Եռաչափ տպված քառապատիկ ՝ 6 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Դա իմ առաջին նախագիծն է ՝ 3D տպագրությամբ: Ես ուզում էի էժան քառանկյուն պատրաստել բոլոր գործողություններով: Ինտերնետում ես գտա շատ նախագծեր նույնի վերաբերյալ, բայց դրանք ավելի թանկ էին: Եվ այս նախագծերից ոչ մեկում նրանք չե՞ն սովորեցրել, թե ինչպես կարելի է ձևավորել չորքոտանի: Քանի որ ես սկսնակ մեխանիկական ինժեներ եմ, այս սկզբունքները շատ կարևոր են: Քանի որ յուրաքանչյուրը կարող է 3D տպել արդեն գոյություն ունեցող մոդելը և գործարկել նույն ծածկագիրը: Բայց արժեքավոր ոչինչ չի սովորում:

Ես այս նախագիծը կատարել եմ իմ կիսամյակային արգելակի ընթացքում և ժամանակի ընթացքում կավելացնեմ բարելավումները:

Ես վերբեռնել եմ տեսանյութը: Կարող եք ներբեռնել և դիտել այն:

Քայլ 1. Շասսիի նախագծում

Շասսին պետք է նախագծված լինի այնպես, որ շարժիչների վրա կիրառվող առավելագույն ոլորող մոմենտը լինի շարժիչի վարկանիշի սահմաններում:

Հիմնական պարամետրերը, որոնք պետք է հիշել շասսիի նախագծման ժամանակ, հետևյալն են.

1. Ֆեմուրի երկարություն

2. Տիբիայի երկարություն

3. Մոտավոր քաշը (պահեք այն ավելի բարձր կողմում)

4. Պահանջվող բացթողումներ

Քանի որ սա ապարատային սարքավորում է, պետք է համապատասխան թույլտվություններ ձեռնարկվեն: Ես ամենուր օգտագործել եմ Self Tapping պտուտակներ: Այսպիսով, իմ ձևավորումն իր մեջ թելեր ունի: Եվ 3D տպիչով փոքր թելեր պատրաստելը լավ գաղափար չէ: Հնարավոր է, որ նախ ստիպված լինեք տպել փոքր մասեր, որպեսզի ստուգեք բացերը մինչև վերջնական կտրվածքը: Այս քայլը պահանջվում է միայն այն դեպքում, երբ դուք ինձ նման բավարար փորձ չունեք:

Շասսին նախագծվել է Solid Works 2017-18-ի վրա: Նույնի հղումը հետևյալն է.

grabcad.com/library/3d-printed-quadruped-1

Եթե ցանկանում եք ավելի մեծ վերահսկողություն ձեր չորքոտանի շարժման վրա: Քայլվածքի դիզայնը նույնպես պետք է ընդունվի հավասարման մեջ: Քանի որ դա իմ առաջին նախագիծն էր, ես դա հասկացա մի փոքր ուշ:

Քայլ 2. Շասսիի 3D տպագրություն

Ես 3D- ով տպեցի շասսի PLA- ով (Պոլի կաթնաթթու): Մանրացրեք հատվածները `համապատասխան բացթողումներ ստանալու համար: Հետո հավաքեցի բոլոր մասերը սերվերով, ինչպես ես նախագծել էի: Խնդրում ենք նկատի ունենալ, որ ձեր բոլոր ծառայությունները նույն արտադրողի են, քանի որ տարբեր արտադրողներ կարող են ունենալ տարբեր դիզայն: Սա պատահեց ինձ հետ: Այսպիսով, նախքան ձեռքը ստուգեք:

Քայլ 3: Գործողության սխեմա

Իմ բոտի համար ես օգտագործում եմ Arduino UNO և 16-ալիքի servo վերահսկիչ: Դուք կարող եք դրանք շատ հեշտությամբ գտնել առցանց: Կապերը համապատասխանաբար միացրեք: Դուք պետք է գրեք servo կապերի որ կապը որ քորոցի հետ է: Հակառակ դեպքում այն հետագայում շփոթության մեջ կդառնա: Միացրեք լարերը միասին: Եվ մենք լավ ենք գնում:

Մարտկոցի համար ես տրամադրել եմ երկու LiPo բջիջ (3.7 Վ) բարձր հոսանքի լիցքաթափմամբ: Ես դրանք զուգահեռաբար միացրել եմ, քանի որ սերվոսների առավելագույն մուտքը 5 վ է:

Քայլ 4: Չորքոտանի ծածկագրում

Չնայած սկզբում դա կարող է թվալ կոշտ, բայց ավելի ուշ ավելի հեշտ է դառնում: Կոդավորման ընթացքում այն ամենը, ինչ պետք է հիշել, քայլվածքի ձևավորումն է: Հիշեք հետևյալը.

1. Բոլոր ժամանակներում չորքոտանի ծանրության կենտրոնը պետք է լինի ձեր ոտքերով ձևավորված տարածքի սահմաններում:

2. Անկյունները պետք է վերցվեն սահմանված հղումից: Սա կախված է ձեր դիզայնից և ինչպես եք ցանկանում շարժել ձեր ոտքերը:

3. Ես օգտագործում եմ 180 աստիճանի սերվո, այլ ոչ շարժիչային շարժիչ, այնպես որ դուք պետք է դա ստուգեք սերվերը ամրացնելիս

Կոդի բացատրության վերաբերյալ այս հղումը բավարար կլինի.

makezine.com/2016/11/22/robot-quadruped-ar…

Սրանք իմ կոդերն են

Քայլ 5: Երկրաչափական հաշվարկներ

Անկյունները հաշվարկվում են եռանկյունաչափության միջոցով.

1. Դուք առաջին հերթին գտել եք 2D ոտքի երկարությունը

2. Այնուհետեւ ստուգեք ձեր բոտի բարձրությունը

Այս երկու սահմանափակումներով դուք կարող եք հեշտությամբ հաշվարկել ձեր սերվերի անկյունները:

Գրեք Ես գրել եմ առաջ շարժվելու կոդ: Ես կթարմացնեմ կոդը ավելի ուշ, երբ նորից հետապնդեմ այն:

Քայլ 6: Հետագա կատարելագործում

Ես կավելացնեմ bluetooth (BLE) մոդուլ ՝ հեռախոսից բոտը կառավարելու համար:

Շնորհակալություն իմ նախագիծը դիտելու համար, ցանկացած կասկած ողջունելի է: