UArm Miniature Palletizing Robot Arm Arduino- ի համար. 19 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

Դեռևս 2014 թ. -ին Arduino- ի համար առցանց գնեցի մանրանկարչություն ունեցող ռոբոտի բազուկ, ես նույնպես սկսեցի փորձարկել եռաչափ տպագրությունը: Ես սկսեցի հակառակ ճարտարագիտություն ձեռք բերել և ուսումնասիրել, երբ հանդիպեցի Դեյվիդ Բեքին նույնը կատարելով Makerbot's Thingiverse կայքում: Մենք միասին սկսեցինք աշխատել մեր ընդհանուր նպատակի վրա `մատչելի, հեշտ պատրաստվող, DIY, բաց կոդով ռոբոտային բազուկ (Lite Arm i2):

Ես հավաքման հրահանգների ավելի լավ տարբերակ եմ փոխանցում այս կայք, քանի որ պատրաստվում եմ դրանցից մեկ այլ աշխատանք կատարել իմ առցանց Tesla Robotics & Electronics խանութում:

Դուք կարող եք 3D տպել այս ձեռքերը ինքներդ ՝ այստեղ հայտնված մասերից; Բաց կոդով Robotic Arm (Lite Arm i2)

Մենք ունենք նաև համագործակցության և ուսուցման Google+ խումբ այստեղ. Lite Arm Google +

Այս մոդելը «Bubblegum» uArms- ի հավաքածուն էր, որի հասույթը տրամադրվել էր բարեգործությանը:

Քայլ 1: Բոլոր 3D տպված մասերը, սարքավորումները, ծառայությունները:

Համոզվեք, որ ցուցադրված են 3D տպագրության բոլոր մասերը ՝ ընդհանուր 39 -ը, բացի այդ ձեզ հարկավոր կլինի նաև հետևյալը.

Vառայություններ:

Համատեղելի է Tower Pro MG995 կամ MG996 Servos- ի հետ [x3]

• 1x Հիմքի պտույտ
• 2x թևերի շարժում
• Համատեղելի է լրացուցիչ Tower Pro SG92R [x 1] - ի հետ (տեղավորվում է գլխում)

Սարքավորումներ:

• Մոնտաժման համար կպահանջվեն #6M հաստոցների պտուտակներ ընկույզներով և կողպեքի ընկույզներով:
• Մոնտաժման համար կպահանջվի #6M հարթ լվացող մեքենաներ:
• Մոնտաժման համար կպահանջվի 3x 1.5 "տախտակամած կամ գիպսաստվարաթղթե պտուտակներ:
• Մոնտաժման համար կպահանջվի 6 ~ 7 " #6M թելերով ձող:

Մոնտաժման անցքերը տեղավորելու են Arduino UNO- ն

** Հիմնական սերվոյի փոքր անջատիչներից 4 -ը կարող են պահանջել հղկում `տեղավորվելու համար (կախված օգտագործվող սերվոյից): Այլ մասերի գործիքավորում չի պահանջվում: Ներառված է 2 լրացուցիչ փոքր հեռավորություն:

! Մի չափազանցեք մասերը, դա կարող է վնասել uArm- ին և թույլ չտալ, որ այն նորմալ գործի:

Հավաքված չափսեր

Բարձրություն ՝ մոտ 12 դյույմ (ամենաբարձր դիրքը)

Ընդհանուր երկարություն ՝ 19.5 դյույմ ՝ ամբողջովին ձգված ձեռքով (ամենաերկար դիրքը)

Թևի երկարություն ՝ 13,25 դյույմ ՝ ամբողջովին ձգված ձեռքով (ամենաերկար դիրքը)

Լայնություն ՝ 6.5 դյույմ ամենալայն կետում Tower Pro MG995 Servos- ի հետ

Լայնությունը `առանց սերվերի` 4.5 դյույմ:

Լայնություն, հիմք ՝ 4 դյույմ x 4 դյույմ

Հիմքի ամրացման անցքեր ՝ 4,5 դյույմ, չափված լայնքով:

Քայլ 2. Հավաքում. Քայլ 1

Սեղմեք թիվ 6 ընկույզները ակոսների մեջ, ինչպես ցույց է տրված տափակաբերան աքցանով, ինչը հետագայում կողքերը հավաքելիս դրանք կպահի ազատ պտտվելուց:

Օղակը ամրացրեք Բազային, ինչպես ցույց է տրված:

Քայլ 3. Հավաքում. Քայլ 2

Տեղադրեք անջատիչներ uArm բազայի մեջ: Կախված օգտագործվող սերվոյից, հնարավոր է, որ անհրաժեշտ լինի մանրացնել միջատներին:

Տեղադրեք MG995- ը կամ համատեղելի servo- ն անջատիչների վերևում և ամրացրեք 1/2 դյույմ #6 մեքենայի պտուտակներով:

Քայլ 4: Հավաքում. Քայլ 3

Հավաքեք բազայի տակդիրը տարանջատիչի և սերվոյի եղջյուրի ամրացմամբ ՝ 3x1 " #6 հաստոցների պտուտակներով, ինչպես ցույց է տրված:

Սերվոյի եղջյուրը պտուտակներով ամրացրեք servo եղջյուրի ամրացման միջով:

Քայլ 5. Հավաքում. Քայլ 4

Կցեք uArm- ի հիմքը բազայի տակդիրին նախորդ քայլերից `servo horn մեքենայի պտուտակով, ինչպես ցույց է տրված:

Քայլ 6: Հավաքում. Քայլ 5

Այս հավաքում օգտագործեք ավելի փոքր ուսը:

Միացրեք MG995- ը կամ համատեղելի servo- ն փոքր ուսի միջով, իսկ servo մարմինը ՝ դեպի դուրս ՝ 4x 1/2 " #6 հաստոցների պտուտակներով:

Քայլ 7: Հավաքում. Քայլ 6

Պտուտակների միջոցով ամրացրեք տպագիր կապի միակցիչներից մեկը սերվո եղջյուրին:

Հաջորդը կցեք միակցիչի միակցիչը սերվոյին `օգտագործելով servos մեքենայի պտուտակը:

Քայլ 8: Հավաքում. Քայլ 7

Այս հատվածի համար օգտագործեք ավելի մեծ ուսը.

Միացրեք MG995- ը կամ համատեղելի servo- ն մեծ ուսի միջով, իսկ servo մարմինը ՝ դեպի դուրս ՝ 4x 1/2 " #6 հաստոցների պտուտակներով:

Քայլ 9. Հավաքում. Քայլ 8

Ստորին թևի հավաքում;

Ձեզ հարկավոր կլինեն վերևում ցուցադրված մասերը ՝ 4x 2 " #6 հաստոցային պտուտակների և 2x 1/2" փայտի պտուտակների հետ միասին:

Լիովին մի՛ սեղմեք թևի 2x 2 " #6 պտուտակները, որոնք պահում են կլոր խաչաձև հենարանները, դա ավելի հեշտ կդարձնի հավաքումը հետևյալ քայլերում:

Քայլ 10: Հավաքում. Քայլ 9

Վերին թևի հավաքում

Ձեզ հարկավոր կլինեն վերևում ցուցադրված մասերը ՝ 5x2 " #6 մեքենայի պտուտակների և 1x 3" #6 մեքենայի պտուտակների հետ միասին:

Օգտագործեք երկու ավելի երկար պտուտակները ՝ կապը գլխին ամրացնելու համար:

Քայլ 11: Հավաքում. Քայլ 10

Հավաքեք երկու կինեմատիկական կապի մասերը 1/2 "" #6 հաստոցային պտուտակներով, ինչպես ցույց է տրված:

Քայլ 12: Հավաքում. Քայլ 11

Կցեք վերին և ստորին թևերի հավաքածուները

Այս քայլում օգտագործվում է կապի ավելի կարճ հատվածը ՝ կցված վերին թևի հետևի մասում, ինչպես ցույց է տրված:

Սա հավաքվում է 1x 3 " #6 հաստոցների պտուտակներով` վերին թևի առանցքի առանցքում, իսկ ստորին թևի 1x 2 " #6 հաստոցը օգտագործվում է կապի համար:

Քայլ 13: Հավաքում. Քայլ 12

Կցեք ուսի մեծ հավաքածուն թևի հավաքածուին `օգտագործելով servo մեքենայի պտուտակը:

• Կցեք զենքերի կապի գավազանը մեծ ուսին, ինչպես ցույց է տրված երկրորդ նկարում:

Քայլ 14. Հավաքում. Քայլ 13

Կցեք ուսի / թևի մեծ հավաքածուն բազային հավաքածուին:

Ուսերի մեծ հավաքածուն ամրացվում է 2x 1.5 " #6 հաստոցային պտուտակների միջոցով, որոնք պտտվում են բազային մասի կողքի 2 ընկույզների միջով:

Քայլ 15. Հավաքում. Քայլ 14

Կցեք փոքր ուսի հավաքածուն թևի և բազայի հավաքածուի վրա:

Փոքր ուսի հավաքածուն ամրացվում է 2x 1.5 " #6 հաստոցային պտուտակների միջոցով, որոնք պտտվում են բազային մասի կողքի 2 ընկույզների միջով:

Վերին թևի կապը ամրացված է ուսի կապի փոքր եղջյուրին ՝ Կապի և եղջյուրի միջև փոքր հեռավորությամբ ՝ օգտագործելով 1x 2 " #6 հաստոցային պտուտակ` դրսից մեծ հեռավորությամբ, որպես նեյլոնե կողպեքի ընկույզով ամրացված կանգառ:

Քայլ 16: Հավաքում. Քայլ 15

• Երկկողմանի թելերով գավազան օգտագործվում է երկու ուսերը միմյանց կապելու և թևի ամբողջ շասսիի ձգման համար:
• Ամրացրեք այս գավազանը ՝ երկու սերվո եղջյուրների միջև ընկած հատվածներից դուրս բերելով բացերը (տարածությունը):

! Մի ամրացրեք այս պտուտակը, քանի որ սերվոյի վնասը տեղի կունենա:

Քայլ 17. Հավաքում. Քայլ 16

Arduino ամրացման հարթակ.

Այս հարթակը նախատեսված էր Arduino Uno- ի համար, սակայն Arduino Duemilanove- ը հիանալի տեղավորվում է:

Հավաքեք ինչպես ցույց է տրված: Երկու հենարաններն էլ կցվելու են ուսերից յուրաքանչյուրի համապատասխան անցքերին: Հարթակը տեղադրվում է հենարանների վերևում: Պտուտակային անցքեր բարձրացնողներով կառուցված են հարթակում `Arduino- ն տեղավորելու համար:

Քայլ 18: Պատրաստի արտադրանք:

Ավարտված UArm Miniature Palletizing Robot Arm- ը Arduino- ի համար

Քայլ 19: Բոնուսային ցուցումներ

Վերոնշյալ երկու նկարները խտացված, հեշտ տպվող պատկերագրական ցուցումներ են uArm- ի հավաքման համար:

Երկրորդը `դիզայնի հիմա. Շարժման մրցույթում