Tingածր RPLIDAR- ով սկսելը Jetson Nano- ի միջոցով. 5 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Շահիզաթ Իմ անձնական կայքը Հետևեք հեղինակի ավելին.

Մասին ՝ Կառավարման համակարգերի և ռոբոտաշինության ինժեներ, [email protected] Ավելին shahizat- ի մասին »

Հակիրճ ակնարկ

Լույսի հայտնաբերում և ընդգրկում (LiDAR) գործում է այնպես, ինչպես լազերային զարկերակով ուլտրաձայնային հեռաչափերը օգտագործվում են ձայնային ալիքների փոխարեն: Yandex- ը, Uber- ը, Waymo- ն և այլն մեծ ներդրումներ են կատարում LiDAR տեխնոլոգիայի մեջ իրենց ինքնավար մեքենաների ծրագրերի համար: LiDAR սենսորների ամենակարևոր թերությունը դրանց բարձր գինն է: Այնուամենայնիվ, գնալով ավելանում են ցածր գնով ընտրանքները, որոնք արդեն շուկայում են: Դրա օրինակը Slamtec- ի կողմից մշակված RPLiDAR A1M8- ն է `իր 360 աստիճանի 2D լազերային սկաների (LIDAR) լուծույթով: Այն կարող է կատարել 360 աստիճանի սկան 12 մետրանոց հեռավորության վրա և վայրկյանում վերցնել մինչև 8,000 նմուշ: Եվ այն հասանելի է ընդամենը $ 99 ԱՄՆ դոլարով:

RPLIDAR- ը էժան LIDAR սենսոր է, որը հարմար է փակ ռոբոտային SLAM (միաժամանակ տեղայնացում և քարտեզագրում) կիրառման համար: Այն կարող է օգտագործվել այլ ծրագրերում, ինչպիսիք են.

1. Ռոբոտների ընդհանուր նավարկություն և տեղայնացում
2. Խոչընդոտներից խուսափելը
3. Շրջակա միջավայրի սկանավորում և 3D մոդելավորում

Այս ձեռնարկի նպատակն է օգտագործել Robot օպերացիոն համակարգը (ROS) NVIDIA Jetson Nano Developer Kit- ի վրա ՝ Slamtec- ի ցածրարժեք RPLiDAR A1M8- ի կատարողականը SLAM խնդրում ստուգելու համար:

Քայլ 1. RPLIDAR A1 զարգացման հանդերձանքի արկղի բացում

RPLIDAR A1 զարգացման հավաքածուն պարունակում է.

• RPLIDAR A1
• USB ադապտեր կապի մալուխով
• Փաստաթղթավորում

Նշում. Micro-USB մալուխը ներառված չէ:

Քայլ 2. NVIDIA Jetson Nano Developer Kit

NVIDIA Jetson Nano- ն փոքր, հզոր և էժան մեկ տախտակ ունեցող համակարգիչ է, որն ունակ է գրեթե ամեն ինչի, ինչին ի վիճակի է ինքնուրույն համակարգիչը: Այն սնուցվում է 1.4 ԳՀց քառամիջուկ ARM A57 պրոցեսորով, 128 միջուկով Nvidia Maxwell պրոցեսորով և 4 ԳԲ օպերատիվ հիշողությամբ, ինչպես նաև ունի Linux օպերացիոն համակարգ աշխատելիս ROS աշխատելու հզորություն:

Քայլ 3: Նախապատրաստում

Համոզվեք, որ ունեք JetPack- ի վերջին տարբերակը: Դուք կարող եք ներբեռնել վերջին տարբերակը Nvidia- ի պաշտոնական կայքից: Վերջերս ես արդեն հրապարակել եմ արագ մեկնարկի ուղեցույց: Ստուգեք այն:

OS- ի տեղադրումից հետո մենք ստուգելու ենք, թե արդյոք տեղադրված են վերջին վարորդները հետևյալ հրամաններով:

sudo apt-get թարմացում

Այս հրամանը թարմացնում է առկա փաթեթների ցանկը և դրանց տարբերակները:

sudo apt-get բարելավում

Միացրեք RPlidar- ը ձեր NVIDIA Jetson Nano- ի USB պորտին `USB ադապտերի միջոցով` կապի մալուխով:

Բացեք ձեր տերմինալը և գործարկեք հետևյալ հրամանը:

ls -l /dev | grep ttyUSB

Հետևյալ հրամանի ելքը պետք է լինի.

crw-rw ---- 1 արմատային հավաքում 188, 0 դեկտեմբերի 31 20:33 ttyUSB0

Գործարկեք ստորև տրված հրամանը ՝ թույլտվությունը փոխելու համար.

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

Այժմ դուք կարող եք կարդալ և գրել այս սարքի միջոցով ՝ օգտագործելով պորտը: Հաստատեք այն ls -l /dev | grep ttyUSB հրաման:

crw-rw-rw- 1 արմատային հավաքում 188, 0 դեկտեմբերի 31 20:33 ttyUSB0

Քայլ 4. Jetson Nano- ի վրա ROS- ի տեղադրում

Այժմ, մենք պատրաստ ենք տեղադրել ROS փաթեթները Ubuntu 18.04 LTS- ում `Jetson Nano- ի հիման վրա: Կարգավորեք Jetson Nano- ն packages.ros.org- ից ծրագրակազմ ընդունելու համար ՝ տերմինալում մուտքագրելով հետևյալ հրամանը.

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

Ավելացրեք նոր համապատասխան բանալին ՝

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Եվ դուք կտեսնեք հետևյալ ելքը.

Կատարող ՝ /tmp/apt-key-gpghome.kbHNkEyTKo/gpg.1.sh --keyserver hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C6546565654654g4g4gpg:

gpg: Ընդհանուր թիվը մշակված է ՝ 1

gpg ՝ ներմուծված ՝ 1

Թարմացրեք ձեր փաթեթների ցանկը հետևյալ հրամանով.

sudo apt թարմացում

Ներկայումս ROS- ի վերջին տարբերակը Melodic Morenia- ն է: Ստորև բերված հրամանը տեղադրում է բոլոր ծրագրակազմը, գործիքները, ալգորիթմները և ռոբոտների սիմուլյատորները ROS- ի համար, ներառյալ աջակցությունը rqt, rviz և ռոբոտաշինության այլ օգտակար փաթեթներին: Հրամանը մուտքագրելուց և Enter սեղմելուց հետո կտտացրեք Y- ին և սեղմեք Enter- ին, երբ հարց տրվի, արդյոք ցանկանում եք շարունակել:

sudo apt տեղադրել ros-melodic-desktop

Այն տևում է մոտ 15-20 րոպե ՝ հրամանը ներբեռնելու և ավարտելու համար, այնպես որ ազատ զգացեք ընդմիջման:

Այժմ նախաստորագրեք rosdep- ը:

sudo rosdep init

Դուք կտեսնեք հետևյալ ելքը.

Գրել է /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

Առաջարկվում է. Խնդրում ենք վազել

rosdep թարմացում

Այնուհետև գործարկեք հրամանի ներքևում

rosdep թարմացում

Տերմինալում կարող եք տեսնել հետևյալ սխալը.

ՍԽԱԼ. Սխալների բեռնման աղբյուրների ցուցակ. (Https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

Կրկին գործարկեք rosdep թարմացումը, մինչև սխալը չվերանա: Իմ դեպքում դա արվել է 2 անգամ:

Ստեղծեք շրջակա միջավայրի փոփոխականներ

արձագանք "աղբյուր /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

աղբյուր ~/.bashrc

Ահա տեղադրման գործընթացի վերջին քայլը: Ստուգեք, թե ROS- ի որ տարբերակն եք տեղադրել: Եթե ձեր ROS տարբերակը տեսնում եք որպես ելք, շնորհավորում ենք, որ դուք հաջողությամբ տեղադրել եք ROS- ը:

ռոսվերսիա -դ

Իմ դեպքում դա հետևյալն էր.

մեղեդային

Այժմ Jetson Nano- ն պատրաստ է գործարկել ROS փաթեթներ:

Քայլ 5. Կարգավորեք Catkin աշխատանքային տարածքը

Դուք պետք է ստեղծեք և կազմաձևեք catkin աշխատանքային տարածք: Կատկինի աշխատատեղը գրացուցակ է, որում կարող եք ստեղծել կամ փոփոխել գոյություն ունեցող կատուների փաթեթները:

Տեղադրեք հետևյալ կախվածությունները.

sudo apt-get տեղադրել cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

Ստեղծեք catkin արմատը և աղբյուրի թղթապանակները.

mkdir -p ~/catkin_ws/src

Ձեր տերմինալում աշխատեք

cd ~/catkin_ws/src

Կլոնավորեք RPLIDAR ROS փաթեթի github պահոցը:

git կլոն

Վազիր

cd..

Այնուհետև գործարկեք catkin_make ՝ ձեր catkin աշխատանքային տարածքը կազմելու համար:

catkin_make

Այնուհետև վազեք ՝ ձեր ընթացիկ տերմինալով միջավայրը աղբյուր բերելու համար: Մի փակեք տերմինալը:

աղբյուր devel/setup.bash

Նոր տերմինալում գործարկեք հետևյալ հրամանը

վարդագույն

Տերմինալում, որը դուք մատակարարել եք շրջակա միջավայրը, գործարկեք հրամանը ստորև

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Rviz- ի օրինակ կբացվի RPLIDAR- ի շրջակայքի քարտեզով:

ROS- ը լավ շրջանակ է, որտեղ մենք կազմել ենք քարտեզը RPLIDAR- ի շուրջ: Այն հիանալի գործիք է ռոբոտային ծրագրային համակարգեր կառուցելու համար, որոնք կարող են օգտակար լինել տարբեր ապարատային հարթակների, հետազոտական պարամետրերի և գործարկման ժամանակ պահանջների համար: Այս աշխատանքը ապացուցեց, որ ցածր գնով RPLiDAR- ը հարմար լուծում է SLAM- ի ներդրման համար:

Հուսով եմ, որ օգտակար գտաք այս ուղեցույցը և շնորհակալություն կարդալու համար: Եթե ունեք որևէ հարց կամ կարծիք? Թողեք մեկնաբանություն ստորև: Մնացեք մեզ հետ!