Braço Robô Controlado Por Giroscópio Celular- ի միջոցով `3 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Este projeto ira te auxiliar na criação de um braço robótico controlado pelo giroscópio de um celular, irei separa em x partes:

1. Նյութերի ցուցակ
2. Esquema eletrônico
3. Movendo o Braço
4. Capturando as informações do giroscópio
5. Integrando celular և arduino

Պարագաներ

Você ira precisar dos seguintes materiais:

1. Արդուինո
2. 3 սերվո շարժիչ
3. Մոդուլային Bluetooth- ը `arduino- ի համար
4. Գործ 4 -րդ կետով AA
5. 4 պիլհա AA

Քայլ 1: Esquema Eletrônico

Os servos utilizados deverão ser ligados nas portas habilitadas para PWM no Arduino (indicadas por esta sigla ou por um asterico [~] em algumas versões):

A alimentação dos servos não pode ser fornecida diretamente pelo Arduino pois não há potência disponível suficiente para movimentar os 3 servos utilizados neste projeto- ի համար: Dessa forma, deve-se utilizar uma fonte externa de aproximadamente 5v (foram utilizadas 4 pilhas AA de 1.5V cada, totalizando 6v, dentro dos limites operacionais dos servos):

Քայլ 2: Código Arduino

O código do Arduino é composto das seguintes partes:

Bibliotecas e սահմանում է

Օգտագործեք գրադարանային ծառայություններ, որոնք ծառայում են որպես համակարգչային ծառայություններ և ծրագրային ապահովում ՝ օգտագործելով Bluetooth- ը:

Կարգավորում

Realizamos a inicialização dos servos e da iniciamos եւ conexão bluetooth:

SetPosition

Essa é a função que define a posição dos servos:

Օղակ

A função loop recebe os dados enviados pelo giroscópio do celular através de um protocolo simples:

• O valor 0 (զրոյական) նշանակություն um início de um comando (a sequencia da posição dos servos 1, 2 e 3)
• O valor 255 meaninga o final do comando
• Valores intermediários identificam a posição de cada servo, ficando então limitados a valores entre 1 e 254

Ao receber o valor 255, função setPosition é chamada com as respectivas posições dos servos, atualizando a posição do braço:

Քայլ 3: Android

O código gyroFunction Recebe o evento do SensorManager e processa os dados retornados pelo giroscópio, convertendo a matriz de acelerações em um array de angulos, variando de pi a -pi.

(ֆոնտ ՝

Esses angulos, armazenados originalmente como floats, devem ser convertidos para char, sendo que -pi համարժեք 1 e pi համարժեք 254.

Esses inteiros serão enviados por bluetooth para o Arduino como uma string char (0) + X + Y + Z + char (255):

A conversão e envio dos dados é feito pela função enviaCoordenadasBluetooth.