Servo ղեկային ռոբոտ -մեքենա Arduino- ի համար. 6 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:50

Այս մեքենան հիմնված է arduino պլատֆորմի դիզայնի վրա, առանցքը Atmega- ն է ՝ 328 p, որը կարող է իրականացնել առջևի ղեկի, հետևի ղեկի և այլ գործառույթներ:

Եթե դուք միայնակ եք խաղում, ապա միայն անհրաժեշտ է օգտագործել անլար մոդուլը. Եթե ցանկանում եք իրականացնել այլ գործառույթներ, գուցե անհրաժեշտ լինի ավելացնել այլ տվիչներ կամ սարքավորում:

Քայլ 1: Պահանջվող մասեր

Երբ ցանկանում եք ղեկին կառավարել մեքենան ， Ձեզ անհրաժեշտ են հետևյալ մասերը

• Arduino ： arduino Համատեղելի տարբերակ （կապույտ թռչուն)
• Շարժիչային վարորդի տախտակ ： PM-R3
• Էլեկտրաէներգիայի մարտկոց ： 7.4V -18650
• Հեռակառավարման մաս ： PS2 (իհարկե, կարող եք նաև օգտագործել bluetooth հսկողություն)
• Dupont line - փոքր քանակությամբ
• Իհարկե, ձեզ նույնպես անհրաժեշտ կլինի մեքենայի շրջանակը (ներառյալ շարժիչը, սերվերը)

PM - R3 մոդուլի ինտեգրված I/O ընդլայնում և շարժիչ

1. Երկակի շարժիչի ելք
2. Էլեկտրաէներգիայի մուտքագրում
3. Թվային I/O (S V G)
4. Անալոգային I/O

Քայլ 2: Տեղադրեք շրջանակը (Drive մաս)

Սկզբում մենք տեղադրում ենք շարժիչի մասը, շարժիչի շարժիչը `JGA25-370, փոխանցման նվազեցման շարժիչ առանցքի և անիվի առաջ նահանջի միջոցով, շարժիչի լիսեռի հանդերձանքը մեծ է, քանի որ շարժիչ լիսեռից և աջակցության հեռավորությունից հետո փոքր է, չի կարող տեղադրվել մեծ հանդերձում, բայց ընդհանուր առմամբ դեռ դանդաղ:

Ետևի անիվի առանցքակալներ ՝ եզրային առանցքակալներով, աշխատելու ժամանակ հանդերձանքը սահելուց ներքև, կարող եք նաև նվազեցնել էներգիայի սպառումը:

• շարժիչի բրա x1
• 370 բարձր արագությամբ շարժիչ x 1
• Gear A զույգ
• 5 մմ լիսեռ x 1
• Ֆլանսի կրող x 2
• 5 մմ միացում x 2
• M3 * 8 մմ պտուտակ և ընկույզ x 5

Քայլ 3: Առջևի ղեկի մասեր

Նախքան մասի շրջվելը ընդունում է RC- ի դիզայնը, ինչպես նաև աքսեսուարների մեծ մասի հետ, ինչպիսիք են անիվի մասերը. Անիվները ճկուն պահելու համար ՝ ինչպես առանցքակալից ներսից, այնպես էլ դրսից: MG996R մետաղը ՝ որպես ղեկանիվ, ղեկանիվ երկու L ձևի փակագծով պետք է ամրացնել շասսիին, Servo շարժիչի միացման գավազանը տեղադրման ժամանակ, խնդրում ենք համոզվել, որ ղեկի անկյունն արդեն պատկանում է (1.5 ms), հարմար հարմարման շրջանակի անցմանը և ուշ:

• M2.5 * 12 մմ պտուտակ և ընկույզ x 1
• M3 * 8 մմ պտուտակ և ընկույզ x 4
• M4 locknut x 2

Քայլ 4:

Կհավաքվի մասի վրա և սերվո շարժիչը ամրացված է խոտածածկին, Չի կարող սեղմել մի գավաթի վրա ամրացված պտուտակը, այն կհանգեցնի շրջվել, հավանական է, որ այրվի servo շարժիչը և մեկ չիպային միկրոհամակարգիչը; օգտագործելով միացնող գավազանը միացնում է երկու առջևի անիվներ և միացված է ղեկային անկյան վրա գտնվող servo շարժիչին. Servo շարժիչը ամրացված է M3 * 8 մմ պտուտակով և ընկույզով, ամրացված M2.5 * 8 մմ պտուտակով գավաթին, պղնձի սյունակի կողմը `2 M3 * 8 մմ պտուտակ:

• M2.5 * 8 մմ x 5
• M2.5 * 20 մմ x 1
• M3 * 8 մմ x 10
• M3 ընկույզ x 4
• Պղնձե սյուն x 4

Քայլ 5: Միացման մաս

Շարժիչով շարժվող երկարացման տախտակը կարող է օգտագործվել ուղղակիորեն, իսկ մայր տախտակը ՝ առանց այլ էլեկտրագծերի, պարզապես անհրաժեշտ է PS2 ընդունիչին և սերվո շարժիչին ՝ I/O նավահանգստի ընդլայնման տախտակ ստանալուց, VCC և GND ընդլայնման տախտակի էներգիայի մուտքի պորտից, շարժիչի ելքը A- ում: + և A -, մեկ այլ շարժիչի ելք B+ և B- ում: Այսպիսով, մենք կարող ենք վերահսկել երկու DC շարժիչները, այստեղ մեզ անհրաժեշտ է միայն մեկ ինտերֆեյս:

Servo Pin: I/O 4

PS2- ը կատարեց փոխանցման տախտակ, հարմար էլեկտրամոնտաժ, հակադարձ միացման պաշտպանություն, այստեղ առաջարկեք հետևյալ կապը

PS2 Pin:

• GND: GND
• VCC ՝ +3.3v կամ +5v
• ՏՎՅԱԼԸ ՝ A0
• CMD: A1
• CS: A2
• CLK: A3

Էլեկտրաէներգիայի մուտքագրում VIN & GND, 3-9 վ լարման տիրույթ:

Քայլ 6: Կոդ

Modրագրի փոփոխության միջոցով հասնելու ռոբոտի քայլելուն, շարժիչի կառավարում առաջ և ետ, սերվոյի կառավարման ուղղություն; ծրագիրը պարունակում է PS2 հսկողություն, Bluetooth հսկողություն և հետևող գիծ:

PMրագիրը պետք է փոխվի վերջին տարբերակի `համապատասխանելու նոր PM-R3- ին:

Հին ծածկագիրը տես PS2_old