Robotic Hand: 6 քայլ

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Բարև տղերք, այսօր ես ձեզ ցույց կտամ, թե ինչպես պատրաստել ռոբոտացված ձեռք:

Մանրամասները կքննարկենք ավելի ուշ:

Շարունակենք

Քայլ 1: Ի՞նչ է ձեզ անհրաժեշտ

Դուք կարող եք ներբեռնել բոլոր ֆայլերը ՝

inmoov.fr/

Հետևյալ իրերը.

- Դանակ

- հյուսած ձկնորսական պարան

- հյուսված ռետինե պարան

- 5x MG946R սերվո

-2x 3.7V մարտկոց

-1x մարտկոցի պահոց

-1x 9V մարտկոց

-1x 9V մարտկոցի կրիչ

-Jumper Wires

-3x պտուտակ (8 մմ տրամագծով)

- 3x պտուտակ (8 մմ)

- Սուպեր սոսինձ

- մկրատ

-Ալեզուներ

-14x2 մմ պտուտակներ և պտուտակներ

- հղկաթուղթ 280

- 3D տպիչ

- 3D PLA թելիկ

- Արդուինո (ՄԱԿ)

- Վահան սերվերի համար

-Էլեկտրոնային փորվածք

-Պտուտակահան

-I/O ընդլայնման վահան

V05 կամ այլ ընդլայնման վահան

-Ասեղ

Քայլ 2: Ձեռք պատրաստելու առաջին քայլերը

Առաջին բանը, որ դուք պետք է անեք, յուրաքանչյուր հատվածը ավազելն է, մինչև յուրաքանչյուր հատվածը շատ հարթ լինի, որից հետո պարանը յուրաքանչյուր կտորի միջով կտանեք վերին մատով ՝ օգտագործելով հյուսված ձկնորսական մետաղալար ՝ առջևի անցքերի համար, իսկ հետևը ՝ հյուսած կաուչուկի համար: մետաղալար (տես նկար 1, 2):

Երբ դա անում եք յուրաքանչյուր մատի կտորով, միացնում եք մատի մասնիկները պտուտակների և պտուտակների միջոցով (տես նկար 1 և 2)

Այժմ կանգնեցրեք կտորները միասին (Ո ATՇԱԴՐՈԹՅՈՆԸ ՍՏԱԵՔ ԱՅԼ), որպեսզի տեսնեք, թե արդյոք մատը կարող է լավ առաջ և առաջ շարժվել ՝ ձգելով ձկնորսական գիծը (իսկ ռետինե պարանը `ստուգելու, թե արդյոք մատը հետ է գնում):

Այս ամենից հետո դուք պետք է սոսնձեք յուրաքանչյուր կտորի երկու կողմերը (ինչպես երևում է լուսանկար 3.4-ից), այնուհետև կտորները միասին սեղմեք 5-10 րոպե, եթե 3 վայրկյան սոսինձ չեք օգտագործում:

Քայլ 3: Ձեռքի երկրորդ քայլ

Երբ կպչում եք բոլոր մատները, կարող եք մատները սոսնձել ափի վրա (նկար 1), բայց նախ ափի միջով պարանները կարող են դա անել ասեղի օգնությամբ: Պարանները պետք է դուրս գան հետևից (նկար 2): Դրանից հետո դուք վարդագույն մատը և մատնեմատը դնում եք ձեր ձեռքին և ամրացնում այն (8 մմ և 80 մմ երկարությամբ) պտուտակով, նաև պետք է բութ մատը ամրացնել 8 մմ պտուտակով, բայց այս մեկի երկարությունը 50 մմ է: Այժմ բոլոր մատները ձեռքի ափի վրա են (նկար 3):

Եվ հիմա օգտագործեք վերջին 8 մմ պտուտակը ՝ ափը թևի դաստակին միացնելու համար և ռետինե պարանը միացրեք 8 մմ պտուտակին, մեկ անգամ քաշեք այն, այնուհետև հանգույց դրեք դրա մեջ (սերտորեն նախազգուշացնող հանգույց):

Քայլ 4: Ձեռքի 1 -ին քայլ

Հաջորդ քայլը նախաբազկի ստորին հատվածները սոսնձելն է (իհարկե, նախ դրանք պետք է պատշաճ կերպով հղկել): Սկսեք դաստակից, ձեռքից և դրանից հետո նախաբազկի երկու կտորներից: 5 ս.թ.

Բացի այդ, դուք պետք է ձկնորսական պարանը բերեք դաստակի միջով: Եթե դա հաջողվի, ժամանակն է, որ սերվո շարժիչները տեղադրվեն տեղում, դուք դա անում եք պտուտակներով, որոնք ստանում եք servo շարժիչներով (տես նկար 1):

Քայլ 5: Ձեռքի 2 -րդ քայլ

Երբ ամեն ինչ սոսնձում և պտուտակում եք, կարող եք սկսել ՝ պարանն ամրացնելով servo շարժիչներին, նայեք նկարներին, թե ինչպես դա պետք է արվի, կարող եք կազմակերպել, թե որ շարժիչն է վերահսկում, թե որ մատն է, ես ընտրել եմ, որ վարդագույնն ու զանգող մատը վերահսկվում է առջևի երկու սերվոյի կողմից, իսկ մնացածը ՝ պատվերով:

Այժմ դուք պետք է սեղմեք պարանը և քաշեք այն կարուսելի մյուս կողմը և մի հանգույց պատրաստեք:

Թևի հետևի մասում գտնվող սերվերի համար դուք պետք է սոսնձեք այն հատվածը, որը տեսնում եք երկու սերվոյի միջև ՝ երկրորդ նկարում, սա պարանը պառակտելու և սերվոյի շրջադարձը հեշտացնելու համար:

Դրանից հետո դուք պետք է սերվոյի լարերը տեղադրեք արդուինոյի վահանի մեջ (տես նկար 3): Այժմ կարող եք նաև ուղղակիորեն միացնել մարտկոցները arduino- ին (նկար 4):

Տեղադրեք մարտկոցի պատյանը arduino- ի տակ և այժմ կարգավորված եք:

Քայլ 6: Կոդեր Arduino- ի համար

Գրել:

#ներառել #ներառել

Handmover_PWMServoDriver pwm = Handmover_PWMServoDriver ();

Մնացածը կարող եք գտնել նկարում:

(Դուք միշտ կարող եք օգտագործել ձեր սեփական կոդը կամ գտնել այն youtube- ում)

Եվ եթե ինչ -որ բան չի աշխատում, օգտագործեք երկրորդ նկարը: