Fpga Controlled RC Servo Motor Robot Arm - Digilent մրցույթ. 3 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

FPGA- ի կողմից վերահսկվող սերվո -ռոբոտի թևը

Այս նախագծի նպատակն է ստեղծել ծրագրավորվող համակարգ, որը կարող է զոդման աշխատանքներ կատարել կատարյալ տախտակի վրա: Համակարգը հիմնված է Digilent Basys3 զարգացման տախտակի վրա, և այն ի վիճակի կլինի զոդել բաղադրիչները փորձարկման տախտակի վրա `փոքր էլեկտրոնային նախագծեր ստեղծելու համար` սահմանափակ թվով բաղադրիչներով, որոնք նախկինում տեղադրվել են օգտագործողի կողմից:

Քանի որ fpga ծրագրավորման և Vivado ծրագրային ապահովման իմ փորձը սահմանափակ է, ես օգտագործեցի servo motor հրամանի սկզբունքը, որը գտա այստեղ ՝ https://www.instructables.com/id/Controlling-Serv… և կառուցվեց այնտեղից, մինչև որ կարողացա վերահսկել իմ ռոբոտի ձեռքը, այնպես որ որոշ նախագծեր, որոնք ես օգտագործում եմ իմ նախագծում, ստեղծվել են ինժեների կողմից, ով վերբեռնել է ձեռնարկը, որը հասանելի է նախկինում նշված հղումում:

Նախագիծը կարող է կառավարել 4 servo շարժիչ: Որպեսզի դա անեմ, ես ստեղծեցի «Pmod CON3»-ի կրկնօրինակը ՝ օգտագործելով Digilent կայքում առկա սխեմատիկությունն ու փաստաթղթերը ՝

Այս հրահանգը կօգնի ձեզ հասկանալ, թե ինչպես կարելի է ինքնուրույն կառավարել 4 servo rc տիպի շարժիչներ ՝ օգտագործելով fpga տախտակ: Յուրաքանչյուր շարժիչ կարող է տեղաշարժվել 0, 45, 90 և 170 աստիճանների դիրքում, քանի որ իմ ռոբոտի թևի սերիաները կարող են շարժվել միայն 0 -ից 180 (կամ իմ դեպքում 170) աստիճանի:

Ինչ -որ խնդրի պատճառով, որին հանդիպեցի իմ սերվո շարժիչներից մեկում (հավանաբար վատ որակի), ես Basys3 տախտակին դրեցի շարժիչները շարժել մինչև 170 աստիճան `խուսափելու (արդեն) անսարք սերվո շարժիչի ոչնչացումից: Ինչևէ, 170 աստիճանի սահմանը բավական է թվում, որպեսզի այս նախագիծը ճիշտ աշխատի:

Քայլ 1: Բաղադրիչներ և սարքավորումներ

- չորս servo rc շարժիչներ (S05NF STD կամ S06NF STD) կամ սերվո շարժիչով ռոբոտար

- Digilent Basys 3 fpga տախտակ

- Xilinx Vivado ծրագրակազմ

- միկրո USB մալուխ

- Pmod CON3: R/C Servo միակցիչներ

- 5-7.2 վոլտ DC սնուցում

Քայլ 2: Նախագծի ֆայլեր

Հանել ֆայլերը և բացել նախագիծը ՝ օգտագործելով Vivado ծրագիրը:

Քայլ 3: Բաղադրիչների միացում

Չորս servo շարժիչներից յուրաքանչյուրը միացրեք չորս նվիրված բնիկներից մեկին, որը լրացուցիչ ուշադրություն է դարձնում կապումների կոնֆիգուրացիային, որը նման է սկզբնական PmodCON3- ին տեղադրվածին (ձախից աջ PWM, Vcc, GND):

Միացրեք DIY PmodCON3- ը Basys3 Pmod միակցիչի վերին մասում: Կցեք 5-8 վոլտ հզորության աղբյուր DIY PmodCon3- ին:

Միացրեք Basys3 տախտակը համակարգչին, բացեք նախագիծը և ստեղծեք բիթստրիմ: Programրագրեք Basys3- ը ՝ օգտագործելով Digilent կայքում տեղադրված տեղեկատվությունը:

Servo շարժիչներն աշխատեցնելու համար Basys3 տախտակի վրա օգտագործեք սեղմման կոճակները և Sw0 և Sw1 անջատիչները: