SimpleWalker: 4 ոտանի 2-servo քայլող ռոբոտ ՝ 7 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:52

Arduino (սեփական դիզայնը atmega88- ով) կառավարվող քայլող ռոբոտ, պատրաստված երկու RC սերվոյի և 1 A4 թիթեղից

Քայլ 1: Ստացեք նյութեր

նյութեր մոնտաժային նյութերով 8 պտուտակ m2 x 8 ներառյալ ընկույզ 8 պտուտակ m3 x 12 ներառյալ ընկույզ 2 պտուտակ m3 x 101 մարտկոցի կոնտեյներ սեղմակով, լարերով 4 niMh մարտկոցներ (գերադասելի է վերալիցքավորվող.. քանի որ servo- ն բավական քիչ էներգիա է օգտագործում) 1 arduino կամ համատեղելի միկրոկոնտրոլերային տախտակ (cheapduino)

Քայլ 2: Պատրաստեք մասերը

Մասերը կարող են կտրվել կամ սղոցվել 4 մմ հաստությամբ նյութի մեկ թերթիկից, օրինակ `պոլիկարբոնատային ապակուց կամ փայտից: Այս օրինակում ես օգտագործեցի 4 մմ կեչու նրբատախտակ, որը կտրված է Fablab- ում լազերային կտրիչի միջոցով: Մասեր ունեցող pdf- ն կարելի է ձեռք բերել իմ բլոգի simpleWalker- ի մասին էջից: Բլոգի պոլիկարբոնատային տարբերակի համար ես լազերային դանակի փոխարեն օգտագործել եմ սղոց:

Քայլ 3. Տեղադրեք RC Servo- ն

Servo- ն կարող է տեղադրվել `օգտագործելով յուրաքանչյուրը 4 պտուտակ: Օգտագործելով փայտ, ինքնահպման պտուտակները բավական կլինեն: Հակառակ դեպքում օգտագործեք ընկույզներ և պտուտակներ:

Քայլ 4: Հավաքեք ոտքերը

Տեղադրեք սերվո-թիթեղները ոտքերի վրա ՝ օգտագործելով m2 պտուտակներ: Հնարավոր է, որ ձեզ անհրաժեշտ լինի մի փոքր մեծացնել փորված անցքերը: M2 պտուտակները մեծ ուժի կարիք չունեն, դրանք հիմնականում օգտագործվում են որպես տեղապահներ: Կենտրոնական m3 պտուտակը, որը պտուտակն ամրացնում է servo լիսեռին, կվերցնի բեռը: Դեռ մի ամրացրեք կենտրոնական m3 պտուտակները: Նախ անհրաժեշտ է բացահայտել սերվոյի կենտրոնական դիրքը ծրագրաշարում: Սերվոյի կենտրոնացումից հետո (arduino կոդով [0-180] servo տիրույթով նշանակում է, որ սերվոյին գրեք '80' արժեքը) կարող եք ոտքերը ամրացնել ուղիղ անկյան տակ:

Քայլ 5: Ավելացրեք էլեկտրոնիկա և մարտկոց

Մարտկոցի կրիչը և միկրոկառավարիչի տախտակը տեղադրված են երկկողմանի կպչուն ժապավենով: (այն փրփուր-միջուկով): Օգտագործված միկրոկառավարիչների տախտակը արդուինո ներշնչված դիզայնի տախտակի տարբերակն է, որը ես անվանեցի «ottantotto», քանի որ այն օգտագործում է mega88- ը: Դուք կարող եք օգտագործել ցանկացած միկրոկառավարիչ տախտակ, որը Ձեզ դուր է գալիս (նորմալ Arduino կամ Arduino nano կամ mini- ն լավ կանի): Կարող եք նաև փորձել կառուցել օտանտոտոյի դիզայնը տախտակի վրա, ինչպես նկարագրված է օտանտոտտո վիքիում

Քայլ 6: Ներբեռնեք ծրագիրը

Արդուինոյի ծրագիրը շատ խիստ է: Usedրագիրը վերբեռնելու համար ես օգտագործեցի RS232 տիպի դոնգ, որը պատրաստված էր տախտակի վրա: Կրկին սխեմատիկ, bootloader աղբյուրները և այլն կարելի է գտնել վիքիում: Արդուինոյի ուրվագիծը.

#ներառել Servo frontservo, backservo; char forward = {60, 100, 100, 100, 100, 100, 60, 60, 60}; void setup () {frontservo.attach (9); backservo.attach (10);} void loop () {for (int n = 0; n <4; n ++) {frontservo.write (forward [2*n]); backservo.write (forward [(2*n) +1]); ուշացում (300);}}

Քայլ 7: Այժմ միացրեք և թողեք, որ գնա…

Դիտեք ռոբոտին YouTube- ում գործողության մեջ