RC Simple 3 Servos Hexapod Walker: 8 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Այս նախագիծը ոգեշնչված է Pololu Simple Hexapod Walker- ից:

www.pololu.com/docs/0J42/1

Խնդրում ենք այցելել նրանց կայքը, նրանք զարմանալի բաներ ունեն վաճառքում, եթե դուք կրքոտ եք ռոբոտաշինությամբ:

Ռոբոտ պատրաստելու փոխարեն (Micro Maestro Controller- ի միջոցով) ես միացրեցի 3 սերվոները Arduino Nano- ին և 6-ալիքային FS-R6B ընդունիչին միացնելուց հետո կարողացա հեռակառավարել վեցանկյունը ՝ օգտագործելով իմ FlySky FS-T6- ը:.

Այս հրահանգի համար ձեզ հարկավոր է.

3x երկար թղթե ամրակներ (ընդհանուր երկարությունը 16 սմ)

1x 6 ալիք ընդունիչ

www.banggood.com/Wholesale-FS-R6B-FlySky-2…

4x Servo (1 պահեստային, եթե ինչ -որ բան սխալ է)

www.banggood.com/4-X-TowerPro-SG90-Mini-Ge…

1x Arduino Nano

www.banggood.com/ATmega328P-Arduino-Compat…

2x 7.4V Lipo մարտկոցներ*

*(Խնդրում ենք օգտագործել բոլոր նախազգուշական միջոցները, երբ աշխատում եք այս մարտկոցը, հատկապես երբ դրանք լիցքավորում եք):

www.banggood.com/Giant-Power-7_4V-300mAh-3…

2x Լարման կարգավորիչ (7.4V- ից 5V) + 2 Heatsinks

uk.rs-online.com/web/p/products/2988508/?g…

1x հաղորդիչ (ես իմ բոլոր նախագծերի համար օգտագործել եմ իմ գերվստահելի Flysky FS-T6- ը)

www.banggood.com/Flysky-FS-T6-V2-2_4GHz-6C…

1x Mini Breadboard

www.banggood.com/Mini-Solderless-Prototype…

2x 3 մմ LED

մի փոքր տափակաբերան աքցան

UHU Por (ֆանտաստիկ գրեթե ցանկացած նախագծի համար)

հաստ երկկողմանի վաճառքի ժապավեն

6x 1.5 մմ ռետինե հենարան ադապտեր

www.micronradiocontrol.co.uk/prop_adapter.h…

Քայլ 1. Թեքեք պաստառների շղթաները Aka դարձնելով վեցանկյուն ոտքերը

Օգտագործելով փոքր տափակաբերան աքցան, թեքեք թղթի ամրակները, ինչպես նկարներում:

Հիմնականում դուք կունենաք 2 ոտք ՝ գլխիվայր V ձևով և մեկը ՝ M ձևով:

V ձևով երկու թղթե ամրակները կծռվեն յուրաքանչյուր 4 սմ -ով:

M ձևով թղթե ամրակը կթեքվի 3 սմ եզրերից, իսկ կենտրոնում `45 աստիճանով:

Քայլ 2. Միացրեք Servos- ը և ստուգեք, որ ամեն ինչ աշխատում է

Ես ընդունիչիս 4 ալիք եմ միացրել Arduino- ին (ես իմ թեստերի համար միշտ օգտագործում եմ ավելի մեծ Uno), իսկ սերվերի 3 ազդանշանը (նարնջագույն/դեղին/սպիտակ մալուխ):

Դրանից հետո ես միացրել եմ ընդունիչի Vcc- ն և Ground- ը `Arduino- ի 5V- ին և GND- ին:

Ավելի լավ է սերվոները սնուցել արտաքին մարտկոցով, հետևաբար ես միացրել եմ սերվերի բոլոր Vcc- ն և Ground- ը մինի տախտակին:

Խնդրում ենք նկատի ունենալ, որ թեստի ընթացքում ես չեմ օգտագործել/միացրել 5 Վ լարման կարգավորիչը:

Քայլ 3. Միգրացիա դեպի Arduino Nano… և հետագա թեստեր

Նախորդ քայլը լավ էր, հետևաբար ես ամեն ինչ տեղափոխել եմ Արդուինո Նանո:

Այս վիրահատությունից հետո: Ես կատարել եմ ևս մի քանի թեստ:

Քայլ 4. Սերվերի ամրացում

Հիմնականում դուք պետք է կցեք 3 սերվո, ինչպես ես նկարներում:

Դուք կարող եք դրանք սոսնձել ՝ սերվոն տեղադրելով կենտրոնում, որը եղջյուրներն ուղղում էին դեպի առաջ, իսկ մյուս 2 -ը ՝ մի կողմ, իսկ եղջյուրները ՝ դեպի վեր:

Քայլ 5. Կցեք ոտքերը/կապանքները Սերվո եղջյուրներին

Դուք կարող եք օգտագործել servo եղջյուրները, որոնք ձևավորված են որպես խաչ, մի կողմ դրված 2 servo- ի համար, իսկ ուղիղը `կենտրոնական servo- ի համար:

V ձևով ոտքերը/թղթե ամրակները պետք է միացնել սերվոներին մի կողմ, իսկ M ձևով ոտքը ՝ կենտրոնականին:

Ես կպցրեցի բոլոր թղթե ամրակները, բայց կապը ավելի անկայուն դարձնելու համար (այս վեցանկյունը մի փոքր ծանր է) ես ավելացրել եմ 2 հատ սև ջերմատաքացուցիչ ՝ սերվո եղջյուրների երկու կողմերում:

Քայլ 6: Ամեն ինչ միասին հավաքելը

Արդուինո Նանոյին կցված հացատունը կտեղադրվի սպասարկողների հետևում:

Դրա վերևում, օգտագործելով երկկողմանի վաճառքի ժապավեն, ես նստեցրել եմ 6 ալիքի ընդունիչը:

Բոլոր մալուխները թաքնված են վեցանկյունի մարմնի տակ:

Ինչպես նշեցի այս նախագծի սկզբում, ես ավելացրել եմ 2 լարման կարգավորիչ `Arduino- ի և 5 վոլտ սպասարկիչների սնուցման համար: Ես ավելացրել եմ նաև 2 տաքացուցիչ, քանի որ Mosfets- ը մի փոքր տաքանում է:

Խնդրում ենք ձեռք չտալ լարման կարգավորիչին/տաքացուցիչներին, երբ օգտագործում եք վեցանկյուն:

Հնարավոր է միացնել Arduino Nano- ն անմիջապես Vin- ին (մինչև 12V ըստ տվյալների թերթիկի), բայց այդ կապը միացված է Arduino տախտակի լարման կարգավորիչին: Եթե թեստերի ընթացքում մի քանի անգամ միացնում/անջատում եք Arduino Nano- ն, կարող եք այրել այն … ինչպես դա պատահեց ինձ հետ::-(Վերջին, բայց ոչ պակաս կարևոր, մարտկոցները տեղադրվում են մեկը մյուսի վրա և ամրացվում 6 -ալիքային ընդունիչին:

Քայլ 7. Ստեղծեք վեցանկյունի մարմինը LED- ների օգնությամբ

Ես հիմնականում օգտագործել եմ իմ Instructables- ի մեկ այլ տեխնիկան (մինչ այժմ 25):

Խնդրում եմ, նայեք դրան:

www.instructables.com/id/Cool-Canopy-With-…

Այս գործընթացն ավարտելուց հետո կարող եք 2 լարերը միացնել ձեր Arduino Nano- ի 3.3V- ին:

Այս կերպ ձեր վեցանկյունը կդառնա «կենդանի»:

Քայլ 8: Կատարված է:

Շնորհավորում եմ:

Այժմ դուք կարող եք վերահսկել ձեր վեցանկյունը ՝ օգտագործելով ձեր հաղորդիչը:

Այն կարող է գնալ առաջ, հետ, ձախ և աջ:

Որպես վերջնական հպում, կարող եք օգտագործել որոշ սև (կամ շագանակագույն) տաքացուցիչներ `մետաղական թղթե ծածկոցները ծածկելու համար:

Այս կերպ վեցանկյուն ոտքերը շատ ավելի լավ տեսք կունենան: