Afordable PS2 Controlled Arduino Nano 18 DOF Hexapod: 13 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Պարզ Hexapod ռոբոտ ՝ օգտագործելով arduino + SSC32 servo վերահսկիչ և անլար վերահսկվող ՝ օգտագործելով PS2 ջոյսթիկ: Lynxmotion servo վերահսկիչն ունի բազմաթիվ հնարավորություններ, որոնք կարող են գեղեցիկ շարժում ապահովել սարդին ընդօրինակելու համար:

գաղափարը կայանում է նրանում, որ պատրաստում են վեցանկյուն ռոբոտ, որը հեշտ է հավաքվել և մատչելի ՝ բազմաթիվ հնարավորություններով և սահուն շարժումներով:

Իմ ընտրած բաղադրիչը այնքան փոքր կլինի, որ տեղավորվի հիմնական մարմնում և բավականաչափ թեթև ՝ MG90S սերվոյի համար, որը կարող է բարձրացնել…

Քայլ 1: Պաշարներ

Բոլոր էլեկտրոնային ինգրիդիաներն են.

1. Arduino Nano (Քանակ = 1) կամ կարող եք օգտագործել այլ Arduino, բայց սա ինձ համար ամենալավն է
2. SSC 32 ալիքի servo վերահսկիչ (Քանակ = 1) կամ հեռացված բարեկամական SSC-32 կլոն
3. MG90S Tower Pro մետաղական հանդերձում սերվո (Քանակ = 18)
4. Իգականից իգական սեռի dupont մալուխային jumper (Քանակ = ըստ անհրաժեշտության)
5. Self-Lock Push կոճակի անջատիչներ (Քանակ = 1)
6. 5v 8A -12A UBEC (Քանակ = 1)
7. 5v 3A FPV միկրո UBEC (քանակ = 1)
8. PS2 2.4 ԳՀց անլար վերահսկիչ (Քանակ = 1) դա սովորական PS2 անլար վերահսկիչ է + մալուխի երկարացում
9. 2S lipo մարտկոց 2500mah 25c (Քանակ = 1) սովորաբար RC ուղղաթիռի մարտկոցի համար, ինչպիսին է Syma X8C X8W X8G- ն լարման պաշտպանության տախտակով
10. Մարտկոցի միակցիչ (Քանակ = 1 զույգ) սովորաբար նման է JST միակցիչին
11. AAA մարտկոց (Քանակ = 2) PS2 վերահսկիչ հաղորդիչի համար
12. Ակտիվ ազդանշան (Քանակ = 1) վերահսկիչ հետադարձ կապի համար

Բոլոր ոչ էլեկտրոնային ինգրիդիաներն են.

1. 3D տպիչ ՝ վեցանկյուն շրջանակ (Քանակ = 6 կոկսա, 6 ազդր, 6 սրունք, 1 մարմնի ներքև, 1 մարմնի վերև, 1 վերին ծածկ, 1 տախտակի փակագիծ)
2. M2 6 մմ պտուտակ (Քանակ = առնվազն 45) servo եղջյուրի և այլնի համար
3. M2 10 մմ պտուտակ (Քանակ = առնվազն 4) վերին ծածկույթի համար
4. Փոքր մալուխային փողկապ (ըստ անհրաժեշտության)

Ձեզ անհրաժեշտ գործիքներ.

1. SCC-32 Servo Sequencer կոմունալ ծրագրեր
2. Arduino IDE
3. Oldոդման երկաթ հավաքածու
4. Պտուտակահան

Costախսերի ընդհանուր արժեքը կազմում է $ 150

Քայլ 2. Էլեկտրոնային տեղադրման փակագիծ

Bracket- ն օգտագործվում է հեշտ տեղադրման համար և ստիպեք ամբողջ մոդուլը դառնալ մեկ միավոր, սա միայն պարզ տախտակ է բոլոր տախտակների համար, կարող եք օգտագործել պտուտակավոր կամ կրկնակի ժապավեն ամբողջ տախտակը ամրացնելու համար:

վերջիվերջո, դարձեք մեկ միավոր, կարող եք այն կցել 3D տպված ներքևի մարմնի վրա ՝ օգտագործելով M2 6 մմ պտուտակ

Քայլ 3: Մալուխի դիագրամ

Պին-կապ կապի համար կարող եք օգտագործել գունավոր իգականից իգականից 10-20 սմ Dupont մալուխային թռիչքը բավական է, իսկ էներգիայի բաշխման համար ավելի լավ է օգտագործել փոքր սիլիկոնե AWG- ը:

Այլապես, սա այն բանն է, որը պետք է ուշադրություն դարձնել…

1. Մարտկոց. Այս hexapod- ի համար ես օգտագործում եմ 2S lipo 2500mah 25C- ով, ինչը նշանակում է, որ 25Amp- ը շարունակում է լիցքաթափվել: Միջին 4-5amp ամբողջ servo սպառմամբ և 1-2amp ամբողջ տրամաբանական տախտակի սպառմամբ, այս տեսակի մարտկոցով բավական հյութ է բոլոր տրամաբանական և servo վարորդների համար:
2. Էլեկտրաէներգիայի մեկ աղբյուր, երկու բաշխում. Գաղափարը տրամաբանական տախտակի անջատումն է servo հոսանքից `տրամաբանական տախտակի վրա էներգիայի անջատումը կանխելու համար, այդ պատճառով դրա համար օգտագործում եմ 2 BEC ՝ էներգիայի մեկ աղբյուրից պառակտելու համար: 5v 8A - 12A max BEC սերվո հզորության և 5v 3A BEC տրամաբանական տախտակի համար:
3. 3, 3v PS2 անլար ջոյսթիկի հզորություն. Ուշադրություն դարձրեք, այս հեռակառավարիչն օգտագործում է 3, 3 վ ոչ 5 վ: Այսպիսով, օգտագործեք Arduino Nano- ի 3, 3v հոսանքի քորոցը `այն սնուցելու համար:
4. Էլեկտրաէներգիայի անջատիչ. Այն միացնելու կամ անջատելու համար օգտագործեք ինքնափակման անջատիչ

5. SSC-32 Pin կոնֆիգուրացիա.

   • VS1 = VS2 կապ. Երկուսն էլ պետք է լինեն ՓԱԿ, դա նշանակում է, որ բոլոր 32 CH- ն օգտագործում է մեկ էներգիայի աղբյուր և այն VS1 հոսանքի վարդակից կամ VS2 հոսանքի վարդակից:
   • VL = VS կապ. Այս քորոցը պետք է ԲԱ,, դա նշանակում է, որ SCC-32 տրամաբանական տախտակի հոսանքի վարդակն անջատված է սերվո հոսանքից (VS1/VS2)
   • TX RX քորոց. Այս երկու քորոցը պետք է ԲԱ,, այս քորոցը գոյություն ունի միայն DB9 տարբերակի SSC-32 և կլոնավորված SSC-32 տարբերակների վրա: Երբ ԲԱ meansՈ meansՄ է նշանակում, որ մենք չենք օգտագործում DB9 պորտը SSC-32- ի և arduino- ի միջև հաղորդակցվելու համար, այլ օգտագործում ենք TX RX և GND քորոց
   • Baudrate քորոց. Այս քորոցը հեռացնում է SSC-32 TTL արագության արագությունը: Ես օգտագործում եմ 115200, այնպես որ երկու քորոցը ՓԱԿ է: և եթե ցանկանում եք փոխել այն այլ դրույքաչափի, մի մոռացեք նաև փոխել այն կոդի վրա:

Քայլ 4. Վերբեռնեք կոդը Arduino Nano- ում

Միացրեք ձեր համակարգիչը arduino nano- ին … նախքան ծածկագիրը վերբեռնելը, համոզվեք, որ տեղադրել եք այս PS2X_lib- ը և SoftwareSerial- ը իմ հավելվածից arduino գրադարանի թղթապանակին:

Այն բանից հետո, երբ կունենաք անհրաժեշտ գրադարան, կարող եք բացել MG90S_Phoenix.ino և վերբեռնել այն…

Հ. Գ.

Քայլ 5: Շրջանակի հավաքում (Տիբիա)

Տիբիայի դեպքում բոլոր պտուտակները հետևից են, ոչ թե առջևից … նույնը արեք մնացած Տիբիայի դեպքում…

Հ. Գ.

Քայլ 6: Շրջանակի հավաքում (Femur)

Տեղադրեք լողավազանը, այնուհետև սեղմեք servo հանդերձանքի գլուխը servo եղջյուրի ամրակին… նույնը արեք մնացած ազդրոսկրի համար…

Հ. Գ.

Քայլ 7: Շրջանակի հավաքում (Coxa)

Տեղադրեք բոլոր coxa servo- ն ՝ փոխանցման տուփի դիրքով, ինչպես վերևում պատկերվածը … բոլոր coxa պտուտակները հետևից են, ինչպես տիբիան…

Հ. Գ. Անհրաժեշտ չէ կցել սերվոյի եղջյուրը, եթե միայն ժամանակավոր կրիչի համար չէ: սերվոյի եղջյուրը կցվելու է այն բանից հետո, երբ բոլոր սերվոները միանում են SSC 32 տախտակին @ հաջորդ քայլին:

Քայլ 8: Միացրեք Servo մալուխը

Ի վերջո, տեղում տեղադրված servo- ից, միացրեք բոլոր մալուխը, ինչպես վերևի դիագրամը:

• RRT = Աջ հետևի տիբիա
• RRF = Աջ հետևի ֆեմուր
• RRC = Աջ հետևի Coxa
• RMT = Աջ Միջին Տիբիա
• RMF = աջ միջին ֆեմուր
• RMC = աջ միջին Coxa
• RFT = Աջ Տիբիա
• RFF = Femur աջ ճակատ
• RFC = Աջ ճակատ Coxa
• LRT = Ձախ հետևի տիբիա
• LRF = Ձախ հետևի ֆեմուր
• LRC = Ձախ հետևի Coxa
• LMT = Ձախ Միջին Տիբիա
• LMF = Ձախ միջին ֆեմուր
• LMC = Ձախ Միջին Coxa
• LFT = Ձախ ճակատային տիբիա
• LFF = Ձախ ճակատային ֆեմուր
• LFC = Ձախ ճակատ Coxa

Քայլ 9. Կցեք Servo Horn- ը

Բոլոր սերվո մալուխը միացնելուց հետո միացրեք վեցանկյունը և սեղմեք «Սկսել» PS2- ի հեռակառավարման վահանակից և ամրացրեք սերվոյի եղջյուրը, ինչպես վերևի նկարը:

Ամրացրեք սերվոյի եղջյուրը տեղում, բայց սկզբում մի պտուտակեք: համոզվեք, որ Տիբիայի, Ֆեմուրի և Կոքսայի բոլոր անկյունները ճիշտ են … քան կարող եք պտուտակով պտուտակել այն ներառել + 1 M2 6 մմ պտուտակ, որը ամրացված է եղջյուրի վրա ազդրի և կոկսայի վրա:

Քայլ 10: Կարգավորեք մալուխը

Ի վերջո, servo- ն լավ և ամուր գործում է, կարող եք կարգաբերել servo մալուխը:

Դուք կարող եք պարզապես պտտել այն և մակընթացնել այն ՝ օգտագործելով մալուխի փողկապ կամ ջերմության նվազեցման խողովակ, և կարող եք նաև կտրել մալուխը ըստ անհրաժեշտության… մինչև ձեզ…

Քայլ 11: Փակեք ծածկը

Ի վերջո, կոկիկ… կարող եք այն փակել ՝ օգտագործելով մարմնի վերին հատվածը + վերևի կափարիչը ՝ օգտագործելով 4 x M2 10 մմ պտուտակ…

Քայլ 12: Servo Calibration

Երբեմն միացրեք և թողարկեք ձեր servo եղջյուրը, վեցանկյուն ոտքը դեռևս ճիշտ դիրքում չէ … Ահա թե ինչու պետք է այն չափագրեք ՝ օգտագործելով SSC-32 Servo Sequencer Utility.exe

Սա աշխատում է բոլոր SSC-32 տախտակների համար (օրիգինալ կամ կլոն), բայց մինչ այն օգտագործելուց հետո հետևեք այս քայլին.

1. Փակեք VL = VS քորոցը թռիչքով
2. Անջատեք RX TX GND մալուխը SSC-32- ից Arduino nano- ին
3. Միացրեք այս RX TX GND մալուխը համակարգչին ՝ օգտագործելով USB TTL փոխարկիչ
4. Միացրեք ռոբոտին
5. Ընտրեք ճիշտ նավահանգիստը և բաուդրատը (115200)

Ձեր տախտակի հայտնաբերումից հետո կարող եք սեղմել չափաբերման կոճակը և ըստ անհրաժեշտության կարգավորել յուրաքանչյուր սերվո

Քայլ 13: Վայելեք ձեր ռոբոտին…

Ի վերջո, սա միայն զվարճանքի համար է…

ցուցադրման համար, թե ինչպես պետք է գործել այս ռոբոտը, կարող եք ստուգել 1 -ին քայլի տեսանյութը: Այլ եղանակներով սա ռոբոտի հիմնական վերահսկողությունն է:

Վայելեք… կամ կարող եք նաև կիսվել…

• Հ. Գ. Լիցքավորեք մարտկոցը, երբ այն հասնում է 30% -ից պակաս կամ 6, 2 Վ լարման … մարտկոցի վնասը կանխելու համար:
• եթե մարտկոցը շատ եք լարում, սովորաբար ձեր ռոբոտների շարժումը նման կլինի խելագարության և կարող է վնասել ձեր ռոբոտների սպասարկուներին…