Ինչպես վերահսկել Servo Motor Arduino- ի ձեռնարկը `4 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:45

Ողջույն տղերք! Բարի գալուստ իմ նոր ձեռնարկ, հուսով եմ, որ դուք արդեն վայելել եք իմ նախկին ուսանելի «Մեծ սլաքների շարժիչի կառավարումը»: Այսօր ես տեղադրում եմ այս տեղեկատվական ձեռնարկը, որը կսովորեցնի ձեզ ցանկացած սերվոմոտորային կառավարման հիմունքները, ես արդեն տեղադրել եմ մի տեսահոլովակ, որը վերահսկում է DC և stepper շարժիչների արագությունը և ուղղությունը, և այսօր մենք կսկսենք սերվերի աշխատանքը և այդպես ավարտված ենք: կարևոր գործարկիչների մեծ մասի հետ, որոնք արտադրողը կարող է օգտագործել:

Այս ձեռնարկը պատրաստելիս մենք փորձեցինք համոզվել, որ այս հրահանգը ձեզ համար կլինի լավագույն ուղեցույցը, որպեսզի կարողանաք վայելել սերվոմոտորների կառավարման հիմունքները, քանի որ էլեկտրոնիկայի գործարկիչների աշխատանքային գործընթացը սովորելը շատ կարևոր է նախագծերի մշակման համար: Այսպիսով, մենք հույս ունենք, որ այս հրահանգը պարունակում է անհրաժեշտ փաստաթղթերը:

Այն, ինչ դուք կսովորեք այս ուսանելիից

1. Սահմանեք սերվոմոտորների օգտագործումը և կարիքները:
2. Նայեք սերվոմոտորային գլխարկի ներսում:
3. Հասկացեք սերվոմոտորային մեխանիզմը:
4. Իմացեք էլեկտրական կառավարման մասը:
5. Կատարեք համապատասխան էլեկտրագծերի դիագրամ Arduino տախտակով:
6. Փորձարկեք ձեր առաջին սերվոմոտորային կառավարման ծրագիրը:

Քայլ 1: Լիր Ի՞նչ են «servo Motors» - ը:

Servo շարժիչները երկար ժամանակ գոյություն ունեն և օգտագործվում են բազմաթիվ ծրագրերում: Նրանք ունեն փոքր չափսեր, բայց փաթեթավորում են մեծ դակիչ և էներգախնայող են, ինչը նրանց դարձնում է գերազանց ընտրություն բազմաթիվ ծրագրերի համար:

Ի տարբերություն stepper և DC շարժիչների, servo սխեման կառուցված է անմիջապես շարժիչի միավորի ներսում և ունի դիրքի լիսեռ, որը սովորաբար տեղադրված է հանդերձում: Շարժիչը կառավարվում է էլեկտրական ազդանշանով, որը որոշում է լիսեռի շարժումների քանակը:

Այսպիսով, այստեղից մենք սահմանում ենք, որ որպեսզի հասկանանք, թե ինչպես է աշխատում servo- ն, մենք պետք է նայենք գլխարկի տակ: Սերվոյի ներսում (ստուգեք վերը նշված լուսանկարները) կա բավականին պարզ կարգավորում.

• Փոքր DC շարժիչ
• Պոտենցիոմետր
• Վերահսկիչ միացում:

Շարժիչը շարժակների միջոցով ամրացված է կառավարման անիվին:

Երբ շարժիչը պտտվում է, պոտենցիոմետրի դիմադրությունը փոխվում է, ուստի կառավարման միացումը կարող է ճշգրիտ կարգավորել, թե որքան շարժում կա և որ ուղղությամբ:

Այսպիսով, երբ շարժիչի լիսեռը գտնվում է ցանկալի դիրքում, շարժիչին մատակարարվող էներգիան դադարում է:

Քայլ 2. Ինչպես է աշխատում սերվոմոտորը

Servos- ը վերահսկվում են փոփոխական լայնության էլեկտրական զարկերակի կամ զարկերակի լայնության մոդուլյացիայի (PWM) միջոցով `հսկիչ մետաղալարով:

Այո, դա ինձ հիշեցնում է Arduino- ի PWM կապերը:

Servo շարժիչը սովորաբար կարող է պտտվել միայն 90 ° երկու ուղղությամբ `ընդհանուր 180 ° շարժումների համար` կապված իր կառավարման լարով ստացված հաճախականության և զարկերակի լայնության հետ:

Սերվո շարժիչն ակնկալում է զարկերակ տեսնել յուրաքանչյուր 20 միլիվայրկյանում (ms), և զարկերակի երկարությունը կորոշի, թե որքան է շարժիչը պտտվում: Օրինակ, 1.5 մգ զարկերակը կստիպի շարժիչը շրջել դեպի 90 ° դիրք: 1.5 մ -ից ավելի կարճ այն շարժում է ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ 0 ° դիրքի ուղղությամբ, իսկ 1.5 մ -ից ավելի երկարությունը սերվոն ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ կշրջի դեպի 180 ° դիրքի:

Քայլ 3. Շղթայի դիագրամ (ինչպես միացնել սերվերը)

Այս ձեռնարկում ես օգտագործում եմ Carson servo- ն, որն օգտագործվում է մրցարշավային մեքենաների համար `իր մեծ ոլորող մոմենտի և մետաղական շարժակների շնորհիվ, ինչպես և բոլոր սերվերի վրա, այն ունի երեք լար, մեկ լար` կառավարման ազդանշանի համար և երկու լար `սնուցման համար, որը 6V DC է, բայց փորձարկման համար: շարժումները նորմալ են 5V հոսանքով:

Ես օգտագործում եմ նաև Arduino Nano տախտակ, որն արդեն ունի PWM կապեր ազդանշանի կառավարման համար:

Սերվոյի շարժումները վերահսկելու համար ես կօգտագործեմ պոտենցիոմետր, որը կցված է իմ Arduino- ի անալոգային մուտքին, և servo լիսեռը կլինի նույնը, ինչ պոտենցիոմետրի պտույտը:

Ես տեղափոխվեցի EasyEDA ՝ սխեմայի սխեման պատրաստելու համար, դա բավականին պարզ կարգավորում է, քանի որ այն, ինչ մեզ անհրաժեշտ է, սերվո շարժիչ է, որը սնուցվում է արտաքին DC 5V սնուցման աղբյուրով և կառավարվում է Arduino Nano- ի կողմից ՝ պոտենցիոմետրից ստացված անալոգային ազդանշանների միջոցով:

Քայլ 4: Կոդեր և թեստեր

Կառավարման ծրագրի մասին, այս ձեռնարկում մենք կօգտագործենք Arduino գրադարան, որը servo գրադարան է, որը թույլ է տալիս ստեղծել servo օրինակ, որտեղ դուք պետք է սերվոյի համար սահմանեք ելքային կառավարման քորոց, և այս օրինակում մենք օգտագործում ենք PWM կապ 9: մենք կարդում ենք պոտենցիոմետրից անալոգային ազդանշանները analogRead գործառույթի միջոցով `անալոգային մուտքից A0

Servo- ն վերահսկելու համար մենք պետք է օգտագործենք servo օբյեկտից գրելու գործառույթը, որը ստանում է 0 -ից 180 արժեք, այնպես որ մենք անալոգային արժեքը, որը 0 -ից 1024 է (ADC- ի չափը) 0 -ից 180 -ի: օգտագործելով քարտեզի ֆունկցիան: Այնուհետեւ մենք գցում ենք փոխարկված արժեքը գրելու գործառույթում:

Այս ձեռնարկից հետո դուք այժմ կարող եք վերահսկել և փորձարկել ձեր servo շարժիչները, և դուք կարող եք զարգացնել այս գիտելիքները ՝ ավելի շատ սերվո կառավարելու համար այնպիսի առաջադեմ մեխանիզմում, ինչպիսին է robotic Arms- ը:

Ահա այս ձեռնարկի համար:

MEGA DAS- ից BEE MB- ն էր, կհանդիպենք հաջորդ անգամ: