MPU6050 կարգաբերման և չափագրման ուղեցույց. 3 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

MPU6050- ը 6 DoF (ազատության աստիճաններ) ՍՄՄ է, որը նշանակում է իներցիոն չափման միավոր, իսկապես հիանալի սենսոր ՝ անկյունային արագացումը 3 առանցքի գիրոսկոպի և գծային արագացման գծային արագացուցիչների միջոցով իմանալու համար:

Երբեմն կարող է դժվար լինել սկսել և կարգավորել, գրադարաններ և ծրագրեր փնտրել ամբողջ ինտերնետով, բայց հիմա մի անհանգստացեք, այս ուսանելի և ստորև ներկայացված տեսաուսույցը ձեզ արագ կսկսի:

Քայլ 1: Պահանջվող նյութեր

1.) MPU6050 կամ GY521 IMU

2.) Arduino (ես օգտագործում եմ Nano)

3.) Ներսում տեղադրված Arduino IDE համակարգիչ

4.) USB մալուխ Arduino- ի համար

5.) 4 F- ից F Jumper մալուխներ ՝ Arduino- ն MPU6050- ին միացնելու համար

Բոլոր բաղադրիչները, օրիգինալ և բարձրորակ կարելի է գտնել www. UTsource.net կայքում

Քայլ 2: MPU6050 գրադարանը

Եթե այս քայլից հետո որևէ խնդիր ունեք, խորհուրդ եմ տալիս դիտել ներածության մեջ կցված տեսանյութի ձեռնարկը:

Գրադարանը պարզ գործիք է, որը սկսնակների համար դյուրին է դարձնում համեմատաբար բարդ սենսորների օգտագործումը, ինչպիսին է MPU6050- ը իսկապես պարզ ձևով: Դա մի շերտ է, որն արդեն հոգ է տանում շատ բարդ բաների մասին, որպեսզի մենք ավելի շատ կենտրոնանանք գաղափարի իրականացման վրա: ամեն ինչ կարգավորելու համար:

Բացեք Arduino IDE- ն

Գնացեք Գործիքներ և կտտացրեք Կառավարեք գրադարանները

Կբացվի նոր պատուհան, որը կունենա որոնման տող, որի մեջ մուտքագրված է MPU6050, ձեզ կդիմավորեն մեկից ավելի արդյունքներ, սակայն տեղադրեք այն, որը bt Electronic Cats է:

Ավարտեցիք, հիմա եկեք ստուգենք:

Քայլ 3: Կալիբրացում

Յուրաքանչյուր սենսոր տարբեր է և յուրահատուկ, ուստի մենք պետք է գտնենք մեր ունեցած սենսորի եզակի Offset արժեքները:

Բացեք Ֆայլերը և անցեք Օրինակներ Arduino IDE- ում:

Այնտեղ կտեսնեք նոր գրադարան, որտեղ ասվում է MPU6050, որը պարունակում է անունով ծրագիր - IMU_Zero բացեք այն:

Վերբեռնեք այն arduino- ում և համոզվեք, որ Arduino- ից Sensor- ը միացումն իրականացվում է հետևյալ կերպ.

SCL - A5

SDA - A4

Vcc - 5 Վ

GND - GND

Հաջող վերբեռնումից հետո բացեք Գործիքներ և հետո սերիական մոնիտոր, բայց համոզվեք, որ այս գործընթացի ընթացքում սենսորը պահեք հորիզոնական և հնարավորինս անշարժ:

«----- արված -----» տողը ցույց կտա, որ այն արել է առավելագույնը: accuracyշգրտության հետ կապված ներկայիս հաստատուններով (NFast = 1000, NSlow = 10000), այնտեղ հասնելու համար կպահանջվի մի քանի րոպե:.

Theանապարհին այն կստեղծի մոտ մեկ տասնյակ ելք ՝ ցույց տալով, որ 6 ցանկալի փոխհատուցումներից յուրաքանչյուրի համար այն * առաջինն է ՝ փորձում է գտնել երկու գնահատական ՝ մեկը շատ ցածր և մեկը չափազանց բարձր, և * այնուհետև փակվելը մինչև փակագիծը չի կարող փոքրացվել:

«Կատարված» գծից անմիջապես վերևում գտնվող տողը նման կլինի [567, 567] [-1, 2] [-2223, -2223] [0, 1] [1131, 1132] [16374, 16404] [155, 156] [-1, 1] [-25, -24] [0, 3] [5, 6] [0, 4] Ինչպես ցույց է տրված վերնագրի տողերում, այս տողը կազմող վեց խումբը նկարագրում են օպտիմալ փոխհատուցումները համապատասխանաբար X արագացման համար, Y արագացման, Z արագացման, X գիրոսի, Y gyro- ի և Z gyro- ի համար: Հենց վերևում ցուցադրված նմուշում փորձարկումը ցույց տվեց, որ +567- ը X- ի արագացման լավագույն օֆսեթն էր, -2223 -ը Y- ի արագացման համար և այլն: Նշեք յուրաքանչյուր օֆսեթ `ձեր պատրաստած ծրագրերում օգտագործելու համար:

Վերջ! պարզ ու շիտակ!

Շնորհակալություն կարդալու համար: