էլեկտրագծերի տեղադրումը, և դա բավականին պարզ է: Խրոցակի միակցիչը մարտկոցի տուփի համար է, իսկ միակցիչը `այնպես, որ կարողանաք հեշտությամբ միացնել մարտկոցի լիցքավորիչը:

Քայլ 8: Ընտրանքներ

A Stand

Կանգնելը իսկապես օգտակար է, երբ ցանկանում եք շարժիչները փորձարկել առանց ռոբոտի թռիչքի: Ես պատրաստեցի մի կտոր ջարդոնով - տես նկարը ՝ տեսնելու, թե ինչպես է այն տեղադրված:

LED շերտեր

Բոլոր նախագծերն ավելի լավ են լուսադիոդներով::-) Այս դեպքում դրանք օգտագործվում են ոչ միայն ցուցադրման համար: Քանի որ մենք կարող ենք դրանք Arduino- ին միացնել էլեկտրոնային արագության փոքր կառավարման միջոցով, Ռոբոտը կարող է դրանք օգտագործել ՝ կարգավիճակը նշելու համար, ինչը հիանալի գործիք է ռոբոտի վարքագիծը կարգաբերելու համար: Ես ունեի մի քանի ESC, որոնք առաջ էին շարժվում միայն օդանավերի համար և կատարյալ էին LED շերտերը վերահսկելու համար նաև առցանց հոբբի խանութից:

Քանի որ մենք ունենք Arduino, կարող եք նաև օգտագործել RGB թվային LED- ներ, ինչպիսիք են Neopixels- ը (WS2812b LED):

Քայլ 9: RoboRealm

Այս ռոբոտը որպես սենսոր օգտագործում է միայն տեսախցիկը: Դուք կարող եք հեշտությամբ ավելացնել ուրիշներին `ձեր դիմումին համապատասխան:

RoboRealm մեքենայական տեսողության համակարգը որոշում է, թե որտեղ պետք է գնա ռոբոտը և շարժական կառավարման հրամաններ է ուղարկում սերիական նավահանգստի վրա: Սերիական նավահանգիստը միացված է Arduino Uno և Adafruit Motor Control Shield- ին: Arduino- ն վարում է սերիական ունկնդիրների պարզ ծրագիր `հրամաններ ստանալու և շարժիչների և տեսախցիկի թեքման սերվոյի գործարկման համար:

Այս ռոբոտը փորձարկելու համար ես նախագծեցի դասընթաց Fiducials- ի հետ որպես ճանապարհային նշաններ: Fiducials- ը պարզ սև ու սպիտակ պատկերներ են, որոնք հեշտ է հայտնաբերել համակարգչային տեսողության համակարգերի համար: Ստորև բերված նկարներում կարող եք տեսնել որոշ նմուշներ: Կարելի է օգտագործել ցանկացած տեսակի հավատարմագրային միջոցներ, և նույնիսկ սովորական նկարներ ՝ այն, ինչ աշխատում է ուսուցման հետ, ռոբոտի համար բավական հեշտ է հայտնաբերել և մեկուսացնել հեռվից, և շփոթեցնող չեն շրջակա միջավայրի այլ պատկերների հետ: RoboRealm- ի միջոցով ես ծրագրավորեցի ռոբոտին, որպեսզի նա այցելի յուրաքանչյուր Fiducial- ը `դա շատ կոդ չէ, քանի որ պատկերի ամբողջ մշակումը կատարվում է կետի և սեղմման մոդուլներով:. Robo ֆայլը կցված է, և դուք կարող եք տեսնել, թե ինչպես եմ ես օգտագործել մի պարզ պետական մեքենա ՝ յուրաքանչյուր վիճակ նշելու համար, երբ մենք շարժվում էինք մարկերների միջև: Քանի որ մենք կարող ենք ասել, թե որ ուղղությամբ են նայում Fiducials- ը, մենք նաև անկյունն ենք օգտագործում որպես հուշում ՝ ռոբոտին ասելու, թե որ ճանապարհով սկսել որոնել հաջորդ Fiducial- ը դասընթացում: Առաջին քայլի տեսանյութում դուք կարող եք տեսնել 3 -րդ ֆիդուալիան, որը թեքված է 90 աստիճան դեպի ձախ ՝ ռոբոտին ասելով, որ ավելի շուտ նայի ձախ, քան աջ:

Կից կոդը օգտագործելու համար ներբեռնեք.ino ֆայլը և բեռնեք այն ձեր Arduino Uno- ում:

RoboRealm.robo ֆայլը այն է, ինչ ես օգտագործել եմ այս ցուցադրման համար: Այն ունի որոշ լրացուցիչ զտիչներ և ծածկագիր նախորդ շարժիչներից և այլն, որոնք բոլորը անջատված են կամ մեկնաբանված, բայց կարող եք տեսնել որոշ հնարավոր տատանումներ: Fiducials- ի համար բացեք Fiducial մոդուլը և մարզեք այն կցված Fiducials- ի թղթապանակում: Դուք կարող եք օգտագործել տարբերները, բայց ձեզ հարկավոր է փոխել ֆայլերի անունները VBScript մոդուլի վերևում:

Քայլ 10: Nano-ITX տարբերակ

Ես նաև կառուցեցի մեկը, որն ունեի Nano-ITX տախտակով: Ես օգտագործեցի 12 վ սնուցման տախտակ և տեղադրեցի կոշտ սկավառակը մայր տախտակի տակ `լրացուցիչ անկյունային փակագծերով: Այնուհետև, անջատումները օգտագործվեցին մայրական սալիկը կոշտ սկավառակից հեռու պահելու համար:

Քայլ 11: DC շարժիչի տարբերակ

Ես օգտագործել եմ DC շարժիչներ որոշ ավելի վաղ կառուցվածքների համար: Նրանք լավ են աշխատում, և ձեզ անհրաժեշտ կլինի RoboClaw- ի նման շարժիչով վերահսկիչ: Օգտագործումը նման կլինի, եթե Arduino- ն գործարկի RoboClaw- ը պարզության համար. Նրանք ունեն Arduino նմուշի կոդ:

Այս մոտեցման համար ես օգտագործեցի DC փոխանցման տուփի շարժիչներ և BaneBots անիվներ (տես նկարները):

Լրացուցիչ պտուտակները և Keps ընկույզները նախատեսված էին նույնիսկ ավելի վաղ տարբերակի համար ՝ 12v 7ah կապարի թթվային գելային մարտկոցով:

Shownուցադրված մասերից մի քանիսը.

(2) Gear Head Motors - 12vdc 30: 1 200rpm (6 մմ լիսեռ) Lynxmotion GHM -16

(2) Quadrature Motor Encoders w/Cables Lynxmotion QME-01

(6) Շարժիչի պտուտակներ - M3x6 (.5 սկիպիդար), թավայի գլուխ (MMC 91841a007)

(2) Անիվներ ՝ 2-7/8 "x 0.8", 1/2 "Hex Mount BaneBots- ում

(2) Hub, Hex, Series 40, Set Screw, 6mm Bore, 2 Wide at BaneBots

(4) Շարժիչի միակցիչներ 22-18 AWG.110x.020 (McMaster 69525K56)

Ավտոմատացման մրցույթում երկրորդ տեղը զբաղեցնող 2017 թ