Նաո ռոբոտը շարժումներ է պատճենում Xbox Kinect տեսախցիկի միջոցով. 4 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Որպես ծրագիր ավագ դպրոցում (Պորտեր Գոդ) մեր համակարգչային գիտության դասին, ես (Լեգարե Ուոլպոլ) և մեկ այլ ուսանող (Մարտին Լաուտենշլագեր) ձեռնամուխ եղանք Nao մարդածին ռոբոտի ձեռքբերմանը, որը նմանակելու էր մեր շարժումները Xbox կինետիկ տեսախցիկի միջոցով: Ամիսներ շարունակ որևէ առաջընթաց չէր գրանցվում, մինչև որ մենք գտանք Վինսենթ Վանբեսելաերին ՝ ընկերոջ աննկատ անդամին: Քանի որ մենք փորձում էինք քայլ առ քայլ հետևել նրա ցուցումներին, կար մի քանի կարևոր քայլ, որոնք բաց էին թողնված և հետագա հետազոտություններ էին պահանջում առաջ շարժվելու համար: Այս անխզելի նպատակը, հուսով եմ, հարթել նրա հրահանգները և անդրադառնալ այս նախագծի իրականացման համար անհրաժեշտ մանրուքներին: Այս փաստաթղթի վերջում դուք պետք է կարողանաք ճշգրիտ կրկնել այս նախագիծը:

Քայլ 1: Նախադրյալներ

Սկսելուց առաջ ձեզ հարկավոր կլինեն մի քանի նյութեր: Ստորև թվարկված տարբերակները մեզ մոտ աշխատեցին: Մենք չենք կարող երաշխավորել համագործակցությունը այլ ծրագրերի կամ սարքավորումների այլ տարբերակների հետ, որոնք նշված չեն:

1. Nao Humanoid Robot V5

2. Պատուհանների համակարգիչ ՝ Microsoft Visual Studios Community 2015 -ով, XNA 4.0 տարբերակով տեղադրված

Ներբեռնման էջ (Visual Studio) ՝

Ներբեռնման էջ (XNA) ՝

3. Linux համակարգիչ Ubuntu 14.04 LTS 64-բիթ օպերացիոն համակարգով: (Կարող է աշխատել 32 բիթով)

4. Python տարբերակ 2.7 (ոչ Python 3. Կարևոր) Linux համակարգչում

5. MQTT բրոքեր Linux համակարգչի վրա

*Ներբեռնվելու է հետագա քայլերում

6. SSH- ն արգելափակված է բոլոր սարքերում և ցանցում:

Քայլ 2: Ներբեռնեք MQTT բրոքեր և ստուգեք կապը

Ամեն ինչ իրար միացնելու առաջին քայլը MQTT բրոքերի տեղադրումն է:

MQTT բրոքեր տեղադրելու համար մուտքագրեք այս հրամանները Ubuntu տերմինալում.

$ sudo apt-add-repository ppa: mosquitto-dev/mosquitto-ppa

$ sudo apt-get թարմացում

$ sudo apt-get տեղադրել libmosquitto-dev

$ sudo apt-get տեղադրել մոծակների հաճախորդներ

Այս հրամանները պետք է ամբողջությամբ տեղադրեն MQTT: Այս հրամանում տեղադրման տեսակը ստուգելու համար.

$ մոծակ

Տերմինալը պետք է նման լինի վերը նշված նկարին, եթե այն աշխատում էր: Եթե ոչ, կան շատ տարբեր ուղեցույցներ, թե ինչպես տեղադրել այն:

Քայլ 3: Կարգավորեք Python 2.7 -ը

Նախ պետք է տեղադրել python 2.7.x ձեր Linux համակարգչի վրա: (Մենք օգտագործում ենք python 2.7.6)

Ահա հղում դեպի ներբեռնման էջ ՝

Python- ի տեղադրումից հետո անհրաժեշտ կլինի ներբեռնել և տեղադրել Aldebaran- ի կողմից տրամադրված NAOqi- ն: Ներբեռնումին մուտք գործելու համար ձեզ հարկավոր է հաշիվ ստեղծել: Մի անհանգստացեք: Այն անվճար է և քիչ ժամանակ է պահանջում:

Հղում ՝

Ներբեռնեք linux x64 տարբերակը: Այն գտնվում է «3 - Python NAOqi SDK» վերնագրի ներքո

Ֆայլը ներբեռնելուց հետո բացեք այն և տեղադրեք այն ցանկացած վայրում: Կարևոր չէ, բայց համոզվեք, որ դուք գիտեք, թե որտեղ է այն գտնվում:

Այնուհետեւ մուտքագրեք

$ արտահանում PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Պիթոնի ուղին սահմանելուց հետո մուտքագրեք այս հրամանը ՝ ձեր.bashrc ֆայլը խմբագրելու համար

$ խմբագիր ~/.bashrc

Երբ ֆայլը խմբագրում եք, մուտքագրեք սա ֆայլի ներքևում.

արտահանել PYTHONPATH = $ PYTHONPATH:/home/yourUserName/locationOfNaoLibrary

Ստուգեք ՝ արդյոք դա աշխատում է ՝ մուտքագրելով «python» - ը linux տերմինալում, այնուհետև մուտքագրելով «import naoqi»:

Սա այժմ պետք է աշխատի:

Քայլ 4: Ներբեռնեք ծածկագիրը և զվարճացեք:

Ներբեռնեք Visual Studios (kinect.zip) ֆայլը Windows համակարգչին և Python ֆայլը (robot.py) ՝ Linux համակարգչին: Բացեք երկուսն էլ իրենց համապատասխան համակարգիչներում:

Տեղադրեք այս համակարգիչները միևնույն wifi ցանցի վրա և տեղադրեք Linux համակարգչի IP- ն, որը կարող եք գտնել ՝ մուտքագրելով.

$ ifconfig

IP- ն «inet addr:» - ից հետո (wlan- ի համար ՝ wireless, under eth0 լարային դեպքում) կլինի ճիշտ IP ՝ Visual Studios ծրագրում մուտքագրելիս:

Գործարկեք MQTT բրոքերը linux- ում ՝ մուտքագրելով

$ մոծակ

Այնուհետև Linux- ում սկսեք Python- ի կոդը ՝ մուտքագրելով

robot.py- ի $ cd գտնվելու վայրը

$ python./robot.py

Սա կսկսի պիթոնի կոդը: Կոդը կպահանջի տեղեկատվություն, որը կարող եք հեշտությամբ տրամադրել, օրինակ ՝ ռոբոտի IP, նավահանգիստ (ստանդարտ 9559), MQTT ip (որն այս դեպքում կլինի localhost) և MQTT առարկա (որը մենք սահմանել ենք որպես «nao»):

Սա պետք է միացնի ռոբոտին, MQTT բրոքերին և Visual Studio- ին, որը թույլ կտա ձեզ վերահսկել ռոբոտը, այն ինչ պետք է անեք հիմա ՝ կանգնել կինետիկ տեսախցիկի առջև և շարժվել:

Հուսով ենք, որ այս ուղեցույցը հստակեցրել է գործընթացը և հեշտությամբ կրկնել այն: Մեկ անգամ ևս այս նախագծի սկզբնական ստեղծողը Վինսենթ Վանբեսելաերն է: Մեր օգտագործած կոդը իրենից է, և նա էր հիմնական պատճառը, որ այս նախագիծը չընկավ առաջին երեք ամիսների ընթացքում: Հուսով ենք, որ այս գրառումը գտել եք ուսանելի և, վերջապես, զվարճացեք միջամտելով այս հայեցակարգին:

Վերջապես ցանկանում ենք հատկապես շնորհակալություն հայտնել Վինսենթ Վանբեսելաերին: Առանց նրա պաշտոնի, մենք երբեք չէինք կարողանա ավարտին հասցնել այս նախագիծը: Նա արժանի է ամենայն պատվի ՝ այս նախագիծը ոտքի կանգնեցնելու համար: Հետևյալը հղում է դեպի նրա նախագծի էջին, եթե ցանկանում եք որևէ պատճառով հղում անել դրան:

www.instructables.com/id/Nao-Robot-Mimicki…