Robotic Foam Hand: 7 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Ահա թե ինչպես կարելի է տնային պայմաններում պատրաստել ռոբոտացված ձեռքը ՝ օգտագործելով փրփուր:

Այս նախագիծը պատրաստվել է Humanoids 16-264-ի համար ՝ շնորհիվ պրոֆեսոր Քրիս Աթքեսոնի և Տ. Ա. onatոնաթան Քինգի

Պարագաներ

Ֆիզիկական սարքավորման շատ պարագաներ, որոնք ամեն ինչ պահում էին, տան շուրջը հայտնաբերված իրեր էին, ես օգտագործեցի ստվարաթուղթ, ժապավեն, փայտե ձողեր, թել և հին սավան: Սրանք գրեթե բոլորը կարող են փոխարինվել այլ իրերով:

Սրանք նախագծի առավել կոնկրետ պաշարներն են.

Arduino (ընդհանուր ապրանքանիշ) 14 դոլար

www.amazon.com/ELEGOO-Board-ATmega328P-ATM…

հացի տախտակ, լարեր և այլն: 16 դոլար

www.amazon.com/REXQualis-Electronics-tie-…

servos (փաթեթ 2 -ով) x3 $ 10 -ական հատ

www.amazon.com/KAILEDI-Arduino-Motors-Wal…

flex foam-it X 27,78 դոլար 2 ֆունտ փորձարկման չափի համար (կարող եք գտնել դիստրիբյուտորը հղման միջոցով)

www.smooth-on.com/products/flexfoam-it-x/

պլաստիլինային կավ $ 12.94

www.amazon.com/Sargent-Art-Plastilina-Mod…

Քայլ 1: Օգտագործեք կավը `ձեռքի բորբոս ստեղծելու համար

Օգտագործեք պլաստիլինե կավը `ձեր ձեռքը ծածկելու համար բորբոսի համար: Որքան խիտ է կավի շերտը, այնքան ավելի լավ կստացվի ձեռքը: Դրանից հետո դուք պետք է զգուշորեն հանեք ձեր ձեռքը կաղապարից:

Եթե դա պետք է արվեր ավելի բարդ իրի հետ, որը դուք չեք կարող թափահարել, ապա կաղապարը պետք է բաժանվի մի քանի մասի: Քանի որ պլաստիլինե կավը չի չորանում, ես կարողացա այն բազմիցս օգտագործել առանձին փորձերի համար, սակայն այս հատկությունը նաև կանխում է, որ կավը ձևավորի ավելի բարդ բան, որին կարող էր հասնել 3d տպիչը: Քանի որ կավը փափուկ է, այն դանդաղ տեղից շարժվում է, և այն փորձելով բաժանել մի քանի մասի դառնում է խառնաշփոթ ընթացակարգ: Մեր նպատակների համար, այնուամենայնիվ, այն համապատասխանում է օրինագծին: Բացի այդ, կավը կարող է վերցնել նաև փոքր մանրամասներ, ինչպիսիք են մատների եղունգները կամ մաշկի ծալքերը:

Քայլ 2: Լրացրեք բորբոսը ձեր փրփուր լուծույթով

Ձեռքի կաղապարը լցնելու համար օգտագործեք Flex Foam-it X: Համոզվեք, որ դրա համար հագնում եք ձեռնոցներ և իդեալականորեն գտեք բաց միջավայր: Flex Foam-it X- ն ընդլայնում է ձեր օգտագործած արտադրանքի քանակը մինչև 6 անգամ, այնպես որ այն օգտագործելիս զգույշ եղեք և թույլ տվեք տարածություն լցվել: Եթե նախատեսվածից քիչ եք օգտագործում, կարող եք անցկացնել երկրորդ փուլ, որը կկապի առաջինին:

Flex Foam-it X- ն օգտագործելու համար A և B մասերը խառնել 1: 1 հարաբերակցությամբ ՝ կրկին օգտագործելով մոտավորապես 1/6-րդ ծավալը, որը մտադիր եք լրացնել: Solutionգուշորեն լցրեք լուծույթը կաղապարի մեջ ՝ համոզվելով, որ յուրաքանչյուր մատը լցված է: Խառնուրդը սկսում է տաքանալ, երբ այն խառնում եք և սկսում է ընդլայնվել 30 վայրկյանի ընթացքում, ուստի լցրեք այն մինչև դա տեղի ունենա:

2 ժամ հետո փրփուրը պետք է ամրացվի, և դուք կկարողանաք հեռացնել բորբոսը: Փրփուր ձեռքը ամուր է, բայց մատը կորցնելուց խուսափելու համար ավելի լավ է զգույշ լինել կավը հեռացնելիս:

Մինչ կավ օգտագործելը ես փորձեցի պլաստիկ ձեռնոցը լցնել որպես փորձություն, բայց այն ավարտվեց մի փոքր աղոտ տեսքով: Նաև պլաստիկ «մաշկը» կոտրվեց, երբ ես փորձեցի ամրացնել թելային ջիլը: Պլաստիլինը 3 անգամ օգտագործեցի ձեռքեր ստեղծելու համար, բայց երկրորդ փորձը գտա ամենահաջողը: Չնայած թվում է, որ պլաստիլինը կարող է անվերջ օգտագործվել, այնուամենայնիվ, փրփուրի հետ շփվող կավի մասերը գունատ դեղին գույն ստացան:

Քայլ 3. Ձեռքի համար մաշկ կարեք և ավելացրեք թելերի ջիլեր

Օգտագործելով ամենօրյա թել, կտոր, ասեղներ և մկրատ, ձեռնոց պատրաստեք փրփուր ձեռքի համար: Այս քայլը վճռորոշ է, քանի որ մենք պետք է մատների թեքման միջոց ստեղծենք: Likeիշտ այնպես, ինչպես չամրացված թելը քաշելը կարող է վերնաշապիկի փշրվել, մենք կարող ենք թել, որպեսզի մատները թեքվեն:

Կտորը մաշկի տեսք ունի, բայց դրա նպատակն այստեղ մեր լարային «ջիլերը» տեղում պահելն է: Օգտագործեք կոճակը ՝ թելը մատի ծայրին ամրացնելու համար, այնուհետև կարեք «ջիլ» շարանի մեջ ՝ մատի այն կետերում, որտեղ ցանկանում եք, որ այն թեքվի: Գուցե ցանկանաք փորձարկել տարածությունը `պարզելու համար, թե որն է ամենալավը:

Քայլ 4. Ստեղծեք խորհուրդը

Ամեն ինչ դրեք տախտակի վրա, որպեսզի ամեն ինչ մնա տեղում: Դա կարելի է անել ցանկացած եղանակով, բայց մեր նպատակների համար ստվարաթուղթը լավ է աշխատում:

Ես ստացա անընդհատ պտտվող սերվերներ և մտադիր էի անիվներ պատրաստել, որոնք կխփեին թելը ՝ մատները թեքելու համար: Ինչ -ինչ պատճառներով, սակայն, սերվերը գործում էին սովորական տեսակի պես, և արագություն վերցնելու փոխարեն աստիճան էին պահանջում, ուստի նրանք կշարժվեին միայն 0 -ից 180 -ի սահմաններում: Քանի որ դա բավարար չէր մատները մինչև վերջ թեքելու համար, ես կցեցի փայտը կպչում է սերվոյին `երկարությունը մեծացնելու համար: Այն ստեղծեց մի փոքր տարածության խնդիր, բայց ստացվեց:

Ես ամրացրեցի ձեռքը ՝ փայտի ձողեր տեղադրելով հիմքի մեջ և կպչելով ստվարաթղթին:

Քայլ 5: Կարգավորեք Arduino- ն

Այժմ լավ ժամանակ է սկսելու բոլոր մեխանիկական մասերը միասին հավաքելը: Եթե դուք ունեք սխեմաների հիմնական պատկերացում, ապա դա չպետք է շատ դժվար լինի հետևել: Ես օգտագործում եմ բազմաթիվ կոճակներ ՝ յուրաքանչյուր մատը թեքված և չկռված վիճակը վերահսկելու համար: Ես ներառեցի տեղադրման որոշ ավելի վաղ տարբերակների մի քանի լուսանկար:

Եթե ցանկանում եք ավելի շատ զբաղվել, լավ կլինի ձեռքով հետևելիս կամ շարժման տվիչներով խաղալ: Դուք կարող եք նաև մատների վրա ավելի շատ ջիլ ավելացնել ՝ ավելի դինամիկ շարժում տալու համար կամ օգտագործել տոննա օդաճնշական մկաններ ՝ մարդու ձեռքի անատոմիային ավելի մոտենալու համար:

Քայլ 6: Գրեք ծածկագիրը

Այս ծածկագիրը կազմված է Arduino ծրագրաշարի միջոցով ՝ օգտագործելով Arduino Uno տախտակը և համապատասխանում է ավելի վաղ տեղադրվածին: Սերվոների միջև եղած անկյունների մեծ մասը 0 -ից 180 -ն է, բայց քանի որ մատուցվող մատույցները որոշ սերվոների համար այդքան հեռու գնալու կարիք չուներ, ես ձեռքով նրանց գործի դրեցի սարքի հետ աշխատելու համար: Սա այն է, ինչ դուք պետք է փորձարկեք ՝ պարզելու համար, թե որ անկյուններն են ավելի լավ աշխատում: Ես ընդգրկում էի ծածկագրի ավելի վաղ տարբերակը, երբ ամեն ինչ փորձում էի:

Կան մի քանի տարբեր եղանակներ դա անելու համար: Դրա օգտագործմամբ շատ ավելի մեծ նախագիծ կլինի տեքստը ժեստերի լեզվով թարգմանելը `ավելացնելով մեկ այլ ձեռք, մի քանի ջիլ, ձեռքեր և արմունկներ, նշանների պատկերների բառարան և ծրագրակազմ, որը կարող է վերցնել այդ պատկերները և գտնել դիրքերն ու շարժումները: ձեռքերը:

Քայլ 7: Վայելեք ձեր նոր փրփուր ձեռքը:

Երբ ամեն ինչ հավաքվի, դուք պետք է ունենաք ձեր սեփական տան պատրաստման ձեռքը: