Ինքնավար և հեռակառավարման ռոբոտ ՝ 11 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Այս ռոբոտի կառուցումը պետք է լինի համեմատաբար էժան և արագ: Ահա այն, ինչ ձեզ հարկավոր է սկսելու համար. Սարքավորումներ

• 1 Ազնվամորի Պի
• 1 երկակի H-Bridge շարժիչ
• 1 Buck փոխարկիչ
• 2 3V-6V DC շարժիչներ
• HC-SR04 Ուլտրաձայնային տվիչ

Այլ

• Տուփ ՝ շասսիի դեր կատարելու համար

  Իմ տուփը 7.5 "x 4" x 2 "է

• Տաք սոսինձ ատրճանակ
• Դանակ կամ մկրատ
• Soldոդման երկաթ

Քայլ 1: Ձեռք բերեք տուփ

Փորձեք գտնել տուփ, որը կհամապատասխանի ձեր բոլոր սարքավորումներին ՝ առանց շատ տեղ թողնելու: 7.5 "x 4" x 2 "չափսերով տուփը հիանալի տեղավորվեց իմ բոլոր բաղադրիչների մեջ:

Քայլ 2. Կտրեք անցքեր շարժիչների համար

Մարմնի երկու կողմերում կտրեք անցքեր, որպեսզի հնարավոր լինի կապ հաստատել անիվների և շարժիչների միջև:

Քայլ 3. Sոդիչը տանում է դեպի շարժիչի միացումներ

DC- ի շարժիչների մեծ մասը գալիս է փոքր օղակներով, որոնցով անհրաժեշտ կլինի կապ հաստատել: Լարերի օղակների վրա սոսնձումը ամուր կապ ապահովելու լավագույն միջոցն է:

Լարերը միացված կլինեն H-Bridge վարորդի ելքերին:

Քայլ 4: Սոսինձ շարժիչներ տուփի ներսում

Օգտագործելով տաք սոսինձ, շարժիչները տեղադրեք տուփի մեջ, որպեսզի դրանք ամրացվեն անկյուններից: Կիրառեք առատ քանակությամբ սոսինձ և համոզվեք, որ այն պահեք մինչև սոսնձի ամրացումը:

Քայլ 5. Միացրեք H-Bridge- ը շարժիչներին

Միացրեք շարժիչները, որոնք դուրս են գալիս շարժիչներից, H-Bridge- ի ելքերին: L298N H-Bridge- ի մասին լրացուցիչ տեղեկությունների համար տե՛ս (https://www.bananarobotics.com/shop/How-to-use-the-L298N-Dual-H-Bridge-Motor-Driver):

Քայլ 6. Sոդիչը տանում է դեպի Buck Converter

H-Bridge- ը սնուցելու համար ես կօգտագործեմ 2 1s լիպո մարտկոցներ: Լիարժեք լիցքավորմամբ այս մարտկոցները միանում են սերիան միացնելով 8 Վ -ից: Ինձ պետք չեն, որ իմ շարժիչներն այդքան արագ աշխատեն, այնպես որ ես օգտագործում եմ buck փոխարկիչը ՝ լարումը մինչև 5 Վ իջեցնելու համար: Անկախ նրանից, թե ինչ եք օգտագործում H-Bridge- ը սնուցելու համար, ձեզ հարկավոր կլինի ընդհանուր հիմք վարել H-Bridge- ից մինչև ձեր Raspberry Pi:

Եթե դուք օգտագործում եք էներգիայի աղբյուր, որը գտնվում է 4V - 7V միջակայքում, ապա գուցե կարիք չունենաք օգտագործել փոխարկիչ: Այս դեպքում էներգիայի աղբյուրից եկող հոսանքները կարող են ուղղակիորեն միացվել H-Bridge- ին: Այնուամենայնիվ, դուք դեռ պետք է լրացուցիչ մետաղալարեր անցկացնեք H-Bridge- ից գետնից մինչև Raspberry Pi- ի գետնին ամրացնող:

Քայլ 7: Տեղադրեք Buck Converter

Գտեք մի տեղ, որի մեջ կպչեք փոխարկիչին: Համոզվեք, որ մուտք ունեք դեպի տախտակի վերևում գտնվող փոքր պտուտակը: Մենք այս պտուտակով կօգտագործենք ելքային լարումը կարգավորելու համար:

Քայլ 8: Տեղադրեք LIPO մարտկոցներ

WԳՈՇԱՈՄ Լիպո մարտկոցների ոչ պատշաճ օգտագործումը կարող է հանգեցնել մարմնական վնասների կամ գույքի ոչնչացման: Համոզվեք, որ լիովին հասկանում եք lipo մարտկոցների նրբություններն ու ելքերը, նախքան դրանք ցանկացած նախագծում ներդնելը: Լիպո մարտկոցները տեղում ամրացնելու համար ես կափարիչի ներքին մասում օգտագործեցի թավշյա նյութ: Սա համոզված է, որ դրանք չեն կարող հեշտությամբ ծակվել կամ ծակվել քորոցով:

Քայլ 9. Տեղադրեք HC-SR04 ուլտրաձայնային տվիչ

Գտեք ուլտրաձայնային տվիչի համար անցքեր կտրելու տեղ: Այլապես, սենսորը կարող է տեղադրվել տուփի վերևում: Եթե ինքնավար ռոբոտ կառուցելը ձեր նպատակը չէ, ապա կարող եք բաց թողնել ուլտրաձայնային տվիչը, քանի որ անհրաժեշտ չի լինի ռոբոտին հեռակա կարգով կառավարել:

Քայլ 10: Լարերի տեղադրում

Եթե ցանկանում եք, որ կարողանաք պատճենել ծածկագիրը github- ից և օգտագործել այն առանց որևէ խնդիրների, ապա դուք պետք է լարեք ձեր ռոբոտին այնպես, ինչպես ես նկարագրելու եմ:

Երկակի H-Bridge

IN1 - GPIO 2

IN2 - GPIO3

IN3 - GPIO 4

IN4 - GPIO 17

Ուլտրաձայնային ցուցիչ

VCC - 5V GPIO

TRIG - GPIO 27

ECHO - GPIO 22

Էխոյի քորոցը թողարկում է 5 վոլտ, pi- ի GPIO կապումներն ընդամենը 3.3 վոլտ են: GPIO 5 վոլտ տալը կարող է վնաս պատճառել pi- ին: Խուսափելու համար մենք դնում ենք լարման բաժանարար միացում ECHO- ի և GPIO 22 -ի միջև: Լարման բաժանարար պատրաստելու սովորելու համար տե՛ս այստեղ:

Քայլ 11: Softwareրագրակազմ

Նախ, ձեզ հարկավոր է տեղադրել raspbian ձեր Raspberry Pi- ի վրա: Ձեր Pi- ի վրա raspbian- ի տեղադրման վերաբերյալ լրացուցիչ տեղեկությունների համար այցելեք այս տեղադրման ուղեցույցը:

Երբ raspbian- ը գործարկվի, դուք կցանկանաք ssh մտնել ազնվամորի pi- ի մեջ: Ահա լավ ուղեցույց, թե ինչպես դա անել անվտանգ:

Pi- ի մեջ ssh'd մտնելուց հետո տեղադրեք git և «կլոնավորեք» ֆայլերը այս հղումից.

github.com/Psuedohim/ARCRobot/tree/master/ARCRobot-1

Սա կարող է իրականացվել ՝

git կլոն

Վերջապես ծրագիրը գործարկելու համար մտեք ARCRobot-1 գրացուցակում և գործարկեք python3 go_auto.py: