Servo- ի վրա հիմնված 4 ոտանի Walker. 12 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:52

Կառուցեք ձեր սեփական (անհարկի տեխնոլոգիական) սերվոմոտորային 4-ոտանի ռոբոտը: Նախ ՝ նախազգուշացում. BEAM 4-legger- ը կարող է ավելի հեշտ լինել ձեզ համար, եթե դեռ պատրաստ չեք միկրոկառավարիչների ծրագրավորման համար և պարզապես ցանկանում եք զբոսնող կառուցել: Մյուս կողմից, եթե դուք սկսում եք միկրոպրոցեսորային ծրագրավորումից և ունեք մի քանի ծառայություն մեկնարկում է, ահա ձեր իդեալական նախագիծը: Դուք կարող եք խաղալ Walker մեխանիկների հետ ՝ առանց անհանգստանալու BEAM միկրոկոկոր անորոշ անալոգային փոփոխությունների մասին: Այնպես որ, չնայած սա իրականում BEAM բոտ չէ, հետևյալ երկու կայքերը հիանալի միջոց են ցանկացած 4 ոտանի զբոսնողի համար. կայք: Chiu-Yuan Fang- ի զբոսնողների կայքը նույնպես բավականին լավ է BEAM- ի իրերի և զբոսնողների ավելի առաջադեմ ձևերի համար: Կարդացե՞լ եք: Պատրա՞ստ եք շենք կառուցել:

Քայլ 1. Հավաքեք մասեր, չափեք, մի փոքր պլանավորեք

4 ոտանի սպասարկող պատրաստելը բավականին պարզ է, մասամբ: Հիմնականում ձեզ հարկավոր է երկու շարժիչ, ոտքեր, մարտկոց, ինչ-որ բան, որպեսզի շարժիչներն առաջ և առաջ գնան, և շրջանակ `դրանք բոլորը պահելու համար: Մասերի ցուցակ. 2x Tower Hobbies TS-53 Servos20 ծանր պղնձե մետաղալար. 12in առջևի ոտքերի համար, 8in հետևի համար. Ես ունեի 10 չափիչ: 12-չափիչը պետք է աշխատի, բայց ես ենթադրում եմ: Մարտկոցը 3.6 վ NiMH է, որը վաճառվում էր էժան առցանց: Միկրոկառավարիչի ուղեղը AVR ATMega 8. Շրջանակը Sintra է, որը հիանալի է: Դա պլաստմասե փրփուր է, որը թեքվում է եռացող ջրում տաքացնելիս: Դուք կարող եք կտրել այն, փորել, փայլատել, ապա թեքել այն ձևի վրա: Ես ստացել եմ իմը Solarbotics- ում: Այլ մասեր. Շրջանակի փորված տախտակ Անջատիչ վերնագրեր (արական և իգական) `սերվոյի և մարտկոցի միացումների համար 28 պինային վարդակ ATMega- ի համար Super-duper սոսինձ oldոդման երկաթ և զոդ, մետաղալարեր Որոշ փոքր պտուտակներ` շարժիչները պահելու համար onDrillMatte դանակԱյստեղ տեսնում եք, որ ես չափում եմ մասերը, ուրվագիծ պատրաստում շրջանակի համար, այնուհետև բռնում եմ քանոնից ՝ թղթե ձևանմուշ պատրաստելու համար: Ես կաղապարը օգտագործեցի որպես ուղեցույց `գրիչով նշելու համար, որտեղ ես Sintra- ում անցքեր էի փորում:

Քայլ 2: Կառուցեք շրջանակ, տեղադրեք շարժիչներ

Սկզբում ես անցքեր բացեցի երկու շարժիչային անջատիչների անկյուններում, այնուհետև գծանշանի եզրով անցքից անցք կատարեցի փայլատ դանակով: Սինտրայի միջով անցնելու համար դանակով պահանջվում է մոտ 20 անցում: Ես ծույլացա և կտրեցի այն մոտավորապես 1/2 ճանապարհ կտրելուց հետո:

Փոսերը կտրելուց հետո ես փորձարկում եմ շարժիչները, որպեսզի տեսնեմ, թե ինչպես է այն աշխատում: (Մի փոքր չափազանց լայն, բայց երկարությունը ճիշտ հասկացա):

Քայլ 3: Թեքեք շրջանակը, ամրացրեք շարժիչները:

Unfortunatelyավոք, ես չունեի այնքան ձեռքեր, որ կարողանայի լուսանկարել ինձ, երբ ծալում եմ Sintra- ն, բայց ահա թե ինչպես է այն իջել.

1) smallուրը եռացրած վառարանի վրա 2) Սինտրան ջրի տակ պահեց մեկ -երկու րոպե փայտե գդալով (Sintra- ն լողում է) 3) դուրս հանեց այն, իսկ տաք ձեռնոցներով և ինչ -որ հարթ բանով այն թեքեց ճիշտ անկյան տակ մինչև սառեցվել է: Դասական «Միլլեր» զբոսնողի դիզայնի համար ցանկանում եք մոտ 30 աստիճանի անկյուն առջևի ոտքերի վրա: Պտուտակային անցքեր են փորել և միացրել շարժիչները:

Քայլ 4. Ոտքերը ամրացրեք աստղաձև սերվո շարժիչի եղջյուրներին

Ես կտրեցի պղնձե հաստ մետաղալարերի 12 "և 8" հատվածը թիթեղներով `համապատասխանաբար առջևի և հետևի ոտքերը պատրաստելու համար: Հետո ես դրանք թեքեցի անկյան տակ `ամրացնելու սերվո եղջյուրներին:

Դասական BEAM հնարք, երբ անհրաժեշտ է իրեր ամրացնել, դրանք կապել մետաղալարով կապելն է: Այս դեպքում ես հանեցի մի քանի մետաղալար, անցա եղջյուրների միջով և ոտքերի շուրջը և շատ ոլորեցի այն: Որոշ մարդիկ այս պահին ամուր կպցնում են մետաղալարերը: Իմը դեռ ամուր է պահում առանց: Ազատորեն կտրեք ավելցուկը և ոլորված մասերը թեքեք ներքև:

Քայլ 5. Կցեք ոտքերը մարմնին, թեքեք դրանք ճիշտ

Պտտեք սերվո աստղերը (ոտքերը միացված) հետ շարժիչներին, ապա թեքվեք:

Համաչափությունն այստեղ առանցքային է: Կողքերը հավասար պահելու համար խորհուրդ է տրվում միաժամանակ միայն մեկ ուղղությամբ թեքվել, այնպես որ ավելի հեշտ է աչքերը թեքել, եթե չափից շատ եք անում այս կամ այն կողմում: Ասածս այն է, որ ես հիմա շատ անգամ եմ թեքել և նորից թեքել, և դուք կարող եք նորից սկսել ուղիղից, եթե հետագայում այն շատ անգամ շեղելուց հետո հետագայում շատ հեռու գնաք: Պղինձը հիանալի է այդ կերպ: Նայեք իմ թվարկած վեբ էջերին ՝ այստեղ լրացուցիչ խորհուրդների համար, կամ պարզապես թեքեք այն: Չեմ կարծում, որ դա իսկապես այդքան քննադատական է, գոնե այն քայլելու առումով: Ավելի ուշ կկարգավորեք այն: Միակ կարևոր բանը այն է, որ ծանրության կենտրոնը բավարար լինի մեջտեղում, որպեսզի այն ճիշտ քայլի: Իդեալում, երբ մեկ առջևի ոտքը օդում է, հետևի ոտքերը շրջվելիս բոտը առաջ կշրջվի դեպի բարձր/առաջ առջևի ոտքը, որն այնուհետև կանի քայլելը: Դուք կտեսնեք, թե ինչ նկատի ունեմ եկող տեսանյութում:

Քայլ 6: Ուղեղ:

Ուղեղի տախտակը բավականին պարզ է, այնպես որ դուք ստիպված կլինեք ներել իմ ուրվագծային սխեմայի սխեման: Քանի որ այն օգտագործում է սերվոներ, կարիք չկա բարդ շարժիչով վարորդների կամ ձեր ունեցած-չունեցողների: Ուղղակի միացրեք +3,6 վոլտ և միացրեք (անմիջապես մարտկոցից) շարժիչները գործարկելու համար, և դրանք հարվածեք միկրոկառավարիչից զարկերակի լայնությամբ մոդուլացված ազդանշանով ՝ ասելով, թե ուր գնալ: (Տեսեք վիքիպեդիայի servo էջը, եթե դուք նոր եք օգտվում սերվոմոտորներից): Ես կտրեցի մի կտոր փորված դատարկ հատի կտոր և դրա վրա սոսնձված վերնագրեր: Երկու 3-պինային վերնագիր սերվերի համար, մեկ մարտկոցի համար 2 պինային վերնագիր, իմ AVR ծրագրավորողի համար մեկ 5-պինյա վերնագիր (որը ես պետք է մի օր հրահանգելի դարձնեմ) և 28-պինային վարդակից ATMega 8 չիպի համար: Երբ բոլոր վարդակները և վերնագրերը սոսնձվեցին, ես դրանք զոդեցի: Էլեկտրագծերի մեծ մասը գտնվում է տախտակի ներքևի մասում: Դա, իրոք, ընդամենը մի քանի լար է:

Քայլ 7: Programրագրավորեք չիպը

Programրագրավորումը կարող է կատարվել այնքան բարդ կազմաձևով, որքան դուք ունեք: Ինքս, դա պարզապես (պատկերված) գետտո-ծրագրավորողն է `ընդամենը մի քանի լարեր, որոնք զոդվել են զուգահեռ նավահանգստի խրոցակին: Այս հրահանգը մանրամասնում է այն ծրագրավորողին և ծրագրակազմին, որոնք ձեզ անհրաժեշտ են ՝ ամեն ինչ գործարկելու համար: Մի՛ արա: Մի՛ արա: Մի օգտագործեք այս ծրագրավորման մալուխը այն սարքերի հետ, որոնք նույնիսկ մոտ են 5 վ -ից բարձր լարման: Լարումը կարող է բարձրացնել մալուխը և տապակել ձեր համակարգչի զուգահեռ նավահանգիստը ՝ փչացնելով ձեր համակարգիչը: Ավելի էլեգանտ ձևավորումներն ունեն սահմանափակող դիմադրիչներ և/կամ դիոդներ: Այս նախագծի համար գետտոն լավ է: Դա ընդամենը 3.6 վ մարտկոց է: Բայց զգույշ եղեք: Իմ օգտագործած կոդը կցված է այստեղ: Հիմնականում չափազանց ծանրաբեռնված է ընդամենը երկու շարժիչ առաջ և առաջ պտտվելու համար, բայց ես զվարճանում էի: Դրա հիմնական իմաստն այն է, որ սերվոներին անհրաժեշտ է զարկերակներ յուրաքանչյուր 20ms կամ ավելի: Theարկերակի երկարությունը սերվոյին ասում է, թե որտեղ պետք է շրջել ոտքերը: 1.5ms գտնվում է կենտրոնի շուրջը, իսկ միջակայքը `1ms- ից մինչև 2ms մոտավորապես: Կոդը օգտագործում է ներկառուցված 16-բիթանոց զարկերակային գեներատոր և՛ ազդանշանային զարկերակի, և՛ 20 մգ ուշացման համար, և տալիս է միկրովայրկյան լուծում ՝ ֆոնդային արագությամբ: Սերվոյի լուծաչափը մոտ 5-10 միկրովայրկյանի մոտ է, այնպես որ 16 բիթը շատ է: Արդյո՞ք պետք է լինի միկրոկոնտրոլեր-ծրագրավորման հրահանգ: Ես ստիպված կլինեմ դրանով զբաղվել: Տեղեկացրեք ինձ մեկնաբանություններում:

Քայլ 8: Երեխայի առաջին քայլերը:

Ես այնպես ստացա, որ առջևի ոտքերը պտտվում էին մոտ 40 աստիճան, իսկ հետևի ոտքերը `մոտ 20 աստիճան: Տե՛ս առաջին տեսանյութը տակից քայլվածքի օրինակով:

(Ուշադրություն դարձրեք մի քանի վայրկյան տևողությամբ ուշացմանը, երբ ես սեղմում եմ վերականգնման կոճակը: Այն շատ հարմար է այն կրկին ծրագրավորելիս, որպեսզի այն մի քանի վայրկյան անշարժ կանգնի միացված վիճակում: Բացի այդ, հարմար է ոտքերը կենտրոնացնել ավարտի համար խաղում, և դու պարզապես ուզում ես, որ այն ոտքի կանգնի:) Այն քայլեց առաջին փորձից: Դիտեք 2 -րդ տեսանյութը: Տեսանյութում դիտեք, թե ինչպես է ոտքը բարձրանում վերև, այնուհետև հետևի ոտքերը շրջվում են, որպեսզի այն առաջ ընկնի առջևի ոտքի վրա: Դա քայլում է: Խաղացեք ձեր ծանրության կենտրոնի և ոտքերի թեքությունների հետ, մինչև որ հասնեք այդ շարժմանը: Ես նկատեցի, որ այն շատ էր շրջվում դեպի մի կողմ, չնայած ես բավականին վստահ էի, որ շարժիչները կենտրոնացրել եմ մեխանիկորեն և ծածկագրում: Պարզվեց, որ դա պայմանավորված է ոտքերից մեկի կտրուկ եզրով: Այսպիսով, ես պատրաստեցի «robo-booties»: Չկա՞ մի բան, որը չի կարող անել ջերմության նվազման խողովակը:

Քայլ 9: Կարգավորում

Այնպես որ, լավ է ընթանում: Ես դեռ խաղում եմ քայլվածքի, ոտքերի ձևի և ժամանակի հետ `տեսնելու, թե որքան արագ կարող եմ ստիպել այն ուղիղ գծով գնալ և որքան բարձր կարող եմ ստիպել նրան բարձրանալ:

Բարձրանալու համար առջևի ոտքը թեքվում է ոտքերից անմիջապես առաջ. Դա օգնում է նրան հետ պահել եզրերից: Փոխարենը, ոտքը բարձրանում է խոչընդոտի վրայով, եթե այն հարվածում է «ծնկի» տակ: Ես փորձեցի այնպես անել, որ ոտքերը հարվածեն մոտ 30 աստիճանի անկյան տակ, ինչ շրջանակը: Այսպիսով, որքան բարձր կարող է բարձրանալ:

Քայլ 10: Այսպիսով, որքան բարձր կարող է բարձրանալ:

Այս պահին մոտ 1 դյույմ, որը հարվածում է իմ պատրաստած ամենապարզ անիվավոր ռոբոտներին, այնպես որ ես չեմ բողոքում: Դիտեք տեսանյութը ՝ այն գործողության մեջ տեսնելու համար: Այն երբեք ուղղակի թռիչք չի կատարում: Կպահանջվի մի քանի փորձ ՝ երկու առջևի ոտքերը վեր ու վեր բարձրացնելու համար: Անկեղծ ասած, այն կարծես ձգողականության խնդիր է, քան ամեն ինչ: Կամ ծանրության կենտրոնը կարող է մի փոքր բարձր լինել առջևի երկար ոտքի ճոճանակի համար: Դուք կարող եք տեսնել, որ այն գրեթե կորցնում է, քանի որ առջևի ոտքը մարմինը օդ է մղում: Գալիք բաների հուշում…

Քայլ 11: Այսպիսով, ինչ չի կարելի բարձրանալ:

Մինչ այժմ ինձ չի հաջողվել արժանահավատորեն տիրապետել ֆրանսիական խոհարարության արվեստին (հատոր 2): Կարծես թե 1 1/2 դյույմը ներկայիս սահմանն է, թե որքան բարձր կարող է այն բարձրանալ: Միգուցե առջեւի ոտքի ռոտացիայի կրճատումը կօգնի՞: Միգուցե մարմինը մի փոքր գետնին իջեցնե՞լ: Դիտեք տեսանյութը: Վկա պարտության տառապանքը: Անիծյալ քեզ Julուլիա Երեխա: