Ինչպես գրել պարզ շարժիչ `FRC (Java) համար. 12 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Սա ձեռնարկ է, թե ինչպես պատրաստել պարզ շարժիչ ՝ FRC ռոբոտի համար: Այս ձեռնարկը ենթադրում է, որ դուք գիտեք, որ java- ի, խավարման և արդեն տեղադրված wpilib- ի հիմունքները, ինչպես նաև CTRE գրադարանները:

Քայլ 1:

Բացեք Eclipse- ը

Քայլ 2. Ստեղծեք նոր ռոբոտային նախագիծ

1. Աջ սեղմեք փաթեթի հետազոտողի վրա, կտտացրեք նոր, ապա ՝ այլ:
2. Ոլորեք ներքև մինչև չտեսնեք WPILib Robot Java Development- ը (եթե դա չեք տեսնում, ապա wpilib ռեսուրսները տեղադրված չեն):
3. Կտտացրեք Robot Java Project- ին
4. Այնուհետև լրացրեք ծրագրի անունը և կտտացրեք հրամանի վրա հիմնված ռոբոտի նախագծի տեսակին: (Փաթեթը պետք է արդեն լրացված լինի և նույնը լինի սիմուլյացիոն աշխարհի հետ):

Քայլ 3: Ստեղծեք/լրացրեք RobotMap- ը

Ստեղծեք վերջնական փոփոխականներ, որոնք պարունակում են տարբեր talon նավահանգիստների քանակ:

Քայլ 4. Leteնջել օրինակ հրամանը և օրինակ ենթահամակարգը

Քայլ 5: Ստեղծեք DriveTrainSubSystem

1. Ստեղծեք նոր կոնստրուկտոր նոր ստեղծված drivetrain ենթահամակարգում: Այնուհետև ստեղծեք CANTalon առարկաներ, որոնք համապատասխանում են շարժիչով շարժիչի վրա:
2. Ստեղծեք RobotDrive, որը կոչվում է Drive
3. Նշեք այս օբյեկտները կոնստրուկտորում (համոզվեք, որ օգտագործեք ռոբոտների քարտեզում մեր ստեղծած թալանների արժեքները): Robot Drive- ի համար մենք կօգտագործենք 4 շարժիչ վերահսկիչ օգտագործող կոնստրուկտորը (RobotDrive (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor))
4. Այնուհետև ստեղծեք arcadeDrive () մեթոդը երկու մուտքային փոփոխականներով, որտեղ x- ն առաջ է և հետընթաց, իսկ y- ն ՝ աջ և ձախ: Ներսում դուք կկոչեք drive.arcade ՝ առաջ և պտտվող արժեքներով
5. Այնուհետև փոխեք initDefaultCommand () - ը ՝ պարունակելու համար setDefaultCommand տողը (նոր DriveTrainCommand ());.
6. Մի անհանգստացեք դեռ բոլոր սխալների համար:

Քայլ 6. Ստեղծեք DriveTrainCommand

1. Նախ սկսեք գնալ այն ընտրացանկից, որը մենք օգտագործել ենք ենթահամակարգը ստեղծելու համար, և ռոբոտը ինքն է նախագծում (սա վերջին անգամն է, որ ապագա քայլերում այս փաստացի քայլը ցույց կտամ, կասեմ ՝ պարզապես հրաման տալու կամ կատարելու համար ենթահամակարգը և ենթադրեք, որ այն գտնվում է այս ընտրացանկում:) Կտտացրեք հրամանին և դասի անունը լրացրեք DriveTrainCommand- ով (եթե փոխեք այս ֆայլի անունները, չեք կարող դրանք նույնը լինել):
2. Նոր DriveTrainCommand- ում կտեսնեք, որ կա 6 եղանակ, որոնցից մեկը կառուցապատողն է, իսկ մյուս 5 -ը ՝ կոդի մասեր, որոնք ռոբոտը կզանգահարի հրամանի գործարկման ժամանակ: Մենք գիտենք, թե ինչ է անում կոնստրուկտորը, ինչը թույլ է տալիս բացատրել Initialize, execute, isFinished, ավարտ և ընդհատում: Initialize- ը կոչվում է ամեն անգամ, երբ հրամանը կանչվում է, կատարման մեթոդը շարունակաբար կանչվում է մինչև հրամանի ավարտը, ինչը պայմանավորված է the is finish- ով isFinished մեթոդը true- ի վերադարձնելու դեպքում հրամանը կդադարի գործել, իսկ end մեթոդը կոչվում է isFinished- ից հետո մեկ անգամ մեթոդը կանչվում է, իսկ ընդհատվածը `երբ հրամանների ռեսուրսները օգտագործվում են մեկ այլ հրամանով և հրամանը կավարտվի (առանց վերջի մեթոդի կանչման):
3. Սկզբում DriveTrainCommand- ում կոնստրուկտորում անհրաժեշտ է ավելացնել պահանջվող տողը (պահանջում է (Robot. DriveTrainSub)) նկատել, որ DriveTrainSub- ը նույնը չէ, ինչ ենթահամակարգի անունը, և դա դիտմամբ է:

Քայլ 7: Անցեք ռոբոտին

1. Հաջորդը մենք պատրաստվում ենք անցնել Ռոբոտների դասարան
2. ապա մենք պատրաստվում ենք փոխել տողը (հանրային ստատիկ վերջնական Օրինակ Example ենթահամակարգ օրինակ Սուբսիստեմ = նոր օրինակ Սուբսիստեմ ();) դեպի (հանրային ստատիկ վերջնական DriveTrainSubsystem DriveTrainSub = նոր DriveTrainSubsystem ();) նկատի ունենալ, որ վերջնական անունից առաջին անունը նույնն է, ինչ ենթահամակարգի անվանումը և անունը նորից հետո նաև նկատեք, որ DriveTrainSub- ը նույնն է, ինչ մենք տեղադրել ենք մեր վերջին քայլին, և որ այն նույնը չէ, ինչ ենթահամակարգի անունը (Դուք ՊԵՏՔ է ունենաք օբյեկտի անուն (DriveTrainSub), որը նույնը չէ, ինչ ենթահամակարգը Անուն).
3. Այնուհետեւ ներմուծեք մեր DriveTrainSubSystem- ը:
4. Հաջորդը մենք կհեռացնենք տողը (chooser.addDefault ("Default Auto", new ExampleCommand ());)
5. Այնուհետեւ հեռացրեք չօգտագործված ներմուծումները:
6. Հետո խնայել:

Քայլ 8: Վերադառնալ DriveTrainCommand

1. ներմուծող ռոբոտ (երկրորդը ՝ նկարում)
2. Հետո Պահել

Քայլ 9. Գնացեք DriveTrainSub

1. Ներմուծեք DriveTrainCommand
2. Հետո խնայել:

Քայլ 10: Հաջորդը մենք կստեղծենք OI ծածկագիրը:

1. Գնացեք OI:
2. Ստեղծեք նոր հանրային ջոյսթիք օբյեկտ `0 պորտով:
3. Եվ հեռացրեք չօգտագործված ներմուծումները:
4. Պահել:

Քայլ 11. Գնացեք DriveTrainCommand

1. Գնացեք DriveTrainCommand:
2. Այժմ մենք կանենք այն հատվածը, որը վերցնում է ջոյստիկները և կիրառում դրանք ռոբոտը տեղափոխելու համար: Կատարման ներսում (քանի որ այն անընդհատ աշխատում է) ավելացրեք այն տողը (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));), որտեղ մենք arcadeDrive- ն անվանում ենք մեր Robot.io. Driver.getRawAxis (1) արժեքներով ենթահամակարգ, որը վերադարձնում է ջոյսթիկի արժեքը, և որտեղ 1 -ը ձախ y առանցքի առանցքն է, և նույնը երկրորդ արժեքի համար, բացառությամբ 4 -ի, աջ x առանցքն է: այնպես որ սա կնշանակի, որ ձախ ձողը կգնա առաջ և հետ, իսկ աջը ՝ աջ և ձախ: (եթե ցանկանաք, կարող եք վերադառնալ RobotMap և ստեղծել նոր արժեքներ ջոյսթիկի առանցքի համար, ապա զանգահարեք դրանք RobotMap- ով: (առանցքի անվանումը) և մի մոռացեք դրանք վերջնական դարձնել, եթե այդպես վարվեք):
3. Հաջորդը հեռացրեք չօգտագործված ներմուծումները ամբողջ նախագծից:

Քայլ 12: Վերջապես կազմեք և վերբեռնեք ծածկագիրը ռոբոտին