Overkill փոխակրիչ համակարգ `8 քայլ

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Այս ուսանելի ուսուցումը ցույց է տալիս, թե ինչպես պատրաստել չափազանց մեծ փոխակրիչ-գոտի ռոբոտ-համակարգ, որը բաղկացած է մեկ փոխակապիչից, plc- ից, երկու ռոբոտներից և Pixy տեսախցիկից: Համակարգի գործառույթն է ՝ փոխադրիչից վերցնել գունավոր առարկա և փոխանցել այն ռոբոտ 1 -ից ռոբոտ 2 -ին, գրանցել գույնը և դրանք նորից փոխանցել փոխակրիչին: Այս հրահանգը միայն ռոբոտի մասում է: PLC- ի և փոխակրիչի ուղեցույցը չի ցուցադրվի:

Այս համակարգը կատարվում է կրթական նպատակներով:

Այս համակարգի քայլերը կլինեն հետևյալը

1. Գունավոր առարկան ուղարկվում է փոխակրիչով:
2. PLC- ին միացված սենսորը հայտնաբերում է փոխակրիչի վերջում գտնվող օբյեկտը:
3. Կոնվեյերը դադարում է:
4. PLC- ն ազդանշան է ուղարկում Robot 1 -ին (պատրաստ է պիկապի):
5. Ռոբոտ 1 -ը վերցնում է առարկան և տեղափոխվում դիրքը փոխանցելու համար:
6. Ռոբոտ 1 -ը ազդանշան է ուղարկում 2 -րդ ռոբոտին (պատրաստ է փոխանցման)
7. Ռոբոտ 2 -ը անցնում է փոխանցման դիրքի:
8. Robot 2 Վերցնում է օբյեկտը:
9. Օբյեկտն օդում կփոխանցվի 1 -ին ռոբոտից 2 -րդ ռոբոտին:
10. Ռոբոտ 2 -ը ազդանշան է ուղարկում Ռոբոտ 1 -ին (օբյեկտի ստացված ազդանշանը):
11. Robot 2 -ը վերցնում է օբյեկտը և գույնը սկանավորում Pixy տեսախցիկով:
12. Robot 2 -ը ազդանշան է ուղարկում PLC- ին (ազդանշան գույնի տեսակավորման համար):
13. PLC- ն պահում է գույնը և հետևում գունավոր առարկաներին:
14. Ռոբոտ 2 -ը ազդանշան է ուղարկում PLC- ին `փոխակրիչը դադարեցնելու համար:
15. Robot 2 Նյութը հետ է դնում փոխակրիչի վրա:
16. Ռոբոտ 2 -ը ազդանշան է ուղարկում PLC- ին (օբյեկտը առաքվում է):
17. Համակարգը կրկնում է գործընթացը:

Քայլ 1: Սարքավորումներ

Ռոբոտի թև

• 1 PhantomX Pincher Robot Arm (հավաքման ուղեցույցը կարելի է գտնել PhantomX հավաքման ուղեցույցում)
• 1 WidowX Robot Arm (հավաքման ուղեցույցը կարելի է գտնել WidowX հավաքման ուղեցույցում)
• Ռոբոտի զենքը վերահսկելու ծրագրակազմ - Arduino IDE (https://www.arduino.cc/)

Գույնի հայտնաբերման տեսախցիկ

• 1 Pixy Cam-EV3 CMU CAM5
• Softwareրագրակազմ Pixy տեսախցիկի համար (Pixy ծրագրակազմ)

Վերահսկիչ:

2 ArbotiX-M Robocontroller (ArboitX- ի տեղադրման ուղեցույց)

Սարքավորումներ:

• 1 Robot Geek Large Workbench
• 4 RobotGeek փոխանցումավազք
• 1 փոքր լուսադիոդ

Քայլ 2. ArbotiX-M

ArbotiX-M:

Վերևում պատկերված է ArbotiX-M տախտակի նկարը և ինչպես են դրանք տեղադրված Robot 1 և Robot 2-ի համար:

Ռոբոտ 1:

• PLC- ին միացված ռելեն միացված է D16 (կարմիր շրջան)
• Երկու ռոբոտների միջև կապը միացված է D4 և D63 (ազդանշան ուղարկել և ստանալ)
• Սև շրջանակն այն վայրն է, որտեղ կարելի է միացնել usb կապը, այնպես որ հնարավոր է ծրագրավորել տախտակը:
• Մանուշակագույն շրջանակն այն վայրն է, որտեղ միացված է առաջին սերվոն (միայն առաջինը, մնացածը կապված է յուրաքանչյուր շարժիչի միջոցով):

Ռոբոտ 2:

• 2 ռոբոտի 3 ռելեներ միացված են D2, D4 և D6 (ձախ կողմերում կարմիր շրջանակներին):
• Լույսը միացված է D23- ին (աջ կողմում կարմիր շրջան)
• Երկու ռոբոտների միջև կապը միացված է D12 և D13 (ազդանշան ուղարկել և ստանալ)
• Կանաչ շրջանակը ցույց է տալիս, թե որտեղ կարելի է շփվել Pixy CMUcam5- ի հետ:
• Սև շրջանակն այն է, թե որտեղ կարելի է միացնել usb կապը, այնպես որ հնարավոր է ծրագրավորել տախտակը:
• Մանուշակագույն շրջանակն այն վայրն է, որտեղ միացված է առաջին սերվոն (միայն առաջինը, մնացածը կապված է յուրաքանչյուր շարժիչի միջոցով):

Քայլ 3: Pixy

Կանաչ շրջանակը Arbotix տախտակի հետ հաղորդակցվելու կապն է:

Կարմիր շրջանակը Usb կապն է:

Քայլ 4: Ռելեներ

Ռոբոտների վրա ռելեներ

2 ռոբոտի 3 ռելեներ միացված են, երբ ազդանշան ուղարկեն PLC- ին, երբ այն ակտիվանում է:

1. Ազդանշան, երբ ռոբոտ 2 -ը օբյեկտ է տեղադրել փոխակրիչի վրա:
2. Կարմիր գույնը հայտնաբերելու ազդանշան:
3. Կապույտ գույնը հայտնաբերելու ազդանշան:

4 -րդ ռելեն միացված է PLC- ին: Այն ազդանշան է ուղարկում Robot 1 -ին, երբ այն ակտիվանում է:

4. Ազդանշան, երբ օբյեկտը պատրաստ է պիկապի:

Քայլ 5: Ինչպես կարգավորել համակարգը

Ֆիզիկական կարգավորում

Քանի որ երկու ռոբոտները պատրաստվում են առարկաներ փոխանցել իրենց միջև, ռոբոտների գտնվելու վայրը պետք է մնա նույնը: Հետևաբար, սեղմիչներ են օգտագործվել ռոբոտներին տեղում պահելու համար: Երբ ռոբոտները տեղադրվեն տեղում, ծրագրավորումը կարող է կատարվել:

Կարող են խնդիրներ լինել Pixy տեսախցիկի հետ, երբ հայտնաբերվում են գույներ, երբ այն չպետք է որևէ բան հայտնաբերի: Սովորաբար պատճառը սենյակի լուսավորությունն ու գույներն են: Սրա դեմն առնելու համար պատրաստվել է թղթից պատրաստված սպիտակ տուփ, և մենք փոքրիկ պայծառ լույս տեղադրեցինք Pixy տեսախցիկի կողքին:

Քայլ 6: Կոդ

Robot 1 և Robot 2 ծածկագրերը կարելի է գտնել zip ֆայլերում: Ազատ զգալ կազմեք ձեր սեփական կոդը կամ փոփոխություններ կատարեք գոյություն ունեցող ծածկագրում:

Քայլ 7: Բարելավումներ

Համոզված լինելու համար, որ օբյեկտները միշտ ունեն ճշգրիտ տեղադրություն փոխակրիչի վրա, գերադասելի է տեղադրել ուղղորդող ռելսեր:

Կայուն լույսի աղբյուրը և Pixy տեսախցիկի համար փակ սենյակ ունենալը նույնպես շատ ավելի հեշտ կդարձնեն գույներով գրելը:

Համոզվեք, որ Ռոբոտներին հիմնավորեք ընդհանուր հիմքի վրա: Երկու ռոբոտների միջև ազդանշանային խնդիրներ կարող են առաջանալ, եթե դրանք ճիշտ հիմնավորված չլինեն:

Քայլ 8: Համակարգի գործարկում

Համակարգի գործարկման տեսանյութ