Յասպեր Arduino Hexapod: 8 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Նախագծի ամսաթիվը ՝ 2018 թվականի նոյեմբեր

ԱՌԱՆՈԹՅՈՆ (ASԱՍՊԵՐ)

Վեց ոտք, երեք սերվո մեկ ոտքի համար, 18 servo շարժման համակարգ, որը վերահսկվում է Arduino Mega- ի կողմից: Servos- ը միացված է Arduino Mega սենսորային վահանի միջոցով V2: Hexapod- ի հետ կապը Bluetooth BT12 մոդուլի միջոցով ՝ Android- ի պատվերով հավելվածի հետ: Համակարգը սնուցվում է 2 x 18650, 3400 մԱ / ժ և 2 x 2400 մԱ մարտկոցով, որոնցից յուրաքանչյուրը պահվում է Velcro- ի հետ ՝ վեցանկյունի մարմնի տակ: Երկու Servo և Control համակարգերի համար նախատեսված է հոսանքի միացման անջատիչ, ինչպես նաև hexapod- ի գլխի ցուցիչի լուսավորության կանաչ լույսի հզորությունը: Հրամանները կրկնվում են 16x2 LCD էկրանին: Գլխում տեղակայված են տեսաֆիլմեր, լուսային մատանին և ուլտրաձայնային խոչընդոտներից խուսափելը:

Ո NOTՇԱԴՐՈԹՅՈՆ. Խելամտության համար ես խորհուրդ եմ տալիս օգտագործել լավ որակի սերվերներ, ես սկսեցի MG995 սերվերից, որոնցից 20 -ը, որոնցից 11 -ը կամ այրվել են, կամ կորցրել են կենտրոնանալու ունակությունը, կամ պարզապես դադարել են աշխատել:

www.youtube.com/embed/ejzGMVskKec

Քայլ 1. ՍԱՐՔԱՎՈՐՈՄ

1. 20 x DS3218 սպասարկում

2. 1x Hexapod բազային հավաքածու

3. 1x Arduino Mega R3

4. 1x Arduino Mega ցուցիչ վահան v2

5. 1 x 2 bay 18650 մարտկոցի կրիչ

6. 2 x երկու բևեռ հոսանքի անջատիչ

7. Կանաչ լապտեր և 220kohm դիմադրություն

8. 2 x 6v 2800mAh մարտկոցի տուփ Velcro ամրացմամբ

9. 2 x 18650 x 3400mAh մարտկոց

10. 1x HC-SR04 Sonar մոդուլ

11. 1x BT12 Bluetooth մոդուլ

12. 1 x Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E IOT զարգացման տախտակ

13. 1 x Arducam Mini Module Camera Shield with OV2640 2 Megapixels Lens

14. 1 x Pixie Neon 16 LCD լուսադիօղակ

15. 1 x 16x2 գծի LCD էկրան `կցված IIC ադապտերով:

16. 1 x 5 վ հոսանքի վարդակ Arduino Mega- ի համար

17. 1 x 5v միկրո USB վարդակից NodeMcu մոդուլի համար:

18. 1 x DC- ից DC Buck փոխարկիչ մոդուլ

19. 1 x 70 մմ x 120 մմ x 39 մմ քառակուսի սև պլաստիկ տուփ (մարմին)

20. 1 x 70 մմ x 50 մմ x 70 մմ սև պլաստիկ տուփ (գլուխ)

21. 4 x 40 մմ տրամաչափի M3 փողային հենարան և 4 ռետինե հենարան

22. Արական և արու զանազան մալուխներ, զոդիչներ, մ 3 պտուտակներ և պտուտակներ և տաք սոսինձ

Ոտքերի տեղաշարժը `պատվիրված տրամաբանությամբ: Տեսախցիկի տեղաշարժը երկու անկախ սերվերի միջոցով `վայր դնելով, ներքև, ձախ, աջ և կենտրոնացված շարժումներով: Տեսախցիկ, որը վերահսկվում է WIFI կապով, ցուցադրվում է WebView դիտման վրա ՝ Android հավելվածում:

Քայլ 2: SERVOS

Յուրաքանչյուրն ունի առավելագույնը 180 աստիճան

նվազագույն 0 աստիճանի շարժում:

Յուրաքանչյուր սերվո նույնականացված է երեք թվերի համադրությամբ ՝ LegCFT; որտեղ C- ն մարմինն է (COXA), F- ը ազդրն է (FEMUR), իսկ T- ն ՝ արմունկը (TIBIA), ուստի 410 -ը վերաբերում է չորրորդ ոտքին և Tibia servo- ին, նմանապես 411 -ը ՝ չորրորդ ոտքին և Tibia servo- ին: Համարակալման հաջորդականությունը կլինի 100-ից մինչև 611-ը: Յուրաքանչյուր servo ոտք պետք է ունենա ռետինե հիմքով ոտք `բարձը հարվածելու և ավելի լավ բռնելու համար:

Ոտք 1: 100, 110, 111 Առջև

Ոտք 2: 200, 210, 211 ոտք 2-ոտք 1

Ոտք 3: 300, 310, 311 ոտք 4-ոտք 3

Ոտք 4: 400, 410, 411 ոտք 6-ոտք 5

Ոտք 5: 500, 510, 511 Հետ

Ոտք 6: 600, 610, 611

Բոլոր Coax Servos- ի կանխադրված դիրքը 90 աստիճան է:

Femur Servos- ի կանխադրված դիրքը 90 աստիճան է, մնացածը `45 աստիճան:

Բոլոր ոտքերի համար Tibia Servos- ի կանխադրված դիրքը 90 աստիճան է, ոտքերը 1, 3 և 5 -ում օգտագործում են 175 աստիճան, իսկ հանգստի դիրքը, իսկ 2, 4 և 6 ոտքերը `5 աստիճան:

Պարանոց 1: 700 Սահմանափակված է 75 -ից 105 աստիճանով ՝ վեր և վար շարժումների համար

Պարանոց 2: 800 Ձախ և աջ շարժումների համար սահմանափակվում է մինչև 45-135 աստիճան

Servo շարժումը սահմանափակվում է երեք «գրառումներով» ՝ մինչև 10 միլիվայրկյան ուշացում ներառելը, մինչև «գրելու» հետագա հրամանների թողարկումը: Սա օգնում է նվազեցնել մարտկոցների բեռը:

Քայլ 3: ՀՐԱՄԱՆԱՎՈՐՈՄ

A = Stop - կանգնել կանխադրված դիրքում:

B = առաջ - քայլել_առաջ

C = հակադարձ - քայլել_ հետընթաց

D = աջ - turn_right

E = ձախ - turn_left

F = ձախ կողային շարժում - crab_left

G = աջ կողքի շարժում - crab_right

H = Rear_crouch (1 և 2 ոտքերը առավելագույնը, 3 և 4 ոտքերը չեզոք դիրքում, 5 և 6 ոտքերը նվազագույն դիրքում)

I = Front_crouch (1 և 2 ոտքերը նվազագույն դիրքում, 3 և 4 ոտքերը չեզոք դիրքում, ոտքերը 5 և 6 առավելագույն դիրքում)

J = տեսախցիկ ՝ կենտրոնացված (Պարանոց 1 և Պարանոց 2 միջին դիրքում, կանխադրված դիրք)

K = ձախ տեսախցիկ - pan_left (Պարանոց 1, միջին դիրք, Պարանոցի 2 servo նվազագույն դիրք)

L = տեսախցիկ աջ - pan_right (Պարանոց 1, միջին դիրք, Պարանոցի 2 servo առավելագույն դիրքորոշում)

M = ֆոտոխցիկը վերև - pan_up (Պարանոցի առավելագույն առավելագույն դիրքը, Պարանոցի 2 servo միջին դիրքը)

N = ֆոտոխցիկը ներքև - pan_down (Պարանոցի 1 նվազագույն դիրք, Պարանոցի 2 servo միջին դիրք)

O = Հանգստանալը (Hexapod) նստում է հենարանների վրա:

P = կանգնած - Hexapod- ը կանգնում է կանխադրված դիրքի վրա:

Q = Լույսերն անջատված են

R = Կանաչ լույս Pixie Neon լուսատուի վրա:

S = Կարմիր լույս Pixie Neon լուսատուի վրա:

T = Կապույտ լույս Pixie Neon լուսատուի վրա:

U = Սպիտակ լույս Pixie Neon լուսատուի վրա:

V = Առջևի ոտքերը թափահարում են:

W = Ձայնային եղջյուր:

X = Քաշեք գլուխը ձախից աջ:

Y = Play Tune:

Քայլ 4: Շարժում

Coax servo դիրքը երկայնական է մարմնի առանցքի նկատմամբ, այնպես որ ուղիղ առաջ 0 աստիճան է, իսկ անմիջապես ետևը ՝ 180 աստիճան: Այնուամենայնիվ, այս Coax- ը և մյուս բոլոր սպասարկողները կսահմանափակվեն 45 -ից մինչև 135 աստիճան:

Առաջ, հակառակ, ձախ և աջ ոտքերի շարժումը կսկսվի ոտքի բարձրացումով ՝ օգտագործելով Femur և Tibia servos, այնուհետև մարմնի servo շարժում, և վերջապես նույն ոտքի իջեցում ՝ կրկին Femur և Tibia servos օգտագործմամբ:.

Առաջ և հակադարձ

Առաջ կամ հետ քայլելու համար ոտքերը գործում են զույգերով ՝ 1 և 2, 3 և 4, 5 և 6. Պարզ առաջ շարժումը բաղկացած է 1 և 2 ոտքերից, որոնք իրենց ներկա դիրքից հնարավորինս հեռու են շարժվում, այնուհետև ոտքերը 3 և 4, և վերջապես 5 և 6 ոտքերը կրկնում են նույն գործողությունը: Այնուհետև Coax- ի բոլոր վեց սերվոները այս երկարաձգված առաջային դիրքից վերադառնում են իրենց սկզբնական սկզբնական դիրքի: Այս գործընթացի հակառակ կողմն օգտագործվում է հետընթաց շարժվելու համար: Որպես առաջ շարժման գործընթացի մի մաս, HC_SR04 ուլտրաձայնային ստորաբաժանումը կստուգի առջևում առկա խոչընդոտների առկայությունը, և եթե դրանք հայտնաբերվեն, վեցանկյունը շրջեք պատահաբար ձախ կամ աջ:

Ձախ և Աջ

Ձախ կամ աջ ոտքերի զույգերը տեղափոխելու համար աշխատեք միասին, բայց հակառակ ուղղություններով: Այսպես, օրինակ, աջ ոտքը շրջելու համար 1 -ը ընթացիկ դիրքից հետ է շարժվում դեպի 135 աստիճանի դիրքը, մինչդեռ ոտքը 2 -ով առաջ է շարժվում դեպի 45 աստիճանի դիրքը: Սա կրկնվում է 3 և 4 և 5 և 6 ոտքերի զույգերի համար: Այդ ժամանակ Coax servos- ն իրենց սկզբնական դիրքը վերադառնում է նոր դիրքի ՝ դրանով իսկ մարմինը թեքելով շարժման ուղղությամբ, այսինքն. ճիշտ. Այս գործընթացը շարունակվում է մինչև ձախ ձախ պտույտի ավարտը: Այս գործընթացի հակառակ կողմը օգտագործվում է ձախ թեքվելու համար, այնպես որ ոտքը 1-ն իր ընթացիկ դիրքից առաջ է շարժվում դեպի 45 աստիճանի դիրք, իսկ ոտքը 2-ը հետ է շարժվում դեպի 135 աստիճանի դիրքը:

Կանգնեք և հանգստացեք

Այս երկու գործընթացներն էլ չեն օգտագործում Coax servo- ի որևէ ոտքից որևէ մեկը, ուստի Tibia servo- ն կանգնելու համար, բոլոր ոտքերի համար, իր ներկայիս դիրքից տեղափոխվում է առավելագույնը 45 աստիճանի, մինչդեռ հանգստանալու համար նույն Femur servos- ն տեղափոխվում է ամենացածրին: դիրքը ՝ 175 կամ 5 աստիճան: Նույն շարժումը վերաբերում է նաև Tibia servos- ին, որոնք շարժվում են իրենց առավելագույն 45 աստիճանի վրա ՝ կանգնելու համար, և նրանց նվազագույնը, այսինքն. 175 կամ 5 աստիճան հանգստանալու համար:

Crouch Forward և Crouch Backward

Այստեղ նորից գործընթացները միմյանց հայելային պատկերներ են: Առաջ կռանալու դեպքում 1 և 2 ոտքերը գտնվում են ամենացածր դիրքում, մինչդեռ 5 և 6 ոտքերը գտնվում են ամենաբարձր դիրքում: Երկու դեպքում էլ 4 -րդ և 5 -րդ ոտքերը ստանձնում են չեզոք դիրք, որը համահունչ է 1 և 2 և 5 և 6 ոտքերի հավաքածուներին: Հետընթաց կռացած 1 և 2 ոտքերը գտնվում են իրենց ամենաբարձր դիրքում, իսկ 5 և 6 ոտքերը `ամենացածր դիրքում:

Քայլ 5. Գլխի տեսախցիկ/սոնար

Գլուխը բաղկացած կլինի քառակուսի պլաստիկ տուփից 38 մմ x 38 մմ x 38 մմ շարժական կափարիչով: Տուփը/գլուխը կունենա սահմանափակ ուղղահայաց և հորիզոնական շարժումներ: Շարժումը կհաստատվի երկու սերվոյի օգտագործմամբ, մեկը `ամրացված ռոբոտի մարմնին, իսկ երկրորդը` առաջին սերվոսի մարմնին և ձեռքը `գլխին: Երկու 18650 մարտկոցներով մատակարարվող 7.4 վ լարման միջոցով սնուցվելու է Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E IOT զարգացման տախտակը DEVKIT, որը կցված է Arducam Mini Module Camera Shield- ով OV2640 2 մեգապիքսել ոսպնյակով: Այս պայմանավորվածությունը թույլ կտա ռոբոտին հայտնաբերել խոչընդոտներ և ուղիղ տեսանյութեր ուղարկել ներկառուցված Wi-Fi- ի միջոցով: Sonar- ը, օգտագործելով HC-SR04- ը և լուսավորության կառավարման հնարավոր տեղեկատվությունը, կվերադառնա Arduino Mega:

Իմ շնորհակալությունն եմ հայտնում Dmainmun- ին Arducam Instructables հոդվածի համար, որը մեծ օգնություն ցուցաբերեց իմ սկզբնական ընկալման մեջ, թե ինչպես կարելի է օգտագործել Arducam- ը տեսահոսքերի համար:

Մարտկոց

Որոշվեց օգտագործել մարտկոցի երկու տուփ, մեկը գլխի բաղադրամասերի և Arduino Mega տախտակի համար, իսկ երկրորդ փաթեթը ՝ բոլոր սերվոներին էներգիա մատակարարելու համար: Առաջին փաթեթը բաղկացած էր 2 x 18650 3400 mAh մարտկոցներից, որոնք ապահովում էին 7.4 վ լարման: Երկրորդ փաթեթը բաղկացած էր 2 x 6V 2800 մԱ / ժ մարտկոցներից, որոնք զուգահեռաբար միացված էին, դրանով իսկ ապահովելով 6.4 Վ լարման, սակայն 5600 մԱ / ժ հզորություն, որը կցված էր Hexapod- ի ներքևի մասում ՝ օգտագործելով Velcro շերտեր:

Քայլ 6. Ոտքերի շարժում

Ձեռքերը կարող են աշխատել զույգերով կամ առանձին: Յուրաքանչյուր թև բաղկացած է մարմնի հոդից, որը կոչվում է Coax ՝ 45-135 աստիճանի շարժումով, ազդր անվանումով ՝ Femur, 45-ից 135 աստիճանի շարժումով և, ի վերջո, արմունկային հոդ, որը կոչվում է Tibia, կամ վերջնական էֆեկտոր ՝ 45-ից 135 աստիճանի շարժումով:. Ոտքերի տեղաշարժը ապահովելու համար գրվել է պատվերով ծրագրային ապահովում:

Ոտքերի շարժման տեսակները

Coax- ի համար 45 աստիճանը գլխից հետ է, 90 աստիճանը ՝ չեզոք, իսկ 135 աստիճանը ՝ առաջ:

Ֆեմուրի համար 45 աստիճանը ամենաբարձր դիրքն է գետնից, 90 աստիճանը չեզոք դիրքն է, իսկ 135 աստիճանը ամենացածր դիրքն է գետնից:

Տիբիայի համար 45 աստիճանը մարմնից ամենահեռավոր դիրքն է, 90 աստիճանը ՝ չեզոք, իսկ 135 աստիճանը ՝ մարմնին ամենամոտ դիրքը:

Ենթադրենք, որ բոլոր սերվոները գտնվում են չեզոք դիրքում ՝ 90 աստիճան:

Առաջ. Ոտք 1 և 2, Ֆեմուրը բարձրացնում է մինչև 135 աստիճան, Coax- ը տեղափոխում է 45 աստիճան, Տիբիան մարմնից 45 աստիճան հեռու է, Ֆեմուրը իջնում է մինչև 45 աստիճան: Սա կրկնվում է ոտքերի 3 և 4 զույգերի և ոտքերի զույգերի համար 5 և 6. Բոլոր 6 Coax servos- ն 45 աստիճանից հետ են շարժվում դեպի 90 աստիճան, չեզոք դիրքում, բոլոր 6 ֆեմուր սերվոները շարժվում են 45 աստիճանից մինչև 90 աստիճան, չեզոք դիրքում: Վերջապես, բոլոր Tibia servos- ն 45 աստիճանից բարձրանում են 90 աստիճանի, չեզոք դիրքի:

Հակառակ ՝ սկսած 5 -րդ և 6 -րդ ոտքերից, այնուհետև 3 -րդ և 4 -րդ և վերջապես 1 -ին և 2 -րդ ոտքերից, հակառակ դեպքում շարժումը նույնն է Coax- ի, Femur- ի և Tibia- ի դեպքում:

Ձախ. Ոտքերը 1, 3 և 5 -ը շարժվում են հակառակ ուղղությամբ, մինչդեռ 2, 4 և 6 ոտքերը շարժվում են առաջ: Ինչպես առաջ, այնպես էլ հակառակ շարժումը համապատասխանում է առաջ և հակառակ շարժմանը: Coax բոլոր վեց սերվոները շրջադարձն ավարտելու համար շարժեք 45 աստիճան, որը շրջում է մարմինը:

Աջ: 2, 4 և 6 ոտքերը շարժվում են հակառակ ուղղությամբ, մինչդեռ 1, 3 և 5 ոտքերը շարժվում են առաջ: Ինչպես առաջ, այնպես էլ հակառակ շարժումը համապատասխանում է առաջ և հակառակ շարժմանը: Coax շարժումը նման է վերևին, բայց հակառակ ուղղությամբ:

Հանգիստ. Բոլոր Coax և Femur servos- ն չեզոք դիրքում են, Tibia servos- ն ամենացածր դիրքում `45 աստիճան, արդյունավետորեն սեղմելով առջևի, միջին և հետևի ոտքերը:

Կռացեք հետևում, կանգնեք առջևում. 1 -ին և 2 -րդ ոտքերը ամենաբարձր դիրքում, 3 -րդ և 4 -րդ ոտքերը չեզոք դիրքում, և 5 -րդ և 6 -րդ ոտքերը ամենացածր դիրքում:

Կանգնեք հետևում, ծռվեք առջևում. Ոտքերը 1 և ամենացածր դիրքում, ոտքերը 3 և 4 չեզոք դիրքում, իսկ ոտքերը ՝ 5 և 6 ամենաբարձր դիրքում:

Cովախեցգետին ձախ. 1 և 5 ոտքերը բարձրացվում և տարածվում են դեպի ձախ, միևնույն ժամանակ 2 և 6 ոտքերը բարձրացվում և սեղմվում են մարմնի տակ: Այս չորս ոտքերը գետնին կանգնած բոլոր տիբիաները վերադառնում են իրենց չեզոք դիրքի: Վերջապես, 3 -րդ և 4 -րդ ոտքերը կրկնում են նույն գործընթացը:

Cովախեցգետին աջ. 2 և 6 ոտքերը բարձրացվում և տարածվում են դեպի դուրս դեպի աջ, միևնույն ժամանակ 1 և 5 ոտքերը բարձրացվում և սեղմվում են մարմնի տակ: Այս չորս ոտքերը գետնին կանգնած բոլոր տիբիաները վերադառնում են իրենց չեզոք դիրքի: Վերջապես, 3 -րդ և 4 -րդ ոտքերը կրկնում են նույն գործընթացը:

Ձախ գլխի շարժում. Պարանոց 1 servo 45 աստիճան: Երկու ծառայություններն էլ վերադառնում են 90 չեզոք դիրքի:

Աջ գլխի շարժում. Պարանոց 1 servo 135 աստիճան

Գլխի վերև շարժում ՝ պարանոց 2 servo 45 աստիճան

Գլխի ներքևի շարժում. Պարանոց 2 servo 135 աստիճան

Գլխի շարժում. Պարանոց 2 -ը շարժվում է 45 -ից մինչև 135 աստիճան

ՍԵՐՎՈՍ

MG995 և MG996 սերվերը նախնական փորձարկումներից հետո, որտեղ բոլորը փոխարինվեցին: Բոլոր 20 ծառայությունները փոխարինվեցին DS32228 20 կգ սպասարկողներով, ինչը ապահովեց կենտրոնացվածության բարձրացում և բարձր բեռնունակություն:

Կարևոր է յուրաքանչյուր սերվոյի մանրակրկիտ փորձարկումը `օգտագործելով համապատասխան թեստային ծրագիր: Ես փոփոխեցի «ավլելու» պարզ ծրագիրը `հատուկ փորձարկելու համար 0, 90 և 180 դիրքեր: Այս թեստային ռեժիմը յուրաքանչյուր սերվոյի համար գործարկվում էր առնվազն 5 րոպե, այնուհետև կրկնվում էր մեկ օր անց:

Ո NOTՇԱԴՐՈԹՅՈՆ. USB մալուխով սնուցվող ստանդարտ Arduino Uno տախտակի օգտագործումը կարող է չբավարարել բավականաչափ լարվածություն որոշակի սերվերի գործարկման համար: Ես գտա, որ Uno- ից ստացված 4.85 վ լարման սերվերը առաջացրել է անկանոն պահվածք DS3218 սերվերի հետ ՝ բարձրացնելով այս լարումը մինչև 5.05 վ այս խնդիրը: Այսպիսով, ես որոշեցի գործարկել սերվերը 6 վ -ով: Ի վերջո, ես պարզեցի, որ 6.4 վ լարումը անհրաժեշտ էր, քանի որ 6 վ -ը առաջացրել էր սերվերի անկանոն պահվածք:

Քայլ 7: ՇԻՆԱՐԱՐՈԹՅՈՆ

Ոտքեր

Սկսվեց Hexapod հանդերձանքի մասերի տեղադրումից: Բոլոր servo շրջանաձև եղջյուրները պահանջում էին ֆեմուրի երկու ծայրերում և Coax- ի բոլոր անցքերի ընդլայնում: Յուրաքանչյուր servo եղջյուր ամրացված էր իր համապատասխան Coax- ին և Femur- ին `չորս պտուտակով և հինգերորդ պտուտակով` servo գլխի կենտրոնով: Բոլոր servo մարմինները ամրացված են չորս պտուտակներով և ընկույզներով: Coax servo լեռը, վեց ոտքերից յուրաքանչյուրի համար, մեկ պտուտակով և ընկույզով ամրակապի ներքևին ամրացված էր առանցքակալ: Յուրաքանչյուր Coax servo ամրացում ամրացված էր, օգտագործելով չորս պտուտակ և ընկույզ, իր Femur servo մոնտաժին, որի միջոցով այն ամրացվում էր 90 աստիճանով: Femur servo- ի գլուխը ամրացված էր Femur թևի մի ծայրին, իսկ Femur- ի մյուս ծայրը `Tibia servo գլխին: Տիբիայի վեց սերվոները ամրացված էին վեց ոտքերի վերևին ՝ չորս պտուտակով և ընկույզով: Յուրաքանչյուր ոտքի էֆեկտոր ծածկված էր փափուկ ռետինե կոշիկով `լրացուցիչ բռնելու համար: Պարզվել է, որ մատակարարվող սերվո եղջյուրը չափազանց մեծ էր Coax, Femur և Tibia միացումների մեջ ամրացնելու համար, այնպես որ կենտրոնական բոլոր անցքերը մեծացել էին մինչև 9 մմ: Իմ շնորհակալությունն եմ հայտնում «Toglefritz» - ին Hepersapod հավաքածուի կառուցման տարրերի վերաբերյալ Capers II- ի ուսանելի համար: Ես, այնուամենայնիվ, շեղվեցի մի տարածքում կատարվող շինարարությունից, այն է ՝ սերվո եղջյուրների ամրացումը Ֆեմուրի երկու ծայրերին: Ես որոշեցի մեծացնել Ֆեմուրի կենտրոնական անցքը, որպեսզի թույլ տամ, որ սերվոյի եղջյուրի կենտրոնն անցնի դրա միջով ՝ դրանով լրացուցիչ ուժ տալով սերվո եղջյուրին, քանի որ այն ավելի մոտ է սերվոյին, և այս երկու հոդերը զգում են առավելագույն ոլորող մոմենտը: Յուրաքանչյուր servo եղջյուր ամրացվում էր Ֆեմուրի վրա `օգտագործելով երկու M2.2 ինքնահպման պտուտակներ, որոնցից ծայրերը հանվում և տեղադրվում էին հարթ: M3- ի բոլոր պտուտակներն ամրացված էին կողպեքով:

ՄԱՐՄԻՆ

Մարմինը բաղկացած է երկու թիթեղից, որոնցից յուրաքանչյուրը վեց անցք ունի, յուրաքանչյուր անցք օգտագործվում է Coax servo եղջյուրը ամրացնելու համար: Երկու 6V 2800mAh մարտկոց ամրացվեց ստորին ափսեի ներքևի մասում ՝ օգտագործելով Velcro: Չորս M3 տակդիրներ, որոնք ձգվում էին մարտկոցի բռնակի ներքևի մասից, ամրացված էին, որոնցից յուրաքանչյուրը փափուկ ռետինե բեռնախցիկով սահում էր ներքևի մասում, ինչը ապահովում է կայուն հիմք, որի վրա կարող է հանգստանալ Hexapod- ը: Ստորին ափսեի վերին հատվածում տեղադրված է Arduino Mega- ն և նրա ցուցիչ վահանը, որոնք ամրացված են 5 մմ տրամաչափի չորս անջատիչներով: Ստորին ափսեի վերևում ամրացված էր 4 x M3 տակդիր 6 սմ բարձրությամբ, դրանք շրջապատում էին Arduino Mega- ն և ապահովում վերին ափսեի համար: Վերին ափսեի վրա ամրացված էր 120 մմ x 70 մմ x 30 մմ տուփ, դրանում տեղակայված կլինեն պարանոցի առաջին սերիաները և LCD էկրանը: Երկրորդ 2 ծոցով, 2 x 18650 մարտկոցի ամրակը ամրացված էր վերևի ափսեի ներքևի մասում ՝ Arduino Mega տախտակի հետևի կողմում, որը նայում էր դեպի վեցանկյունի առջև:

Վերևի ափսեն ունի վեց servo եղջյուր, որոնցից յուրաքանչյուրը ամրացված է չորս M2.2 պտուտակով: Ափսեի վերևում տեղադրված է 70 մմ x 120 մմ x 30 մմ տուփ, որի մեջ տեղադրված են 2 մարտկոց 18650 մարտկոց, երկու բևեռ անջատիչ, կանաչ LED և IC2 16 x 2 LCD էկրան: Բացի այդ, տեղադրված է նաև առաջին պարանոցի servo- ն, հոսանքը և երկրորդ պարանոցի servo տվյալների մալուխը անցնում են անցքով `երկրորդ սերվոն և Arduino V3 NodeMcu մոդուլը սնուցելու համար: Տվյալների հետագա մալուխը անցնում է վերին տուփի միջով և սնուցում HC-SR04 ուլտրաձայնային մոդուլը, որը կրկին տեղակայված է գլխում: Երկրորդ տվյալների և հոսանքի մալուխը նույնպես անցել է գլխին ՝ pixie led մատանին միացնելու համար:

Երկու servo տվյալների մալուխները և HC-SR04 տվյալների մալուխը սնվում են վերին ափսեի միջով, մինչդեռ Bluetooth մոդուլը կցվում է ափսեի ներքևի մասին ՝ օգտագործելով նեոնային ձևի պահոց և տաք սոսինձ: Մնացած 18 servo տվյալների մալուխների մալուխների կառավարումը պետք է իրականացվի նախքան վերին ափսեը ներքևի ափսեի վրա ամրացնելու ցանկացած փորձի միջոցով `օգտագործելով 4 x M3 պտուտակներ, որոնք տեղավորվում են 4 x M3 կանգառների մեջ, որոնք ամրացված էին ներքևի ափսեին: Որպես ներքևի ափսեի ամրացման գործընթացի մի մաս, Coax- ի բոլոր վեց սերվերը նույնպես պետք է տեղադրվեն իրենց ճիշտ դիրքում, առանցքակալը տեղավորվի ներքևի ափսեի անցքի մեջ, իսկ սերվոյի գլուխը `վերին ափսեի եղջյուրի մեջ: Տեղադրվելուց հետո Coax- ի վեց սերվերի գագաթները ամրացվում են 6 M3 պտուտակով: Coax վեց սերվերի համար servo եղջյուրների դիրքի պատճառով 4 x M3 կանգառները պետք է իջեցվեին 2 մմ բարձրությամբ, այնպես որ Coax servo առանցքակալները ճիշտ նստած էին ներքևի ափսեի մեջ:

ԳԼՈՒԽ

Գլուխը բաղկացած է երկու սերվոյից ՝ միմյանցից 90 աստիճան հեռավորության վրա, մեկը ՝ տեղադրված տուփի մեջ, որը կցված է վերին ափսեին, իսկ երկրորդը ՝ առաջինին ամրացված սերվո եղջյուրի միջոցով ՝ օգտագործելով պղնձե ափսեի U ձևի հատված: Երկրորդ սերվոյի եղջյուրը ամրացված է L ձևի փողային փակագծին, որն ինքնին ամրացված է 70 մմ x 70 մմ x 50 մմ տուփի վրա ՝ երկու պտուտակով և ընկույզով: Տուփը կազմում է գլուխը, որի ներսում տեղադրված է Ardcam տեսախցիկը, HC-SR04 ուլտրաձայնային մոդուլը և Arduino V3 NodeMcu մոդուլը և հզորության LED: Երկուսն էլ ուլտրաձայնային մոդուլը փոխանցում և ստանում են սենսորային գլուխներ, որոնք դուրս են ցցվում տուփի առջևի մասով, ինչպես և խցիկի ոսպնյակը: Տուփի արտաքին մասում գտնվող ոսպնյակի շուրջը 16 LCD Nero pixie մատանի է: NodeMcu հոսանքի LED- ն երևում է գլխի հետևի ափսեի անցքի, հոսանքի մալուխի, ուլտրաձայնային մոդուլի տվյալների մալուխի և pixie Neon տվյալների հոսանքի մալուխների վրա, որոնք մտնում են հետևի ափսեի և գլխի ափսեի միջև ընկած անցքով:

ԷԼԵԿՏՐՈՆԻԿԱ

Հետևյալ Fritzing դիագրամները ցույց են տալիս մարմնի և գլխի էլեկտրոնիկան: VCC և GRD տողերը ցույց չեն տրված 20 սերվերի համար `դիագրամի հստակությանը օգնելու համար: Bluetooth մոդուլը, Android հավելվածի միջոցով, վերահսկում է Hexapod շարժումը, ներառյալ նրա պարանոցի սպասարկուները: WIFI- ի վրա հիմնված Arduino NodeMcu մոդուլը վերահսկում է Arducam տեսախցիկի մոդուլը: Բոլոր սպասարկողները ամրացված են Arduino սենսորային վահանին VCC, GRD և ազդանշանային գծեր պարունակող մեկ բլոկի միջոցով: Ստանդարտ 20 սմ DuPont թռիչքային մալուխներ են օգտագործվում Bluetooth BT12, HC-SR04 և IC2 LCD- ները միացնելու համար:

ՈՍՏԻ ՉԱՓՈԽՈՄ

Սա նախապատրաստման ամենադժվար ոլորտներից մեկն է `նախքան վեցանկյուն շարժման վրա աշխատելը: Նախնական գաղափարն այն է, որ բոլոր ոտքերը դրվեն հետևյալի վրա, Coax servos 90 աստիճան, Femur servos 90 աստիճան, իսկ Tibia servos- ը ՝ 90, իսկ ոտքի ֆիզիկական դիրքը ՝ 105 աստիճան, 2, 4 և 6 և 75 աստիճան ոտքերի համար: 1, 3 և 5 ոտքերի համար Hexapod- ը տեղադրված էր մարտկոցի պատյանների տակ գտնվող չորս հենարանների վրա հենված հարթ մակերևույթի վրա: Այն ոտքերն են, որտեղ տեղակայված են յուրաքանչյուր ոտքի միջև հավասարաչափ հեռավորության վրա և մարմնից հավասար հեռավորության վրա: Այս բոլոր դիրքերը նշված են հարթ մակերևույթի վրա: Ոտքերի կառուցման ընթացքում հայտնաբերվեց յուրաքանչյուր servo- ի միջին կետը, սա պետք է լինի servos 90 աստիճանի դիրքը: Այս 90 աստիճանի կանխադրված դիրքը օգտագործվում է բոլոր սերվերի հետ:

Coax servos 2 և 5 ներքին երեսները միմյանց զուգահեռ են, սա վերաբերում է 1 և 6 սերվերներին, և 3 և 4. Բոլոր Femur և Coax սերվերը շինարարության փուլում միասին ամրացված են 90 աստիճանի վրա: Բոլոր ֆեմուր սերվոներին Ֆեմուրի թևն ամրացված է 90 աստիճանի անկյան տակ: Բոլոր Tibia servos- ն կցված են Tibia- ին 90 աստիճանի վրա: 2, 4 և 6 Tibia servos- ն ամրացված են Ֆեմուրի թևին 105 աստիճանով, իսկ Tibia servos 1, 3 և 5 -ը ՝ Femur թևին ՝ 75 աստիճանի դեպքում:

Կարևոր է նշել, որ թեստավորման ընթացքում բոլոր սերվերը պետք է վերահսկվեն ջերմաստիճանի համար, տաք սերվո նշանակում է, որ սերվոն չափազանց շատ է աշխատում և կարող է ձախողվել:

Նախնական չափորոշիչն այն է, որ Hexapod- ը իր հանգստավայրից միացնելուց հետո տեղափոխել կայուն, կայուն, կայուն մակարդակի, և որ ամենակարևորն է, ծառայություններից ոչ մեկը չի ջեռուցվում: Հաստատ դիրքը պահպանելու համար անհրաժեշտ է յուրաքանչյուր սերվոյին գրել 20 միլիվայրկանից պակաս ուշացումով, օգտագործվել է 10 միլիվայրկյան: Բոլոր սերվոները կարող են շարժվել միայն 0 -ից 180 աստիճան և 180 աստիճանից հետ դեպի 0, այնպես որ բոլոր ֆեմուր սերվերի համար 0 և 180 աստիճանը ուղղահայաց են, իսկ 90 աստիճանը ՝ հորիզոնական:

Նախքան յուրաքանչյուր servo- ին կցելը, նախաստորագրված գրություն ուղարկվեց նախկինում սահմանված յուրաքանչյուր սերվոյին `տալով դրա ներկայիս հանգստի անկյունը, այսինքն. ընթացիկ դիրքը, որտեղ գտնվում է սերվոն հանգստանալու ժամանակ: Բոլոր Coax սերվերի համար սա 90 աստիճան էր, Femur և Tibia servos 1, 3 և 5 համար ՝ 55 աստիճան, իսկ Femur և Tibia servos 2, 4 և 6 համար ՝ 125 աստիճան:

Կարևոր է նշել, որ մարտկոցները միշտ պետք է ամբողջությամբ լիցքավորվեն կալիբրացիայի նիստի սկզբում:

Hexapod- ը միշտ սկսվում է հանգստանալու դիրքից, ամբողջ մարմինը պահվում է չորս ոտքով: Այս դիրքից բոլոր Ֆեմուրի և Տիբիայի սերվոները հեծանվավազք են կատարում իրենց մեկնարկային դիրքերից մինչև կանգնած դիրքեր, այդ պահին բոլոր սերվոները գտնվում են 90 աստիճանի վրա: Կանգնած դիրքն ավարտելու համար տրվում է «կանգնելու» հրամանը: Այս հրամանը պահանջում է, որ բոլոր ոտքերը վեր բարձրացվեն և նորից իջնեն երեք ոտքի շարժումների երկու հավաքածուներում ՝ 1, 5 և 4 և 2, 6 և 3 ոտքեր:

Քայլ 8: FՐԱԳԻՐ

Theրագրակազմը բաղկացած է երեք մասից, մաս առաջինը Arduino կոդն է, որն աշխատում է Arduino Mega- ով, երկրորդ մասը `Arduino ծածկագիրը, որը գործում է գլխում գտնվող NodeMcu մոդուլով: Հաղորդակցությունը կատարվում է Bluetooth BT12 միավորի միջոցով, որը հրամաններ է ստանում Android պլանշետից, այն է ՝ Samsung Tab 2 -ից, որն աշխատում է Android Studio- ի կառուցված հատուկ ծրագրով: Հենց այս հավելվածն է հրամաններ ուղարկում Hexapod- ին: Նույն ծրագիրը նաև կենդանի տեսաֆիլմեր է ստանում NodeMcu մոդուլից `ներկառուցված WIFI- ի միջոցով:

ԱՆԴՐՈՅԴ ԿՈԴ

Android- ի ստուդիան, որը մշակվել է Android Studio- ի միջոցով, ապահովում է այն հարթակը, որի վրա աշխատում է երկու էկրանի ծրագիրը: Հավելվածն ունի երկու էկրան, հիմնական էկրանը թույլ է տալիս օգտվողին հրամաններ տալ Hexapod- ին և դիտել վեցանկյուն գլխից եկող տեսաֆիլմերը: Երկրորդ էկրանը, որը հասանելի է WIFI կոճակի միջոցով, թույլ է տալիս օգտվողին միանալ նախ hexapod Bluetooth- ին և երկրորդը WIFI թեժ կետին, որը գեներացվում է NodeMCU Arduino քարտի կողմից hexapod գլխում: Applicationրագիրը 9600 Baud սերիայի միջոցով մեկ տառի հրամաններ է ուղարկում պլանշետից `ներկառուցված Bluetooth- ով մինչև BT12 Bluetooth- ը, որը կցված է վեցանկյունին:

ԱՐԴՈINԻՆՈ ԿՈԴ

Կոդի մշակումը սկսվեց թեստային ծրագրի մշակմամբ, որը նախատեսված էր ստուգել Hexapod- ի, նրա գլխի և մարմնի հիմնական գործառույթները: Քանի որ գլուխը և դրա աշխատանքը լիովին անջատված են մարմնից, նրա ծրագրակազմի մշակումը փորձարկվել է մարմնի գործառույթի կոդին զուգահեռ: Գլխի շահագործման ծածկագիրը հիմնականում հիմնված էր նախորդ զարգացման վրա `սերվո շարժման ներառմամբ: Կոդը ներառում էր 16x2 LCD դիսփլեյի, HC-SR04 ուլտրաձայնային մոդուլի և 16 լուսադիոդային օղակի գործարկում: Պահանջվում էր ծածկագրերի հետագա մշակում `WIFI- ի հասանելիությունը գլխից ուղիղ տեսաֆիլմերի համար:

Մարմնի ֆունկցիայի կոդը ի սկզբանե մշակվել է հանգստի ժամանակ նախնական servo կցորդի և սկզբնական դիրքի ապահովման համար: Այս դիրքից Hexapod- ը ծրագրված էր պարզապես կանգնել: Այնուհետև զարգացումն անցավ Hexapod- ի լրացուցիչ շարժումներով և գլխի և մարմնի ծածկագրի հատվածների համատեղմամբ Android հավելվածի հետ սերիական հաղորդակցություններով:

Փորձարկման սերվո կոդը թույլ է տալիս զարգացնել ոտքերի և մարմնի շարժումները, այն է.

1. InitLeg - Թույլ է տալիս հանգստանալ ոտքի դիրքին, կանգնած ոտքին, ծովախեցգետնի սկզբնական դիրքին `ձախ կամ աջ քայլելու համար, ոտքի նախնական դիրքը` առաջ կամ հետ քայլելու համար:

2. Ալիք - Թույլ է տալիս առջևի ոտքերին ալիք բարձրացնել ՝ չորս անգամ, մինչ կանգնած դիրքի վերադառնալը:

3. TurnLeg- Թույլ է տալիս Hexapod- ին թեքվել ձախ կամ աջ:

4. MoveLeg- Թույլ է տալիս Hexapod- ին քայլել առաջ կամ հետ:

5. CrouchLeg- Թույլ է տալիս Hexapod- ին կամ առաջ թեքվել առջևի ոտքերի վրա, կամ հետ ՝ իր հետևի ոտքերի վրա:

Ոտքերի շարժումը հիմնված է զույգ ոտքերի համատեղ աշխատանքի վրա, այնպես որ 1 և 2, 3 և 4, 5 և 6 ոտքերը աշխատում են որպես զույգ: Շարժումը բաղկացած է երկու հիմնական գործողություններից ՝ առաջ հասնել և քաշել և հետ մղել: Հետ քայլելու համար այս երկու շարժումները հակադարձվում են, օրինակ ՝ առաջ քայլելը, 1 -ին և 2 -րդ ոտքերը քաշում են, իսկ 5 -րդ և 6 -րդ ոտքերը հրում են, 3 -րդ և 4 -րդ ոտքերը ապահովում են կայունություն: Cովախեցգետինների քայլելը պարզապես նույն գործողություններն են, բայց մարմնի վրա դրված 90 աստիճանի դեպքում, այս դեպքում 3 -րդ և 4 -րդ ոտքերը նույնպես շարժվում են այնպես, ինչպես մյուս ոտքերը: Քայլելիս ոտքերը զույգը շարժվում են այլընտրանքով, սակայն ծովախեցգետնի քայլող 1 և 5 ոտքերը գործում են որպես զույգ, մինչդեռ ոտքը 3 աշխատում է այլընտրանքային քայլերով դեպի 1 և 5 ոտքերը:

Շարժման ֆունկցիոնալ նկարագրությունը հետևում է շարժման հիմնական գործառույթներից յուրաքանչյուրի համար, որոնցից յուրաքանչյուրը բաղկացած է շարժման տարրերից ՝ համախմբված և գործածված սահմանված հաջորդականությամբ:

Հանգիստ. Femur servos- ը կանգնած դիրքից շարժվում է դեպի վեր ՝ մարմինը չորս հենակետերի վրա իջեցնելու համար: Միևնույն ժամանակ, Tibia- ի բոլոր սերվերը շարժվում են դեպի ներս:

ԿԱՆԳՆԵԼ. Հանգստի դիրքից սկսած բոլոր Tibia սերվոները շարժվում են դեպի դուրս, երբ սա ավարտվի բոլոր Femur servos- ն տեղափոխվում են 90 աստիճանի դիրքի, վերջապես Tibia servos- ն միաժամանակ տեղափոխվում են 90 աստիճանի դիրքի:

ՁԱՅՆ ՇԱՐՈՄ. 1, 3 և 5 ոտքերը հետ են շարժվում գլխից 45 աստիճանով, միևնույն ժամանակ ոտքերը 2, 4 և 6 առաջ են շարժվում դեպի գլուխը: Coax- ի բոլոր սերվերն ավարտելուց հետո իրենց ներկայիս դիրքից վերադառնան ստանդարտ 90 աստիճանի դիրքի, այս շարժումը հակառակ ուղղությամբ կլինի մարմնի ուղղությամբ:

ԱՇԽԱՐՀԱՎՈՐՈԹՅՈՆ. 1, 3 և 5 ոտքերը շարժվում են դեպի գլուխը 45 աստիճանով, միևնույն ժամանակ, 2, 4 և 6 ոտքերը հետ են շարժվում գլխից: Coax- ի բոլոր սերվերն ավարտելուց հետո իրենց ներկայիս դիրքից վերադառնան 90 աստիճանի ստանդարտ դիրքի, այս շարժումը կլինի դեպի ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ:

CROUCH FORWARD. 1 և 2 ոտքերը ցածր են ՝ օգտագործելով Femur և Tibia servos, մինչդեռ 5 և 6 ոտքերը բարձրացվում են Femur և Tibia servos- ի միջոցով, 3 և 4 ոտքերը մնում են ստանդարտ դիրքում:

CROUCH BACKWARD. 1 -ին և 2 -րդ ոտքերը բարձրացվում են Femur և Tibia servos- ի միջոցով, իսկ 5 -րդ և 6 -րդ ոտքերը իջեցվում են Femur և Tibia servos- ով, իսկ 3 -րդ և 4 -րդ ոտքերը մնում են ստանդարտ դիրքում:

Ալիք. Այս առօրյան օգտագործում է միայն 1 և 2 ոտքերը: Coax servos- ն շարժվում է 50 աստիճանի աղեղով, մինչդեռ Femur- ը և Tibia- ն նույնպես շարժվում են 50 աստիճանի աղեղով: 3 -րդ և 4 -րդ ոտքերը 20 աստիճանով առաջ են շարժվում դեպի գլուխը, սա ապահովում է ավելի կայուն հարթակ:

ԱՌԱ ՔԱՅԼ. 1 և 6, 2 և 5 և 3 և 4 ոտքերը պետք է աշխատեն միասին: Այսպիսով, մինչ ոտքը 1 ձգում է մարմինը, 6 ոտքը պետք է դրդի մարմնին, հենց որ այս գործողությունն ավարտվի, 2 և 5 ոտքերը պետք է կատարեն նույն գործողությունը, մինչդեռ այս գործողությունների ցիկլերից յուրաքանչյուրը տեղի է ունենում 3 և 4 ոտքերը պետք է կատարեն իրենց առաջ շարժվել առօրյան:

Նախնական փորձարկման ոտքի մոդուլի գործառույթները թույլ էին տալիս ձևավորել ոտքի երեք շարժումներից յուրաքանչյուրի համար: Երեք ոտքի շարժում է պահանջվում, քանի որ հակառակ ոտքերը պարզապես կատարում են հակառակ շարժումները: Նոր համակցված ոտք 1, 3 և 6 մոդուլը մշակվել, փորձարկվել և պատճենվել է երկրորդ հակադարձ ոտքի 2, 4 և 5 ոտքի մոդուլի համար: Վեցանկյուն ոտքի շարժումների փորձարկումն իրականացվեց `վեցանկյունը բարձրացված բլոկի վրա դնելով, որպեսզի ոտքերը լիարժեք շարժվեն` առանց գետնին դիպչելու: Չափումները կատարվել են, մինչդեռ ոտքերը շարժվում են, և պարզվել է, որ բոլոր ոտքերը հորիզոնական շարժվում են 80 մմ հեռավորության վրա, մինչդեռ շարժման ընթացքում մնացել են գետնից 10 մմ հեռավորության վրա: Սա նշանակում է, որ Hexapod- ը պարզապես շարժվում է այս կամ այն կողմ շարժման ընթացքում, և որ բոլոր ոտքերը շարժման ընթացքում կունենան հավասար ձգող ուժ:

ԱՆՀԱՄԱՆ ՔԱՅԼՈԹՅՈՆ

RAՈ CՎԱ ԽՈRAԱԸ ՁԱՅՆ. Սկզբնական շարժումը սկսվում է 1, 2, 5 և 6 ոտքերից, որոնք բոլորը պտտվում են 45 աստիճանով դեպի ճանապարհորդության ուղղությունը: Սա տեղադրում է բոլոր ոտքերը ճանապարհի ուղղությանը համահունչ, 3 -րդ և 4 -րդ ոտքերն արդեն ճիշտ կողմնորոշված են: Յուրաքանչյուր ոտքի Ֆեմուրը և Տիբիան սկսած լռելյայն 90 աստիճանի դիրքում: Այս քայլվածքը բաղկացած է երեք ոտքերի երկու հավաքածուից, որոնք աշխատում են այլընտրանքային քայլերի վրա, ոտքեր 1, 5 և 4, և ոտքեր 3, 2 և 6: Յուրաքանչյուր երեք ոտքերի հավաքածու աշխատում է ՝ քաշելով առջևի ոտքերը, այսինքն ՝ 1 և 5 և հրելով ոտք 4, այնուհետև այս շարժումը շրջվում է այնպես, որ 3 -րդ ոտքը քաշվում է, իսկ 2 -րդ և 6 -րդ ոտքերը հրում են, և Coax- ի ծառայություններից ոչ մեկը այս շարժման ընթացքում որևէ աշխատանք չի կատարում: Երեք ոտքերի յուրաքանչյուր հավաքածու բարձրացնում է ստացիոնար մյուս ոտքերի հավաքածուն, երբ առաջին շարքը շարժվում է:

CRAB WALKING RIGHT:

Ո NOTՇԱԴՐՈԹՅՈՆ. Գլուխը կշրջվի ծովախեցգետնի քայլելու ուղղությամբ `ձախ կամ աջ: Սա թույլ է տալիս HC-SR04 ուլտրաձայնային հայտնաբերումը օգտագործել քայլելիս:

ՈՏՔԻ ԿԱՐԳԱՎՈՐՈ:Մ. Որպեսզի Hexapod- ը կանգնի մակարդակի վրա, անհրաժեշտ է, որ բոլոր ոտքերը կանգնեն նույն բարձրության վրա: Տեղադրելով Hexapod- ը բլոկների վրա, այնուհետև օգտագործելով կանգառի և հանգստի ռեժիմները, հնարավոր եղավ չափել յուրաքանչյուր վերջնական էֆեկտորի հեռավորությունից հեռավորությունը: Յուրաքանչյուր վերջնական էֆեկտորին ավելացրել եմ ռետինե կոշիկներ `սկզբում բռնելով, բայց նաև թույլ տալով փոքր չափի ճշգրտում ոտքի երկարությանը` նպատակ ունենալով 5 մմ կամ ավելի փոքր բոլոր ոտքերի միջև: Յուրաքանչյուր սերվո 90 աստիճանի վրա դնելը հեշտ էր, սակայն յուրաքանչյուր սերվոյի եղջյուրի ամրացումը Ֆեմուրի երկու ծայրերին կարող է և առաջացրել է խնդիրներ, քանի որ եղջյուրների ներքին ողնաշարերի պտտվող անկյունների շատ փոքր տարբերությունները պատճառ են դառնում, որ ոտքերի բարձրությունը 20 մմ -ով տարբերվի: Պտուտակները սերվոյի եղջյուրների տարբեր ամրացնող անցքերի փոխելը շտկեց այս 20 մմ բարձրության տարբերությունը: Ես վճռել էի շտկել այս խնդիրը ՝ օգտագործելով այս մեթոդը, այլ ոչ թե ծրագրային ապահովման միջոցով փոխհատուցել այս բարձրության տարբերությունները: