Robotic Servo Arm: 5 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Մենք պատրաստելու ենք հզոր ռոբոտացված թև, որը կարող է ծանրություններ բարձրացնել և տեղափոխել այն: Եկեք սկսենք այս հիանալի իրերով:

Քայլ 1: Ռոբոտ պատրաստելը

Այս նախագիծը ռոբոտացված սերվո թև պատրաստելու մասին է: Ես այստեղ օգտագործել եմ 2 քայլ stepper և 2 servo շարժիչներ: Մենք կարող ենք նաև սերվո օգտագործել տափաստանների փոխարեն, բայց քայլերը ավելի դիմացկուն և ճշգրիտ են: Նրանք կարող են նաև ավելի շատ քաշ հավաքել, որն այստեղ օգտակար կլինի, քանի որ մասերի համար պլաստիկի փոխարեն պողպատ եմ օգտագործել: Հիմնական վերահսկողությունը կատարվում է arduino uno- ի միջոցով:. Էլեկտրաէներգիայի մատակարարումը տրվել է անմիջապես նոութբուքից: Բայց մենք կարող ենք նաև 5 Վ լարման մատակարարել անմիջապես մարտկոցի միջոցով:

Քայլ 2: Ամեն ինչ դափնիների մասին

Stepper- ի համար մեզ անհրաժեշտ են uln2003 կամ uln2004 և l293d շարժիչային վարորդներ `դրանք օգտագործած ռեժիմի հիման վրա: Միաբևեռ ռեժիմի համար մեզ անհրաժեշտ է darlington զանգված `ընթացիկ ընթացքը ուժեղացնելու համար, իսկ երկբևեռ ռեժիմի համար` մեզ անհրաժեշտ է h-Bridge շարժիչի վարորդ, քանի որ անհրաժեշտ է երկկողմանի էլեկտրամատակարարում ապահովել: Այս նախագծում ես օգտագործել եմ տափաստաններ ինչպես երկբևեռ, այնպես էլ միաբևեռ ռեժիմներում: Երկբևեռ ռեժիմը տալիս է ավելի մեծ պտույտ, իսկ միաբևեռը `ավելի ճշգրիտ, երբ խոսքը վերաբերում է քայլի չափին: Հիմնական շարժիչի տվյալների թերթիկի հիման վրա մենք կարող ենք հաշվարկել մեկ պտույտի համար ձեռնարկված քայլերը: Այնտեղ հասանելի կլինեն հանդերձանքի հարաբերակցությունը և աստիճանի չափը:

Քայլ 3: Մասերի միացում

Միացման դիագրամը տրված է ստորև: Պետք է զգույշ լինել, որպեսզի հիմնավորվեն gnd կապերը arduino- ի gnd- ի հետ: Servo- ի համար մենք կարող ենք ուղղակիորեն տալ 5V, որը վերցված է arduino տախտակից: Բայց stepper- ն ավելի շատ հոսանք է քաշում: Այսպիսով, մենք պետք է առանձին աղբյուր տրամադրենք 5V- ից ոչ ավելի, քան աստիճանների համար, եթե գնահատականը 5V է: Մենք կարող ենք նաև կարգավորել լարումը `օգտագործելով լարման կարգավորիչ IC 7805: Բաղադրիչները միացնելու համար հղում կատարեք նկարներին:

Քայլ 4: Arduino կոդ

Պատճենեք տեղադրեք կոդը arduino ide- ում: Եթե կոդում ընդգրկված գրադարաններ չունեք, խնդրում ենք ներբեռնել դրանք նախքան ծածկագիրը գործարկելը: Մուտքագրեք համարը: այն քայլերից, որոնք ցանկանում եք, որ ձեր շարժիչը գնա: Առաջին սլաքը հիմքում ընկածն է, իսկ stepper2- ը այն, որը վերահսկում է servo շարժիչների բարձրությունը: Հաջորդը, դուք պետք է մուտքագրեք այն անկյունը, որով ցանկանում եք, որ սերվոները գնան: Կալիբրացրեք և տեղադրեք դրանք ճիշտ այնպես, որ նրանք շարժվեն հայելու շարժումով:

Քայլ 5: Վերջնական քայլեր

Ամեն ինչ ապահով կերպով միացրեք jumper մալուխների միջոցով և ապահով ամրացրեք դրանք: Փորձեք առավելագույնը հավասարակշռել կարգավորումը թեքումից: Կտրուկը փայտե շրջանակի վրա պտտելը կարող է անել աշխատանքը: Կոդը վերբեռնելուց հետո կարող եք ինչ -որ առարկա բարձրացնել և վերահսկել այն այլ վայրում տեղադրելու համար: Դուք նույնիսկ կարող եք սա ավելացնել անիվների վրա գտնվող ռոբոտին և դարձնել այն մեծ: