Բովանդակություն:
- Քայլ 1: Սարքաշարի հավաքում
- Քայլ 2: Կառուցեք ձեր հետքը
- Քայլ 3: Ընտրեք գծի հետևորդ
- Քայլ 4. Գծի հետևորդի տեղադրում
- Քայլ 5. Գծի հետևորդի չափագրում
- Քայլ 6: PD- ի ձեռքբերումների սահմանում
- Քայլ 7. Հետևելով գծին `սև ցուցիչ
Video: GoPiGo3 Line Follower: 8 քայլ
2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47
Այս ձեռնարկում մենք վերցնում ենք գծի հետևորդ և այն օգտագործում ենք GoPiGo3- ում ՝ այն սև գծին հետևելու համար:
Քայլ 1: Սարքաշարի հավաքում
Կան մի քանի բաներ, որոնք մեզ պետք են նախքան մեր գծի հետևորդի կառուցումը սկսելը
- Dexter Industries Line- ի հետևորդներից մեկը ՝ Կարմիր գծի հետևորդ կամ սև, մի փոքր ավելի կարճ: Սև գծի հետևորդը շատ ավելի կատարողական է, քան նախորդը:
- Մարտկոցի փաթեթ GoPiGo3- ի համար: Մենք խորհուրդ ենք տալիս օգտագործել Dexter Industries մարտկոցի տուփը, քանի որ այն կարող է պահել Raspberry Pi- ն աշխատող նույնիսկ այն ժամանակ, երբ շարժիչները շարժվում են ամբողջ ուժով:
- GoPiGo3 - ձեզ հարկավոր է միայն GoPiGo3 և վերջ:
- Line Follower հետքեր. Դրանք կարելի է ներբեռնել այստեղից:
Ձեռք բերեք GoPiGo3 Raspberry Pi ռոբոտը այստեղ:
Քայլ 2: Կառուցեք ձեր հետքը
Այս հատվածը որոշ ժամանակ կպահանջի: Հիմնականում, գնացեք այստեղ, ներբեռնեք ձևանմուշները պարունակող PDF- ը և տպեք հետևյալ քանակությամբ սալիկներ, որպեսզի կարողանաք կառուցել ցուցադրված ուղին կամ պարզապես կառուցել ձեր սեփականը և բաց թողնել այս բավականին երկար քայլը.
- #1 տիպի 12 սալիկ:
- #2 տիպի 5 սալիկ:
- #5 սալիկի տիպի 3 կաղապար:
- 3 ձևանմուշ կղմինդր #6 - այստեղ դուք կավարտեք մեկ լրացուցիչ սալիկով:
Հաջորդը, կտրեք և կպցրեք դրանք և փորձեք դրանք համապատասխանեցնել վերը նշված նկարի նման: Տեղյակ եղեք, որ թիվ 1 տիպի վերևի աջ անկյունում կա սալիկ, որը համընկնում է նույն տեսակի մեկ այլ սալիկի հետ:
Բացի այդ, եթե ինչ -որ կերպ տպիչը չունի բավարար տոնիկ, և սևը լվանում է, գուցե ցանկանաք սև գծերը գունավորել մարկերով `դրանք գծերի հետևորդի համար առանձնացնելու համար: Դա ամբողջովին անհրաժեշտ չէ, բայց դա կարող է գծի հետևորդին ավելի ճշգրիտ դարձնել:
Քայլ 3: Ընտրեք գծի հետևորդ
Դուք պետք է ընտրեք, թե որ գծի հետևորդի հետ եք ցանկանում գնալ ՝ կարմիրի՞, թե՞ սևի:
Անկախ նրանից, գծի հետևորդը պետք է կողմնորոշվի այնպես, ինչպես վերը նշված լուսանկարում, ինչպես նկարագրված է փաստաթղթերում (ReadTheDocs- ի փաստաթղթերը DI_Sensors & GoPiGo3):
Քայլ 4. Գծի հետևորդի տեղադրում
Գծի հետևորդը պետք է այդպես նստի GoPiGo3- ում: Dexter Industries- ի Line Follower Kit- ը գալիս է ևս մի քանի իրերով, ինչպիսիք են անջատիչները, ընկույզները և լվացող մեքենաները, որոնք կօգնեն ձեզ շտկել այն GoPiGo3- ում:
Անկախ նրանից, թե որ գծի հետևորդի սենսորն եք ստանում, ձեր հանդերձում կգտնեք 40 մմ հեռավորություն: Այսպիսով, կարող եք վստահ լինել, որ GoPiGo3- ի և հատակի միջև տարածությունը կլինի համարժեք (որը մոտավորապես 2-3 մմ է):
Նշում. Վերոնշյալ լուսանկարում դուք կտեսնեք, որ ես օգտագործել եմ որոշ ընկույզներ ՝ հեռավորությունը նույնիսկ ավելի երկար դարձնելու համար, և դա այն պատճառով, որ ես չեմ օգտագործում Line Follower հավաքածուի մեջ մտնող ստանդարտ տարանջատիչները - իմը 30 մմ են և դրանք պետք է լինեին: 40 մմ
Քայլ 5. Գծի հետևորդի չափագրում
Գծի հետևորդը ճշգրտելու համար, անկախ նրանից, թե որ մեկն եք օգտագործում, սկսեք Raspberry Pi- ի վրա համապատասխան գրադարանների տեղադրումից: Դուք կարող եք դա անել Raspbian պատկերի կամ Raspbian For Robots- ի վրա: Առաջին հերթին գործարկեք այս հրամանները.
curl -kL dexterindustries.com/update_gopigo3 | բաշ
curl -kL dexterindustries.com/update_sensors | բաշ
Վերագործարկեք և ապա փոխեք գրացուցակը
/home/pi/Dexter/GoPiGo3/Projects/PIDLineFollower
Այնուհետև գործարկեք ծրագիրը այդ գրացուցակում
python pid_tuner.py
Հաջորդը, տեղադրեք ռոբոտը սպիտակ մակերևույթի վրա (գծի հետևորդը կցված և միացված I2C նավահանգստին) և սեղմեք համապատասխան կոճակին `այն չափաբերելու համար: Փաստորեն, դուք պետք է ստուգեք ընտրացանկը և տեսեք, թե որ կոճակին է համապատասխանում «Կալիբրացնել գծի հետևորդը սպիտակ մակերևույթի վրա»: Նույնը ՝ սև մակերևույթի համար:
Նախագիծը կարելի է գտնել GitHub- ում այստեղ:
Calշգրտվելուց հետո արժեքները պահվում են նույնիսկ այն ժամանակ, երբ Raspberry Pi- ն անցնում է էներգիայի ցիկլով: Այն պետք է նորից չափագրվի, երբ գծի հետևորդը փոխվի մյուսի հետ կամ երբ ուղու գույները զգալիորեն փոխվեն:
Քայլ 6: PD- ի ձեռքբերումների սահմանում
Օպտիմալ արժեքներ գծի հետևորդի համար
Օգտագործելով ընտրացանկում նկարագրված համապատասխան կոճակները, թարմացրեք PD- ի ձեռքբերումները համապատասխան գծի հետևորդի համար, որը դուք օգտագործում եք:
Սև գծի հետևորդ
Նոր գծի հետևորդի համար հետևյալ պարամետրերը լավագույնս աշխատում են GoPiGo3- ի համար.
- Հիմնական արագություն = 300
- Օղակի հաճախականությունը = 100
- Kp = 1100
- Ki = 0
- Kd = 1300
Հիմնական արագությունը և հանգույցի հաճախականությունը պետք է փոխվեն անմիջապես ծածկագրում:
Կարմիր գծի հետևորդ
Հին գծի հետևորդի համար GoPiGo3- ի համար հետևյալ պարամետրերն ավելի լավ են աշխատում.
- Հիմնական արագություն = 300
- Օղակի հաճախականությունը = 30
- Kp = 4200
- Ki = 0
- Kd = 2500
Հիմնական արագությունը և հանգույցի հաճախականությունը պետք է փոխվեն անմիջապես ծածկագրում:
Խորհուրդ ենք տալիս:
Line Follower Robot Siebe Deetens: 4 քայլ
Line Follower Robot Siebe Deetens. Bij de opleiding Elektromechanica Automatisering aan HOGENT (3e բակալավր), hebben we vanuit het vak Syntheseproject de opdracht gekregen om een line follower robot te maken.Hier kan je het hele bouwproces lezen je u delegel սլա
Line Follower Tinkercad- ում ՝ 3 քայլ
Line Follower- ը Tinkercad- ում. A-Line Follower ռոբոտը, ինչպես անունն է հուշում, ավտոմատ կառավարվող մեքենա է, որը հետևում է հատակին կամ առաստաղին տեղադրված տեսողական գծին: Սովորաբար, տեսողական գիծը այն ուղին է, որով անցնում է գծի հետևորդ ռոբոտը, և դա կլինի սև գիծ, երբ
PID Line Follower Atmega328P: 4 քայլ
PID Line Follower Atmega328P
Line Follower ռոբոտ PICO- ով ՝ 5 քայլ (նկարներով)
Line Follower Robot ՝ PICO- ով Նախ պետք է կարողանաք ստեղծել պարզ ռոբոտներ, նրանք, որոնք կարող են հետևել գետնին գծված գծին, և ահա թե որտեղ եք դուք
Line Follower Robot Arduino և L293D Shield ՝ 4 քայլ
Line Follower Robot Arduino և L293D Shield. Line Follower- ը շատ պարզ ռոբոտ է, որը իդեալական է սկսնակ էլեկտրոնիկայի համար: Ռոբոտը շարժվում է գծի երկայնքով ՝ օգտագործելով iR սենսորը: Սենսորն ունի երկու դիոդ, մեկ դիոդը ուղարկում է ինֆրակարմիր լույս, մյուսը ՝ մակերևույթից ստանում է արտացոլված լույսը: Ո՞վ