WIFI CONTROLLED ZUMO ROBOT ՝ 3 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Սարքաշարի ակնարկ.

 RedBearLab CC3200:

Texas Instrument- ի SimpleLink CC3200 սարքը անլար MCU է, որը միավորում է մինչև 80 ՄՀց աշխատող բարձրորակ ARM Cortex-M4 միջուկ, որը թույլ է տալիս մշակել մի ամբողջ ծրագիր մեկ IC- ով: Այս սարքը ներառում է ծայրամասային սարքերի լայն տեսականի, ներառյալ արագ զուգահեռ տեսախցիկի ինտերֆեյսը, I2S, SD/MMC, UART, SPI, I2C և չորս ալիքներով ADC: Էլեկտրաէներգիայի կառավարման ենթահամակարգը ներառում է ինտեգրված DC-DC փոխարկիչ, որն ապահովում է մատակարարման լարման լայն տեսականի ՝ ցածր էներգիայի սպառմամբ:

Հիմնական հատկանիշներ.

- 256KB RAM 1MB սերիական ֆլեշ հիշողություն օգտագործողի համար ֆայլային համակարգով: - Ապարատային ծածկագրման շարժիչ ՝ առաջադեմ արագ անվտանգության համար, ներառյալ AES, DES, 3DES, SHA2 MD5, CRC և Checksum:

- Մինչև 27 առանձին ծրագրավորվող, մուլտիպլեքսավորված GPIO կապում, ներառյալ արագ զուգահեռ տեսախցիկի ինտերֆեյս, I2S, SD/MMC, UART, SPI, I2C և չորս ալիքներով ADC:

-Հզոր ծպտյալ շարժիչ ՝ արագ, ապահով Wi-Fi և ինտերնետ կապերի համար ՝ 256-բիթանոց AES կոդավորմամբ ՝ TLS և SSL կապերի համար:

- SmartConfig տեխնոլոգիա, AP ռեժիմ և WPS2 ՝ հեշտ և ճկուն Wi-Fi ապահովման համար

 Zumo Robot v1.2:

Zumo ռոբոտների կառավարման տախտակը վահան է, որը նախատեսված է CC3200- ի կամ համատեղելի սարքերի հետ որպես հիմնական վերահսկիչ օգտագործելու համար: Այն չափում է 10 սմ -ից պակաս յուրաքանչյուր կողմում: Այն օգտագործում է երկու 75: 1 HP միկրո մետաղական փոխանցման շարժիչներ ՝ քայլերը քշելու համար, ապահովելով մեծ պտտող մոմենտ և առավելագույն արագություն մոտավորապես 2 ոտնաչափ վայրկյանում (60 սմ/վրկ): Բացի այդ, այն ներառում է 0.036 դյույմ լազերային հաստությամբ չժանգոտվող պողպատից սումոյի շեղբեր, որոնք տեղադրված են շասսիի առջև ՝ այլ ռոբոտների պես առարկաների շուրջը մղելու համար, և reflectումոյի առջևի եզրին տեղադրված անդրադարձման տվիչների զանգված (սումոյի շեղբի հետևում) թույլ է տալիս Zumo- ին հայտնաբերել դիմացի գետնին բնորոշ հատկություններ, օրինակ ՝ հետևի գծեր կամ եզրերից խուսափելու համար:

Հիմնական հնարավորությունները.- Երկակի H-Bridge շարժիչային վարորդներ:

- Բզզոց:

- Օգտվողի LED և կոճակ:

- 3 առանցքի արագացուցիչ, կողմնացույց և գիրոսկոպ

Քայլ 1: Սարքավորման կարգավորում

Սարքավորման պահանջներ

 RedBearLab CC3200

 Zumo Robot Arduino v1.2- ի համար

2.5 2.54 մմ տրամագծով արական երկու գլուխ

 Երկու կին-կին պրեմիում թռչկոտող լար

 Չորս AA մարտկոց

Սկսած Arduino v1.2- ի համար նախապես հավաքված Zumo Robot- ից ՝ նոր Zumo CC3200 կառուցելու համար ընդամենը մի քանի քայլ կա:

 Վերնագրերի մի շարք զոդեք Zumo վահանին The Pololu Zumo Shield for Arduino User's Guide- ը մանրամասն նկարագրում է, թե ինչպես հավաքել Zumo ռոբոտը հանդերձանքից, իսկ 16 -րդ էջում `ինչպես այն բավականաչափ ապամոնտաժել` նոր բաղադրիչներ ավելացնելու համար: Ապամոնտաժման գործընթացը ամփոփված և թեթև ծանոթագրված է ստորև:

1. Հեռացրեք հետքերը շասսիից և զգուշորեն սահեցրեք շարժիչի երկու պտուտակները շարժիչի առանցքներից:

[Roոպանուղիները շատ սերտորեն ամրացված են շարժիչի լիսեռներին. Դրանք հեռացնելու ամենաանվտանգ միջոցը ՝ ատամնանիվը տեղադրել փոքր պտույտի մեջ և նրբորեն դիպչել շարժիչի լիսեռին 3/32 դյույմանոց պտուտակով (կամ փոքր մեխով): Գործնականում ավելորդ է ամբողջովին հեռացնել պտուտակները շարժիչի առանցքներից. դրանք սահեցնելով շասսիից այն կողմ, բայց դեռ առանցքի վրա, հնարավոր է վահանը անջատել շասսիից: Չվերացնելով դրանք ամբողջովին, ավելի հեշտ կլինի վերականգնել շղթաները հետագայում:]

2. Հեռացրեք մարտկոցի կափարիչը և մարտկոցները շասսիից:

3. Պտուտակեք մեքենայի պտուտակների և պտուտակների բոլոր չորս հավաքածուները, որոնք պահում են վահանը շասսիին: Սեղմեք մարտկոցի բացասական տերմինալի գարունը և նրբորեն թեթևացրեք մարտկոցի երկու տերմինալները շասսիի անցքերի միջով: Շարժիչները կմնան ամրացված վահանի վրա, երբ այն առանձնանում է շասսիից:

5. motգուշորեն երկու շարժիչները թեքեք վահանից, որպեսզի թույլատրվի հեռացնել ափսեի առջևի հատվածը:

[Երկու բացատները պետք է հեռացվեն ՝ նոր վերնագրերի վրա ամրացնելու համար, և քանի որ դրանք գրեթե երկկողմանի սիմետրիկ չեն, դուք կցանկանաք ուշադիր ուշադրություն դարձնել դրանց տեղադրման վրա, որպեսզի հավաքման գործընթացը սահուն ընթանա]:

6. Մի շարք վերնագրեր կպցրեք Zumo վահանին, որոնք ապահովում են մուտք դեպի 5, 6, 9 և 10 կապում:

7. Դուք կարող եք նորից հավաքել Zumo- ն ՝ հակառակ ուղղությամբ ապամոնտաժման ընթացակարգին հետևելով:

[Careգույշ եղեք, որ տարանջատող ափսեի կտորները փոխարինվեն այնպես, ինչպես դրանք ի սկզբանե տեղադրված էին: Քանի որ դրանք կատարյալ երկկողմանի սիմետրիկ չեն, հեշտությամբ կարելի է սխալմամբ գլխիվայր փոխարինել անջատիչները: Հետևի բացիչի հետևի եզրը մի կողմից ունի լրացուցիչ լայն խազ, որը միացման/անջատման կողքին տեղ է թողնում «լիցքավորման միակցիչ» վերնագրի համար: Համոզվեք, որ հետևի հեռավորությունը կատարյալ հարթ է նստում մարտկոցի պատյանների և վահանի միջև:]

 5 -րդ և 9 -րդ կապերի միջև մի ցատկող մետաղալար միացրեք, իսկ 6 -րդ և 10 -րդ կապերի միջև `մեկ այլ մետաղալար:

Նշում. RedBearLab CC3200 տախտակն աջակցում է միայն PWM ելքը 5 և 6 կապում, մինչդեռ. Zumo վահանը կապում է 9 -րդ և 10 -րդ կապերը DRV8835 շարժիչի վարորդի PWM մուտքերի հետ: Այսպիսով, այս երկու ցատկողները պարտադիր են:

 Անջատեք Zumo արտացոլման տվիչների զանգվածը Zumo- ի առջևի ներքևից: Նշում. Երբեք մի օգտագործեք Zumo անդրադարձման տվիչների զանգվածը, երբ RedBearLab CC3200- ը միացված է Zumo- ին. տվիչները արտադրում են 5 Վ ազդանշաններ, որոնք կարող են ընդմիշտ վնասել CC3200- ի առավելագույն 1.5 Վ անալոգային մուտքերը:

 Միացրեք RedBearLab CC3200- ը Zumo վահանի վերևում:

Քայլ 2: Softwareրագրակազմ

 Energia տարբերակ 17 MT. Կառուցել և գործարկել ծրագրեր, որոնք աշխատում են RedBearLab CC3200 LP- ով:

Նշում. Օգտագործեք միայն Energia Release 0101E0017 թողարկումը:

 Մշակում 2.2.1. Գործարկել հյուրընկալող ծրագիր, որը վերահսկում է Zumo CC3200- ը: Նշում. Համոզվեք, որ ներբեռնում եք Processing 2.x- ը ոչ 3.x; օրինակներից շատերն օգտագործում են գրադարաններ, որոնք դեռ չեն տեղափոխվել Processing 3.x.

Softwareրագրաշարի տեղադրում.

 Տեղադրեք Energia տարբերակը 17 MT, որպեսզի կարողանաք ստեղծել և կառուցել էսքիզներ, որոնք աշխատում են Zumo- ի վրա: Եթե օգտագործում եք Energia- ի Windows տարբերակը, ապա պետք է նաև.

- Տեղադրեք CC3200 վարորդները Windows- ի համար (մանրամասների համար տե՛ս «CC3200 LaunchPad» բաժնի հրահանգները):  Տեղադրեք Processing 2.2.1, այնպես որ կարող եք հեշտությամբ ստեղծել էսքիզներ, որոնք կապվում են Zumo- ի հետ Wi-Fi- ի միջոցով:

Եթե դուք օգտագործում եք Windows և Energia- ն ի վիճակի չէ վերբեռնել CC3200- ում, համոզվեք, որ տեղադրել եք CC3200 վարորդները Windows- ի համար: Եթե տեղադրումից հետո Energia- ն դեռ չի կարող վերբեռնել, ապա cc3200_drivers_win/i386/ftd2xx.dll պատճենեք Energia- ի վերբեռնման ծրագիրը (cc3200load.exe) պարունակող թղթապանակում ՝ Energia_installation_folder/hardware/tools/lm4f/bin:

Քայլ 3: Դեմո

Վերևում նկարագրված ծրագրային գործիքների ապարատային հավաքումից և տեղադրումից հետո Zumo CC3200- ի հիմնական ապարատային ֆունկցիոնալությունը կարող է ցուցադրվել էներգիայի MT պարզ ուրվագծի միջոցով, որը հաղորդակցվում է Processing ուրվագծի հետ: Այս ուրվագծերը միասին ապահովում են Zumo- ի շարժիչների ստեղնաշարի պարզ կառավարում և իրական ժամանակում ցուցադրում Zumo- ի արագացուցիչ և գիրո տվյալները:

Կառուցեք և վերբեռնեք ZumoTest ցուցադրություն.

 Միացրեք Zumo- ն ձեր համակարգչին USB մալուխի միջոցով:

- Zumo Bot- ի հոսանքի անջատիչը միացրեք «անջատվածին» (հոսանքը կտրամադրվի CC3200- ին USB միացման միջոցով):

- RedBearLab CC3200 USB- ը միացրեք ձեր համակարգչի USB պորտերից մեկին:

 Բացեք «ZumoTest» թղթապանակը առդիրներից և կրկնակի կտտացրեք ZumoTest/ZumoTest.ino ֆայլին: Նշում. Առաջին անգամ, երբ Energia MT- ն տեղադրելուց հետո կրկնակի կտտացրեք էսքիզի վրա, Windows- ը ձեզ կհարցնի, թե որ ծրագիրը պետք է բացի էսքիզը: Պարզապես նավարկեք Energia MT- ի ձեր տեղադրումը և energia.exe ծրագիրը կապեք.ino ֆայլերի հետ:

Energia MT IDE- ի շրջանակներում.- Ընտրեք RedBearLab CC3200 EMT տախտակը (Գործիքներ> Տախտակ> RedBearLab CC3200 EMT (80 ՄՀց))

- Ընտրեք COM պորտը, որը միացված է Zumo- ին (Գործիքներ> Սերիա նավահանգիստ> COMx): Եթե օգտագործում եք Windows, դա «mbed Serial Port»- ն է, որը հայտնվում է «Ports (COM & LPT)»- ի Սարքի կառավարիչում:- Սեղմեք «Upload» կոճակը ՝ ZumoTest էսքիզը կառուցելու և վերբեռնելու համար CC3200:

 Վերականգնեք CC3200- ը ՝ սեղմելով և բաց թողնելով RedBearLab CC3200- ի վերակայման կոճակը: Նշում. Երբեմն Energia MT- ն դժվարանում է էսքիզներ տեղադրել RedBearLab CC3200- ում: Այս դեպքերում դա հաճախ օգնում է անջատել և նորից միացնել USB մալուխը և փորձել նորից վերբեռնել:

Above Վերևում ZumoTest ուրվագիծը սկսում է իր սեփական ցանցը, որը կոչվում է «zumo-test» ՝ գաղտնաբառով «գաղտնաբառ», որը պետք է հայտնաբերելի լինի ձեր համակարգչի կողմից: - Միացրեք ձեր համակարգիչը zumo-test WiFi ցանցին

 Բացեք «Zumo Test Sketch» թղթապանակը և կրկնակի սեղմեք zgraph/zgraph.pde ֆայլը:

Նշում. Առաջին անգամ մշակման տեղադրումից հետո ուրվագիծը կրկնապատկեք, Windows- ը ձեզ կհարցնի, թե որ ծրագիրը պետք է բացի ուրվագիծը: Պարզապես անցեք Processing- ի տեղադրում և գործարկվող processing.exe- ն կապեք.pde ֆայլերի հետ:

Processing IDE- ի շրջանակներում

- Կտտացրեք Run կոճակին ՝ ուրվագիծը սկսելու համար

- Սպասեք, մինչև հայտնվի գրաֆիկի պատուհանը և մուտքագրեք «c» տառը ՝ Zumo- ից արագացուցիչի տվյալների շարունակական ձեռքբերումն ու ցուցադրումը սկսելու համար: Դուք պետք է տեսնեք արագացման տվյալների երեք առանձին գծեր ՝ մեկը x, y և z առանցքի համար: Zumo- ի ցանկացած շարժում պետք է արտացոլվի այդ սյուժեների անմիջական փոփոխությունների մեջ: Դուք կարող եք անցնել իրական ժամանակի gyro տվյալների ցուցադրմանը `մուտքագրելով« G », երբ գրաֆիկի պատուհանը կենտրոնացած է և վերադառնալ իրական ժամանակի արագացման ցուցադրմանը` մուտքագրելով «A»:

Կարող եք նաև վարել Zumo CC3200- ով `օգտագործելով ստեղնաշարի ստեղները 'w', 'a', 's', 'd' և '' (տարածություն): 'w' - առաջ շարժվել

'a' - թեքվեք ձախ

's' - վարել հետընթաց

'd' - թեքվեք աջ

' - stop Դիտեք zgraph/zgraph.pde ֆայլը `ստեղնաշարի լրացուցիչ հրամանների համար:

Կառուցեք և վերբեռնեք Zumo Balancing Demo

 Տեղադրեք վերամշակման գրադարան. Հետևեք հետևյալ հրահանգներին ՝ այս գրադարանը մշակման մեջ տեղադրելու համար:

- Սկսեք մշակման ծրագիրը

- Տեղադրեք ձեր Processing sketchbook պանակը ՝ ընտրելով File> Preferences ընտրացանկի տարրը և փնտրելով «Sketchbook- ի գտնվելու վայրը»

- Պատճենեք ControlP5 թղթապանակը ձեր ուրվագծային գրքի գրադարանների պանակում: Եթե գրադարանների ձեր առաջին ներդրումն է, դուք պետք է ստեղծեք գրադարանների պանակը:

 Միացրեք Zumo- ն ձեր համակարգչին USB մալուխի միջոցով:

- Zumo Bot- ի հոսանքի անջատիչը միացրեք «անջատվածին» (հոսանքը կտրամադրվի CC3200- ին USB միացման միջոցով):

- RedBearLab CC3200 USB- ը միացրեք ձեր համակարգչի USB պորտերից մեկին:

 Բացեք «ZumoBalance» թղթապանակը կցորդներից և կրկնակի կտտացրեք ZumoBalancing/Balancing.ino ֆայլին: Energia MT IDE- ի շրջանակներում.

- Ընտրեք RedBearLab CC3200 EMT տախտակը (Գործիքներ> Տախտակ> RedBearLab CC3200 EMT (80 ՄՀց))

- Ընտրեք COM պորտը, որը միացված է Zumo- ին (Գործիքներ> Սերիա նավահանգիստ> COMx): Եթե օգտագործում եք Windows, դա «mbed Serial Port»- ն է, որը հայտնվում է «Ports (COM & LPT)» բաժնում Սարքի կառավարիչում:

 Վերականգնեք CC3200- ը ՝ սեղմելով և բաց թողնելով RedBearLab CC3200- ի վերակայման կոճակը:

Նշում. Երբեմն Energia MT- ն դժվարանում է էսքիզներ վերբեռնել RedBearLab CC3200- ում: Այս դեպքերում դա հաճախ օգնում է անջատել և միացնել USB մալուխը և փորձել նորից վերբեռնել այն:

Above Վերևում ZumoBalancing- ի ուրվագիծը սկսում է իր սեփական ցանցը, որը կոչվում է «zumo-balancing» ՝ գաղտնաբառով «գաղտնաբառ», որը պետք է հայտնաբերելի լինի ձեր համակարգչի կողմից:

1. Միացրեք ձեր համակարգիչը zumo- հավասարակշռող Wi-Fi ցանցին

 Բացեք «Zumo Balance Sketch» թղթապանակը առդիրից և կրկնակի կտտացրեք zbalacing/zbalancing.pde ֆայլին: