Նախագիծ 3 ՝ SonarDuino ՝ 9 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Հարգելի ընկերներ, հոբբիստ, Այս նախագծում մենք կուսումնասիրենք օբյեկտների հայտնաբերման համար 360 աստիճանի ռադարային համակարգ ունենալու հնարավորությունը: Այս մոդուլի առանձին տեղադրումը թույլ կտա ձեր շարժական ռոբոտին հայտնաբերել իր շրջակայքի սահմանները: Այն կարող է ծառայել նաև որպես նավիգացիոն գործիք մթության մեջ, բայց միայն այն դեպքում, երբ բավական դանդաղ եք քայլում, էջ

Քայլ 1: Այն, ինչ ձեզ հարկավոր կլինի

Այս կառուցվածքը պատրաստելու համար ձեզ հարկավոր է գնել հետևյալը.

Արդուինո Նանո.: rk: 2: pf: 0

Նախատիպերի տախտակներ. ~ Zbl232: rk: 13: pf: 0

Servo Motors.: 16: pf: 0 & var

Ուլտրաձայնային սենսորներ. IAAOSw-xbD5Fp: rk: 2: pf: 0

Քայլ 2: Փաստաթղթեր

Քանի որ ձեզանից ոմանք արդեն կարող են դա իմանալ, այս նախագիծը ոգեշնչված է մեկ այլ բաց կոդով նախագծով, որը կոչվում է «Arduino Radar Project», որը պատրաստել է Դեժանը «How to Mechatronics»-ից ՝ հետևյալ հղումով ՝ https://howtomechatronics.com/projects/arduino -ռադիոտեղորոշիչ նախագիծ/

Մեկ այլ կետ, որը պահանջում է փաստաթղթեր, հետևյալ երկու գրադարանների ներլցումն է ձեր զարգացման միջավայրում.

Adafruit-GFX- գրադարան ՝

Adafruit_SSD1306:

Ասվածն այն է, որ C ծածկագիրն իսկապես հասկանալու համար անհրաժեշտ կլինի վերը նշված երկու գրադարանների վերաբերյալ որոշ փաստաթղթեր կազմել: Բացի այդ, իմ ծածկագրում օգտագործված գործառույթներն ունեն անուններ, որոնք ցույց են տալիս, թե ինչ են նրանք անում:

Քայլ 3. Պատրաստեք ուլտրաձայնային տվիչների աջակցություն

Վերցրեք ցանկացած ստվարաթուղթ և կտրեք այն սենսորին ամրացված միացնող մալուխների չափսերի համաձայն, ինչպես ցույց է տրված առաջին նկարում: Դրանից հետո, ծալեք այս վերջինը և կպցրեք այն servo շարժիչի աջակցությանը: Երբ դա արվի, կպցրեք երկու ուլտրաձայնային տվիչները `ըստ վերջին նկարի: Նկատի ունեցեք, որ սենսորների վերնագիրը պետք է այնպես սոսնձված լինի, որ մալուխները դուրս գան սենսորի դիմաց: Սա թույլ կտա սենսորային մալուխներին չխանգարել միմյանց, երբ 360 աստիճանի պտույտն իրականացվում է:

Քայլ 4. Ամեն ինչ տեղադրեք նախատիպերի տախտակի մեջ

Այս քայլում դուք կսկսեք նախորդ քայլում պատրաստված վերնագրի տեղադրումը համապատասխան սերվո շարժիչի մեջ: Երբ servo շարժիչը մանրակրկիտ ընտելանա, դուք ամեն ինչ միասին կտեղադրեք նախատիպի տախտակի մեջ: Դուք կսկսեք զոդել Arduino Nano- ն, այնուհետև սերվոն սոսնձելով հենց դրա կողքին: Ի վերջո, դուք կպցրեք փոքրիկ OLED էկրանը տախտակի մյուս եզրին:

Քայլ 5: Վերջնական կապեր հաստատելը

Այս քայլը կեզրափակի այս ծրագրի ապարատային կողմը: Բոլոր անհրաժեշտ կապերը հաստատելու համար դուք պետք է հետևեք տրամադրված սխեմաներին:

Քայլ 6: ootingրագրի գործարկում

Գոյություն ունեն երկու ծածկագիր, որոնք ձեզ հարկավոր է գործարկել

Arduino (C). Https: //github.com/ReconaissantL/RadarDuino/blob/master/radarduino.ino

Մշակում (java) ՝

Կոդը գործարկելիս դուք կունենաք ընտրելու երկու տարբերակ.

Տարբերակ 1. Օգտագործելով OLED էկրանը, դրա համար անհրաժեշտ է C կոդի մեջ փոփոխական MODE- ն սահմանել 0:

Տարբերակ 2. Օգտագործելով ձեր մոնիտորը, դրա համար անհրաժեշտ է C կոդի մեջ փոփոխական MODE- ն սահմանել 1. Բացի այդ, ձեզ հարկավոր է ներբեռնել և տեղադրել Processing զարգացման միջավայրը և ներբեռնել ռադիոտեղորոշիչ տառատեսակը այս հղումից ՝ https:// github.com/lastralab/ArduinoRadar/blob/ma…

Եվ ավելացրեք այդ ֆայլը ձեր մշակման կոդի ֆայլին, որպեսզի ձեր java ծածկագիրը ճանաչի տառատեսակը զանգելիս:

Քայլ 7: Հասկանալով C օրենսգիրքը

Կոդը հիմնականում բաղկացած է երկու «for» օղակից: Մեկը փոխկապակցված է առաջ փոխանցման հետ, իսկ մյուսը հետընթաց փոխանցման հետ: Երկուսի ներսում էլ շատ անգամ կոչվում է draw_scanner () հիմնական գործառույթը, որը ռադիոտեղորոշիչի գծերը կբերի էկրանին: Բազմաթիվ կոնֆիգուրացիաներ փորձարկելուց հետո ես եկա այն եզրակացության, որ մենք պետք է սպիտակ ռադիոտեղորոշիչ տերը ժամանակին փոխարինենք t+1 ժամանակ նույն սև ռադիոտեղորոշիչներով ՝ դրանք ջնջելու համար: Հակառակ դեպքում, թարթում տեղի կունենա ամեն անգամ, երբ դուք մաքրում եք էկրանը ՝ օգտագործելով «clearDisplay () գործառույթը, նախքան նոր պիքսելային ցանցը հրելը: Քանի որ գործ ունեի 7 գծերի հետ `նախագծման նպատակների համար, ես ստիպված էի պահել և փոխանցել 7 տարրերից բաղկացած ամբողջ շարք, որտեղ յուրաքանչյուր տարր կանգնած է ռադիոտեղորոշիչ կենտրոնի միջև ընկած շառավղով մինչև հայտնաբերված օբյեկտը, եթե այդպիսիք կան: Սա հաշվի առնելով ՝ մնացած ծածկագիրը պետք է ուղիղ լինի հասկանալու համար:

Քայլ 8: Հասկանալ Java կոդը

Մշակման ընթացքում ես ստիպված էի շրջանցել serialEvent () գործառույթի կանչը, որն աշխատում է միայն COM անունով սերիական նավահանգիստներով: Երբ աշխատում էի Mac- ում, իմ սերիական նավահանգիստներն այլ անվան տակ էին: Ասածս այն է, որ ես այդ գործառույթը բացեցի «գծել ()» մշակման հիմնական գործառույթի մեջ: Ինչ վերաբերում է մնացած ամեն ինչին, ես թարմացրել եմ ծրագիրը ՝ հեղափոխության ամբողջական նախագծին համապատասխանելու համար: Ի վերջո, ես թարմացրեցի բոլոր գծագրված ձևերն ու տեքստերը էկրանի լայնության նկատմամբ, որպեսզի վերջնական արտադրանքը համապատասխանի էկրանի տարբեր լուծումներին: Ես անձամբ այն փորձարկել եմ ինչպես 1000X1000, այնպես էլ 500X500 բանաձևերի համար, և այն լավ աշխատեց:):

Քայլ 9: Եզրակացություն

Այս աշխատանքը կարող է արդիականացվել ՝ ունենալով 3 Ուլտրաձայնային տվիչ, որոնցից յուրաքանչյուրը ծածկում է 120 դիտման անկյուն, կամ նույնիսկ 4 տվիչ (90 աստիճան*4) -> ավելի արագ ՝ 360 աստիճան: սկանավորել.

Կարող եք նաև ռադիոլոկացիոն տիրույթը 40 սմ -ից հասցնել 60 սմ -ի կամ նույնիսկ 80 սմ -ի: Ես անձամբ փորձարկել եմ իմպուլսային գործառույթը և ճշգրտել եմ TIMEOUT փոփոխականը `40 սմ -ի նկատմամբ: Այս փոփոխականը կախված է բազմաթիվ գործոններից, ներառյալ զարկերակի երկարությունը և այն առարկայի մակերեսը, որտեղ զարկերակն արտացոլվում է:

Վերջապես, ինչպես արդեն նշվեց, հաջորդ քայլը ռադարային Դուինոն ներառել շարժական ռոբոտի հետ `շրջապատող պարագիծը սկանավորելու համար: