Փոքր շարժիչներ վարել TB6612FNG- ով ՝ 8 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

TB6612FNG- ն երկշարժիչով վարորդ է Toshiba- ից: Դրա համար կան բազմաթիվ տախտակներ, և դա փոքր շարժիչներ վարելու ամենահայտնի ընտրություններից մեկն է:

Կան բազմաթիվ առցանց ռեսուրսներ TB6612FNG- ով սկսելու համար, բայց ես, այնուամենայնիվ, որոշեցի գրել սա, որպեսզի ավելի լավ կազմեմ այն, ինչ հանդիպեցի:

Ես կկենտրոնանամ կառավարման տրամաբանության վրա և նաև մանրամասն կբացատրեմ Sparkfun TB6612FNG շարժիչով վարորդների գրադարանը այս հրահանգելիքում:

Քայլ 1: Պահանջվում են մասեր

Ահա այն, ինչ մենք կօգտագործենք այսօր.

1) Միկրո մետաղական շարժիչներ

2) TB6612FNG շարժիչի վարորդ

3) Arduino և USB մալուխ

4) Էլեկտրաէներգիայի աղբյուր շարժիչների համար

5) Սեղանատախտակ

6) Jumper լարերը

Քայլ 2. TB6612FNG Breakout Board- ը

Ինչպես նախկինում նշեցի, TB6612FNG- ի համար կան բազմաթիվ արտադրողների բեկման տախտակներ: Նրանց բոլորի վրա քիչ թե շատ նույն բաղադրիչներն են, ինչպես նաև նմանատիպ քորոցը:

Կոնդենսատորները կպցված են տախտակին `շարժիչներից աղմուկից պաշտպանվելու համար, այնպես որ դուք ստիպված չեք լինի այդ կերամիկական կոնդենսատորները միացնել շարժիչներին:

IC- ն ունի նաև ներքին դիոդներ ՝ շարժիչներից հետին EMF- ից պաշտպանվելու համար: Բայց անվտանգության լրացուցիչ միջոցներ ունենալը ոչ ոքի չի վնասում: Ես դրանք չեմ ավելացրել, քանի որ շարժիչներս շատ մեծ չեն, և դիոդների պակաս ունեմ: |

Քայլ 3: Ամրացրեք ելքերը

TB6612FNG ճեղքման տախտակն ունի շատ հարմար pinout: Շարժիչի բոլոր ելքերը, մուտքերը և հոսանքի միացումները լավ խմբավորված են միասին `առավելագույն օգտագործման հարմարավետության համար:

Ես նկարազարդում եմ քորոցները և ինչպես միացնել դրանք, հուսով եմ, որ դրանք օգտակար կլինեն այդ բոլոր լարերը միացնելիս:)

Քայլ 4: Սխեմաներ

Ես բավականին նոր եմ օգտագործում Fritzing- ը: Ինձ թվում է, որ Fritzing- ի սխեմաների սխեմաները հասկանալի են, բայց տախտակի տեսքը հարմար է Instructables- ի համար: Ազատ զգալ տվեք ցանկացած հարց, եթե մետաղալարերից մի քանիսը շփոթեցնող տեսք ունենան:

Քայլ 5: Միացրեք այն

Մոնտաժեք ամեն ինչ ըստ սխեմատիկայի: Լարեր շատ կան, համոզվեք, որ յուրաքանչյուր կապից հետո կրկնակի ստուգեք:

Շարժիչային վարորդի մուտքերի համար ես օգտագործել եմ հետևյալ Arduino կապում.

Շարժիչային վարորդ -> Arduino Pin Number

1) PWMA -> 5

2) INA1 -> 2

3) INA2 -> 4

4) PWMB -> 6

5) INB1 -> 7

6) INB2 -> 8

Բաներ, որոնք կարող են սխալ լինել այս քայլում. Դուք կարող եք տապակել ձեր վարորդի վարորդը:

2) Համոզվեք, որ PWMA և PWMB- ն միացնում եք arduino- ի PWM կապումներին:

3) Հիշեք, որ Arduino GND- ը և GND- ը միացրեք շարժիչի վարորդից, եթե յուրաքանչյուրի համար օգտագործում եք էներգիայի այլ աղբյուր:

Քայլ 6: Գրադարանի ներբեռնում և տեղադրում

Ներբեռնեք գրադարանը Sparkfun- ի GitHub էջից:

ZIP ֆայլը ներբեռնելուց հետո բացեք ձեր Arduino IDE- ն:

Էսքիզ> Ներառել գրադարան> Ավելացնել. Zip գրադարան, ավելացրեք ձեր ներբեռնած գրադարանը:

Հաջողությամբ տեղադրվելուց հետո այն պետք է ցուցադրվի Ֆայլ> Օրինակներ ՝ որպես «SparkFun TB6612FNG Motor Library»

Եթե դժվարանում եք Arduino գրադարանի ներբեռնումը և տեղադրումը, ստուգեք այս հրահանգի 5 -րդ քայլը:

Քայլ 7: Գործարկեք օրինակելի ծածկագիրը

Այժմ, երբ մենք պատրաստ ենք մեր գրադարանը, կարող ենք վերբեռնել օրինակի կոդը `այն փորձարկելու համար:

1) Բացեք «MotorTestRun» օրինակը «Sparkfun TB6612FNG Motor Driver Library» - ից, որը նշված է ձեր գրադարաններում:

Նշում. Եթե դուք չեք օգտագործում նույն PIN- ի համարները, ինչպես նշված է 5 -րդ քայլում, համոզվեք, որ դրանք փոխեք ըստ ձեր կարգավորման:

2) Ընտրեք ձեր խորհուրդը խորհրդի կառավարիչից

3) Վերբեռնեք ձեր կոդը, և շարժիչները պետք է սկսեն շարժվել

Վերբեռնելուց հետո շարժիչները պետք է սկսեն շարժվել: Եթե դրանք չեն, նորից ստուգեք ձեր էլեկտրագծերը:

Քայլ 8. Գրադարանի բացատրությունը

Այժմ բացատրեմ, թե ինչպես օգտագործել գրադարանը ձեր սեփական կոդի համար:

Նախ սկսեք գրադարանը ներմուծելուց և arduino- ի կապում նախաստորագրելուց

#ներառում

#սահմանել AIN1 2 #սահմանել AIN2 4 #սահմանել PWMA 5 #սահմանել BIN1 7 #սահմանել BIN2 8 #սահմանել PWMB 6 #սահմանել STBY 9

Ձեր շարժիչային օբյեկտները նախաստորագրելու համար հարկավոր է յուրաքանչյուր շարժիչի համար հաշվանցումներ սահմանել: Պատկերացրեք, եթե ձեր շարժիչի վրա կատարում եք առաջադրանք, և այն պտտվում է հակառակ ուղղությամբ: Դուք կարող եք այն ձեռքով վերաշարադրել, կամ պարզապես կարող եք փոխել օֆսեթը այստեղից: SparkFun- ի կողմից ավելացված QoL սրամիտ փոքրիկ հաքեր: Այս փոխհատուցումների արժեքները կամ 1 են, կամ -1:

Այնուհետև դուք պետք է նախաստորագրեք շարժիչներից յուրաքանչյուրը հետևյալ պարամետրերով.

Շարժիչ = շարժիչ (Pin 1, Pin 2, PWM pin, offset, Standby pin)

const int օֆսեթ A = 1;

const int օֆսեթ B = 1; Շարժիչային շարժիչ 1 = Շարժիչ (AIN1, AIN2, PWMA, offsetA, STBY);

Եվ դրանով դուք ավարտեցիք գրադարանի նախաստորագրումը: Setup () գործառույթում այլևս քայլեր չկան, մենք պարզապես գործարկում ենք կոդը loop () գործառույթում:

Շարժիչային մեթոդն ունի հետևյալ գործառույթները. Շփոթեք ՝ բոլորը ստուգելու համար:

1). Քշել (արժեքը, ժամանակը)

Motor_name = ձեր շարժիչի օբյեկտի արժեքը = 255 -255; բացասական արժեքները կդարձնեն շարժիչը հետադարձ ժամանակում = ժամանակը միլիվայրկյաններում

2).կարգելակ ()

Արգելակի գործառույթը չի ընդունում որևէ փաստարկ, արգելակում է շարժիչները:

3) արգելակ (, <motor_name2)

Արգելակի գործառույթը որպես փաստարկ ընդունում է շարժիչային օբյեկտի անունները: Արգելակման շարժիչները անցան գործառույթին:

4) առաջ (,, ժամանակ) առաջ (,, արագություն, ժամանակ)

Ֆունկցիան ընդունում է երկու շարժիչային օբյեկտի անվանումը ՝ ըստ ցանկության PWM արագությունը և ժամանակը միլիվայրկյաններով և շարժված շարժիչով շարժում է շարժվող ժամանակը երկար ժամանակ: Եթե արագության արժեքը բացասական է, շարժիչը հետ կընթանա: Կանխադրված արագությունը սահմանվում է 255:

5) հետ (,, ժամանակը) հետ (,, արագությունը, ժամանակը)

Ֆունկցիան ընդունում է երկու շարժիչային օբյեկտի անվանումը ՝ ըստ ցանկության PWM արագությունը և ժամանակը միլիվայրկյաններում և շարժված շարժիչով շարժվող ժամանակի ընթացքում շարժում է շարժիչը դեպի առաջ: Եթե արագության արժեքը բացասական է, շարժիչը կգնա առաջ: Կանխադրված արագությունը սահմանվում է 255:

6) ձախ (,, արագություն) աջ (,, արագություն)

Ֆունկցիան ընդունում է շարժիչային օբյեկտի երկու անուն և արագություն: Կարևոր է շարժիչային օբյեկտների կարգը, որոնք անցնում են որպես պարամետրեր: Միայնակ շարժիչներ վարելու համար փոխարենը.drive () օգտագործեք: