Ստեղծեք պատ ՝ խուսափելով ռոբոտից: 6 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:50

Նպատակը. Scratրոյից ստեղծել աշխատող ռոբոտ, որը կարող է խուսափել պատերից և խոչընդոտներից: Երբևէ ցանկացե՞լ եք ստեղծել ռոբոտ, որը կարող է իրականում ինչ -որ բան անել, բայց երբեք ժամանակ կամ գիտելիք չունե՞ք դա անելու: Այլևս մի վախեցեք, սա ուսանելի է հենց ձեզ համար: Ես ձեզ քայլ առ քայլ ցույց կտամ, թե ինչպես պատրաստել բոլոր անհրաժեշտ մասերը և ծրագրեր ՝ ձեր սեփական ռոբոտը գործարկելու համար: Ես առաջին անգամ ոգեշնչվեցի ռոբոտ կառուցել, երբ տասը տարեկան էի, և տեսա Lost in Space, այդ հայտնի B-9 ռոբոտի հետ, ես ուզում էի մեկը: Դե, վեց տարի անց ես վերջապես կառուցեցի աշխատող ռոբոտ, որի անունը, իհարկե, Walbot էր: Ավելին իմանալու համար … Գնացեք առաջին քայլ:

Քայլ 1: Պաշարների հավաքում

Այժմ լավ ժամանակ է պատվիրելու և հավաքելու որոշ բաներ, որոնք ձեզ անհրաժեշտ կլինեն այս նախագծի համար: Walbot- ի «ուղեղը» Atmel- ի միկրոկոնտրոլեր է, որը կոչվում է Atmega168, այն շատ արագ է, հեշտ է օգտագործել և էժան է, այնպես որ դա այն է, ինչ ես կօգտագործեմ այս նախագծում: Եթե նախընտրում եք օգտագործել PIC կամ այլ միկրոկոնտրոլերներ, դա լավ է, սակայն ես չեմ կարող ձեզ օգնել ծածկագրով: Քանի որ ես չէի ցանկանում ժամանակ վատնել Atmega168- ի համար նախատիպերի տախտակ ստեղծելով, ես գնեցի USB Arduino- ն; այն շատ հեշտ է օգտագործել, աջակցում է USB- ին, բեռնիչն արդեն այրվել է, բավականին էժան է և ունի անվճար ծրագրավորման ծրագրակազմ, որը նման է C ++-ին: Բավական է այդ խոսակցությունը, եկեք շարունակենք այն, ինչ ձեզ հարկավոր կլինի: նշեք. սա միայն այն գներն են, որոնք ես գտել եմ արագ որոնումից, եթե ավելի շատ նայեք, հավանաբար ավելի լավ գներ կգտնեք այլուր, նաև DIgiKey- ի հղումները կարող են կոտրվել կամ ժամկետանց լինել, պարզապես փնտրեք մասի նկարագրությունը և ինչ գին է համապատասխանում մեկին: թվարկված է այստեղ: Մասեր. Arduino USB տախտակ- 34,95 դոլար մարտկոցի կրիչ (DigiKey մաս # SBH -331AS -ND - $ 0.982.1 x 5.5 x 9 մմ Ուղղակի անկյուն DC հոսանքի վարդակից - $ 0.952X $ Աղմուկի ճնշման կոնդենսատորներ - $ 0.50L298 կրկնակի լրիվ H -Bridge - ԱՆՎ SԱՐ Նմուշ! 4 "Lexan polycarbonate - $ 16.363X Ալյումին 1" 8-32 ելք - 0.454 $ $ 2-56 X 1/4 BUTTON CAP SCREW - $ 0.37BOX 100- ից 4-40 X 3/8 BUTTON CAP SCREWS - $ 5.403X 8-32 X 3 /8 BUTTON CAP SCREWS. կանաչ և 1 դեղին 3 մմ LED-2.20 $ ընդամենը 4X 1N5818 SCHOTTKY դիոդ (DigiKey մաս # 1N5818-E3/1GI-ND)-$ 0.152X 47k և 2X 2.2k և 1X 10k դիմադրիչներ (digikey մաս # P47KBACT-ND և P2.2KBACT- ND և P10KBACT -ND) - $ 0.34 Պինգ -պոնգի գնդակ կամ այլ փոքր ցածր շփման ոլորտ ՝ ձուլման համար - Անվճար ???? Պատվերով պատվիրված Arduino շղթայի վահանը տե՛ս քայլ 4 Լրացուցիչ / Եթե դուք լիովին սկսնակ եք. 22AWG High Strand Count Silicone Wire Combo Pack - $ 16.80 Բևեռացված միակցիչներ ՝ իրերը կոկիկ տեսք տալու համար, ձեզ հարկավոր կլինեն սեղմող կապում, 4X 2 փին գլխիկ և բնակարան, 4 փին վերնագիր և բնակարան `$ 6.45Velcro բաները հիմքին կպցնելու համար Գործիքներ սրանք այս ծրագրի համար առաջարկվող գործիքներն են, կարող եք կամ պարտք գնել, կամ օգտագործել ինչ -որ այլ բան: նույն նպատակը: Լեքսանի հիմքը և տարբեր մասերը կտրելու համար ամրացված սղոց: Լեխանի հիմքում ուղիղ անցքեր հորատելու համար փորված մամլիչ: Լեքսանի հիմքում անցքեր խփելու համար թակել և մեռնել: Լավ զոդման սարք `ռոբոտի տարբեր մասերի զոդման համար: Թվային բազմաչափ` էլեկտրական բաղադրիչների կարգաբերման համար: Մետաղական մերկացուցիչներ Ասեղ-քթի տափակաբերան աքցան միակցիչները սեղմելու և սեղմելու համար

Քայլ 2: Հիմքի պատրաստում

Լավ, հիմա, երբ դուք հավաքել եք Walbot- ի կառուցման համար անհրաժեշտ բոլոր անհրաժեշտ մասերը, ժամանակն է սկսել: Առաջին հերթին, ես պետք է նախազգուշացնեմ ձեզ, որ տարբեր էլեկտրական գործիքների օգտագործումը անհրաժեշտ կլինի, ես չեմ անի դրանք անվտանգ շահագործելու պատշաճ օգտագործման, քանի որ ենթադրում եմ, որ դուք արդեն գիտեք, թե ինչպես դա անել. Ես պատասխանատվություն չեմ կրում ցանկացած հիմար սխալների համար, ինչպես օրինակ ՝ ձեր մատը ժապավենից կտրելը, որը թույլ եք տալիս: Դուք նախազգուշացվել եք: Սկսելու համար ես աշխատանքների մեծ մասն արել եմ ձեզ համար: ԱՅՈ Դա կներառի այս նախագծի մի քանի ամսվա վերազինում և ձևավորում, որը պետք է արվի ցանկացած ռոբոտի համար, որը նախատեսում եք ինքներդ կառուցել դրանից հետո: Ես պատրաստեցի Walbot- ի մասշտաբային 3D մոդել անվճար ծրագրում, որը կոչվում է SketchUp by Google (շնորհակալություն Google- ին), կարող եք ներբեռնել իմ Walbot- ի մոդելը Google 3D պահեստից այստեղ (նկատողություն. Շարժիչի տիպի և որոշների միջև տարբերություններ կարող են լինել: բաղադրիչները բացակայում են, ինչպես Arduino- ի վերևում գտնվող լարային վահանը, լարերը … Ես մոդելը կթարմացնեմ, երբ ժամանակ ունենամ): Քայլ 1. Ներբեռնեք այստեղ կտրման և հորատման ուղեցույցի Word փաստաթուղթը և տպեք այն: Տպվելուց հետո համոզվեք, որ դրա լայնությունը 6 դյույմ է ՝ 5,5 դյույմ: Այժմ կտրեք չտպագրված լրացուցիչ ստորին կեսը թղթի վրա, որպեսզի ունենաք մոտավորապես 8 1/2 «6 -ով» ձևանմուշ, և օգտագործելով ինչ -որ սոսինձ կամ կիսամյակային սոսինձ կամ կրկնակի փայտե ժապավեն, երկու ձևանմուշները տեղադրեք Lexan թերթի վրա:. Քայլ 2. Կտրեք Lexan- ի հիմքը ժապավենով ՝ հնարավորինս սերտորեն հետևելով կաղապարի տողին: Ավելի դյուրին դարձնելու համար կտրեք մի փոքր ռելիեֆային ճեղք ՝ պարագծի երկայնքով, որպեսզի ազատեք այն տարածքը, որի վրա աշխատում եք, առանց անհանգստանալու, որ սայրը կապվում է: Ավարտելուց հետո կարող եք օգտագործել ավազի թուղթ `եզրերը հարթելու համար, եթե ձեր կտրվածքները կատարյալ չեն դուրս եկել: Քայլ 3. Հորատման մամուլում, օգտագործեք թիվ 29 փորվածք` 8-32 փակուղիների անցքեր պատրաստելու համար, և թիվ 43 հորատիչ ՝ 4-40 պտուտակով չափի շարժիչի կրող բլոկների համար անցքեր պատրաստելու և Arduino- ի համար կանգառներ կատարելու համար: Հորատման ժամանակ անպայման օգտագործեք մի փոքր WD-40 կամ ջուր որպես քսանյութ `պոլիկարբոնատը (Lexan) սառը պահելու համար: Լրացուցիչ` դա կաղապարի վրա չէ, այլ իրերն ավելի կոկիկ դարձնելու համար, եթե ունեք մեծ 1 ավելի փոքր կտոր կամ այլ մեծ հորատիչ, օգտակար է փոս փորել հենց այնտեղ, որտեղ երկու գծերը հատվում են TOP շերտի վրա: Սա թույլ է տալիս մի տարածք, որը լարեր է տանում վերին շերտից դեպի ներքևի շերտ: Ես դա արել եմ իմ վրա, և դա այն է, ինչ դու տես նկարի վրա, բայց դա անհրաժեշտ չէ: Քայլ 4. Օգտագործելով հավաքածուում գնված 4-40 ծորակը, զգուշորեն թակեք #43 փորվածքով փորված անցքերը: Այնուհետև, օգտագործելով 8-32 ծորակը, նույնը կատարեք 3 անցքերը, որոնք դուք փորել եք #29 փորվածքով: Քայլ 5: Օգտագործելով goo gone կամ այլ սոսինձ մաքրող միջոց, հեռացրեք հորատման և կտրման ձևանմուշները և լվացեք լեքսանը բոլոր մատնահետքերից և ճարպից:

Քայլ 3: Հավաքեք ռոբոտին

Այժմ ժամանակն է հավաքել ռոբոտը ՝ օգտագործելով ավելի վաղ գնված իրերը և ձեր վերջին քայլը պատրաստած հիմքերը: Քայլ 1. Պտուտակեք 8-32 մեկ դյույմ կանգառները 3 անցքերի վրա, որոնք դուք փորել և թելադրել եք: Նկարում ես ժամանակավորապես գլխարկներ եմ դնում փակուղու ծայրերին, քանի որ դրանք չափազանց երկար են, բայց խորհուրդ եմ տալիս դրանք կտրել Dremel գործիքի նման: Քայլ 2. Տեղադրեք վերևի Lexan հիմքը կանգառների վրա և օգտագործելով 8- ը Ստացված 32 պտուտակներ, ամրացրեք գագաթը կողպեքներին::Անոթություն. Մետաղյա պտուտակները պլաստիկի մեջ մտցնելը դժվար է, հեշտացնելու համար թելերին մի փոքր պարաֆին (մոմ) մոմ քսեք, և դրանք պետք է սահուն ներս մտնեն: Քայլ 3. Այժմ լավ ժամանակ կլիներ լարերը և կոնդենսատորները միացնել շարժիչներին, գնացեք այստեղ ՝ պարզելու համար, թե ինչպես կպցնել կոնդենսատորները շարժիչներին: Քայլ 4. Կցեք կրող բլոկները շարժիչներին ՝ օգտագործելով ձեր ձեռք բերած 2-56 պտուտակները: Համոզվեք, որ օգտագործեք 2 հորիզոնական անցքեր այնպես, որ անիվները միմյանց զուգահեռ լինեն (եթե պտուտակները ուղղահայաց դնեք, փոխանցման տուփը կարող է մի փոքր պտտվել այս ու այն կողմ, բայց այնքան, որ դա կարող է ստիպել այն ուղիղ չգնալ): Քայլ 5: Պետք է լինի բավականաչափ տարածք, որպեսզի կրող բլոկները ուղղահայաց կանգնեցվեն և սահեցվեն/շարժվեն դրանք վերևի և ներքևի շերտերի միջև: Այժմ տեղադրեք դրանք տեղում ՝ տեղադրելով և պտուտակելով 4-40 գլխարկով բոլոր պտուտակները իրենց համապատասխան անցքերի մեջ: Քայլ 6. Այժմ վերցրեք LV-MAX Sonar մոդուլը և դրա վրա կպցրեք 4 լար ՝ AN, RX, +5 և GND անցքեր: Այժմ գտեք կամ պատրաստեք դրա համար 90 աստիճանի ամրակապ: Ես օգտագործեցի «Լեքսանի» մնացորդ կտորը, կտրեցի մի շերտ 1 "2" -ով, տաքացրեցի այն մի փոքր ջեռոցում, մինչև որ այն ճկուն լինի և մեջտեղում թեքվի 90 աստիճանի անկյան տակ: Այնուհետև կարող եք փակագծում ևս մի քանի անցք բացել ՝ համապատասխան Sonar մոդուլում տեղադրման անցքերին, այն ամրացնելու համար. կամ պարզապես կարող եք օգտագործել երկկողմանի կպչուն փրփուր; կամ Velcro- ի միջոցով ամրացրեք այն փակագծին, իսկ փակագիծը ՝ ռոբոտի հիմքին: Քայլ 7. Իմ Walbot- ի համար ես օգտագործել եմ հին Cpasella անիվները և դրանց համար պատրաստել եմ խառատահաստոցների հատուկ հանգույցներ: Այսպիսով, դա նշանակում է, որ եթե անիվներն ու հանգույցները ձեռք բերեք մասերի ցուցակից, ձեր ռոբոտը մի փոքր այլ տեսք կունենա: Եթե դուք կարող եք գտնել/պատրաստել ավելի թեթև անիվներ 3 մմ տրամագծով, ես ձեզ խրախուսում եմ դա անել: Ամեն դեպքում, վերցրեք անիվը և ամրացրեք հանգույցը դրանով ապահովված պտուտակներով, այնուհետև ամրացրեք այն 3 մմ շարժիչի լիսեռին `սոսնձի կամ էպոքսիդի միջոցով: Քայլ 8. Տեղադրեք Arduino- ի տախտակը 4-40 պտուտակներով: Եթե կարողանաք ստանալ 4-40 կարճ հակադրություններ, որոնք լավագույնը կլինի օգտագործել, եթե ոչ միայն մի քանի լվացքի մեքենա կամ մի փոքր ծղոտե հատված ՝ այն վերևի բազայից մի քանի միլիմետր բարձրացնելու համար: Քայլ 9. Կցեք 9 Վոլտ մարտկոցը և 2 AA մարտկոցը կրողներ Velcro- ի միջոցով իրենց համապատասխան վայրերում: Ես օգտագործում եմ Velcro- ն, քանի որ այն ամուր է, բայց դեռ թույլ է տալիս հեռացնել դրանք, երբ դրանք պետք է լիցքավորվեն: 9Volt- ը պետք է տեղադրվի Arduino- ի դիմաց գտնվող ամենաբարձր մակարդակի վրա: 2 AA մարտկոցի կրիչները պետք է շարժվեն շարժիչների հետևում (պարզապես նայեք SketchUp- ի 3D մոդելին ՝ տեսնելու, թե ուր է գնում ամեն ինչ): Արագ նշում մարտկոցների վրա, համոզվեք, որ օգտագործում եք 1.2 վոլտ AA վերալիցքավորվող բջիջներ (վերալիցքավորվող NiMH- ի մեծ մասը `1.2 վ), եթե օգտագործում եք ստանդարտ 1.5 վոլտ ալկալիներ, որոնք կարող են վնասել շարժիչներին, քանի որ դրանք 9 վոլտ չեն (6 մարտկոց * 1.5 վոլտ = 9 որտեղ 6*1.2 = 7.2 վոլտ) Քայլ 10. Timeամանակն է ավելացնելու «երրորդ անիվ» ԱԿԱ թրթուրը ՊԻԿ-պոնգի գնդակի կեսը կամ այլ հարթ մակերևույթի գնդակ, որը մոտավորապես նույն չափի է, ինչ պինգ պոնգի գնդակը: Վերցրեք վերը նշված երկու բաներից որևէ մեկը և բաժանեք այն երկու մասի: Կարող եք օգտագործել ձեր սիրած պառակտման գործիքը `դա լինի սղոց կամ գիլյոտին … Այժմ մնում է այն լցնել տաք սոսինձի նման մի բանով (դա այն է, ինչ ես օգտագործել եմ) և կպցնել դրան: ստորին շերտի հիմքը: Դուք կարող եք պատկերացնել այն նկարի վրա, որտեղ ես տեղադրել եմ իմը, իրականում կարևոր չէ, քանի դեռ այն ապահովում է մյուս երկու անիվների աջակցությունը: Քայլ 11. Ձգեք ինքներդ ձեր մեջքին, դուք լավ աշխատանք եք կատարում և դու ավելի քան կես ճանապարհ ես անցել: Դեպի էլեկտրոնիկա:

Քայլ 4: Էլեկտրական ուղեղի ավելացում:

Լավ, ուրեմն ավարտեցիք այս նախագծի մեխանիկական մասը, ժամանակն է ֆրանկ-ռոբոտին տալ իր ուղեղը: Առաջին քայլում կտեսնեք, որ ես ձեզ ուղղորդեցի այս քայլին ՝ միացման վահանի համար: Arduino- ն ինքնին ոչինչ չի կարող անել այս ռոբոտի համար `բացի բարձր (1) կամ ցածր (0) 0-5 վոլտ ազդանշանի գործընթացի և ելքի տվյալներից: Ավելին, միկրոկոնտրոլերները չեն կարող մատակարարել շարժիչների նման իրեր և փոխանցում են իրենց պահանջվող բարձր հոսանքը: Եթե փորձեք շարժիչը սնուցել Atmega168- ով, ամենայն հավանականությամբ, այն ամենը, ինչ կստանաք, ծխ է և անվճար հրավառություն: Այսպիսով, ինչպե՞ս կարող ենք վերահսկել փոխանցման տուփի շարժիչները, որոնք կարող եք հարցնել: Surveyyyyy ասում է- H-Bridge! Ես չեմ պատրաստվում ժամանակ անցկացնել այստեղ ՝ բացատրելու համար, թե ինչ է H-Bridge- ը, եթե ցանկանում եք ավելին իմանալ դրանց մասին, գնացեք այստեղ: Առայժմ այն ամենը, ինչ դուք պետք է իմանաք, այն է, որ H-Bridge- ը վերցնելու է բարձր կամ ցածր ազդանշան mircocontroller- ից և սնուցելու է մեր շարժիչները AA մարտկոցներից, որոնք մենք տալիս ենք լարման աղբյուրից: Շղթայական վահանը, ինչպես նրանց անվանում է Arduino համայնքը, կլինի PCB (տպագիր տպատախտակ), որը կհենվի Arduino- ի գագաթին և կցվի դրան վերնագրի կապում: Այս վահանին մենք կավելացնենք այնպիսի բաղադրիչներ, ինչպիսիք են L298 H-Bridge- ը, որոշ LED- ների և ուլտրաձայնային տվիչների լարերը: Եվս մեկ անգամ ես աշխատանքի մեծ մասը կատարել եմ ձեզ համար ՝ ժամեր ծախսելով մեր շրջանային վահանի PCB- ի պատրաստման վրա ՝ PCB CAD ծրագրում, որը կոչվում է Eagle: Ձեր մասնագիտորեն պատրաստված շրջանաձև վահանը ձեռք բերելու համար այցելեք BatchPCB: BatchPCB- ն Spark Fun Electronics- ի նկարահանում է, և նրանք մասնագիտացած են ձեզ և ինձ նման մարդկանցից փոքր գներով պատվերներ ընդունելու համար `շատ ողջամիտ գնով: Այնուհետև ինքներդ հաշիվ ստեղծեք, որպեսզի կարողանաք պատվիրել իմ վահանը, այնուհետև ձեռք բերեք https://www.instructables.com/files/orig/FSY/LZNL/GE056Z5B/FSYLZNLGE056Z5B.zip Gerber Zip ֆայլը (նաև այս նկարի ներքևում հավաքածու), որը պարունակում է իրենց անհրաժեշտ ոսկե 7 ֆայլերը ՝ GTL, GTO, GTS, GBL, GBO, GBS և TXT հորատման ուղեցույց: Նայեք ստորև ներկայացված երկու նկարներին ՝ որպես հղում, բայց հիմնականում կտտացրեք «Վերբեռնել նոր դիզայն» կայքի վերևի առաջադրանքի վահանակում, և այնտեղից պարզապես գտեք և վերբեռնեք ամբողջ Zip ֆայլը, այնուհետև ստուգեք նկարը ՝ համոզվելու համար շերտերն այն տեղում են, որտեղ պետք է լինեն, կտտացրեք ներկայացնել, ապա ընտրեք Eagle PCB փուչիկը և նորից ներկայացրեք: Այն կուղարկի ձեզ և էլ. Այն կարժենա $ 30 և տևում է մոտ 1-2 շաբաթ ՝ կախված այն բանից, թե երբ եք դրանք ուղարկում և ինչ առաքում եք ստանում: Հիմա, եթե արդեն լավ տիրապետում ես էլեկտրոնիկայի գործին և կարծում ես, որ կարող ես ինքդ պատրաստել նախատիպերի տախտակի վրա (ես դա արել եմ ժամանակավորապես), կամ եթե սիրում ես փորագրել քո սեփական տախտակը, ապա առաջ գնա, բայց ես չեմ քննարկում, թե ինչպես դա անել: այստեղ, քանի որ այն կկորցնի ժամանակ և տարածք: Եթե որոշեք ինքներդ պատրաստել, ապա այստեղ կարող եք ձեռք բերել միայն սխեմատիկ պատկերը, այն մի փոքր մարդաշատ և խառնաշփոթ է, այնպես որ եղե՛ք խնամքով: Օ,, և լրացուցիչ գրառում PCB- ի վրա: Այնտեղ կա իմ մետաքսե էկրանի որոշ գրաֆիտիներ, այնպես որ մի կարծեք, որ PCB գործարանի տղաները ձեր տպատախտակին գրում էին Չակ Նորիսի փաստերը: Այսպիսով, եկեք արագ առաջ շարժվենք մոտ մեկ շաբաթ և ենթադրենք, որ ձեր ձեռքում պահում է տպատախտակը … Քայլ 1. Համոզվեք, որ Arduino- ի վերնագրերի անցքերը համընկնում են վահանի վերնագրի կապերի անցքերի հետ: Այժմ, իմ սխալի արդյունքում, դուք ստիպված կլինեք L298 H-Bridge- ի մի քանի կապում հետ թեքել, որպեսզի դրանք փակվեն վահանի անցքերի մեջ: Ցավում եմ. Mերմացրեք ձեր զոդման երկաթը և պատրաստվեք մի մեծ զոդման: Եթե չգիտեք կամ ժանգոտված եք, թե ինչպես կպցնել, ստուգեք այս էջը Spark Fun- ի կողմից: Քայլ 2. maleոդեք արական վերնագրի կապում տախտակին: Որպեսզի համոզվեք, որ դրանք լավ են տեղավորվում, ես առաջարկում եմ, որ տղամարդու վերնագրերը նախ կպցրեք Arduino- ին, այնուհետև տեղադրեք վահանը դրանց վրա. և կպցնել դրանք: Քայլ 3. Այժմ ամրացրեք L298 H-Bridge- ը վահանին և մնացած բաղադրիչներին (լուսադիոդներ, բևեռացված միակցիչի կապիչներ, դիմադրիչներ և դիոդներ): PCB- ն պետք է բավականին ինքնաբացատրելի լինի, թե ուր է գնում ամեն ինչ ՝ վերևում մետաքսե էկրանի շերտի պատճառով: Բոլոր դիոդները 1N5818 են, և համոզվեք, որ դիոդի շերտագիծը կհամապատասխանի մետաքսե էկրանին: R1- ը և R2- ը 2.2K դիմադրողներն են, R3- ը և R4- ը `47K- ը, իսկ R5- ը` 10K- ը: LED- ի 1 -ը և 3 -ը կանաչ են `նշելու, որ շարժիչները շարժվում են դեպի առաջ, իսկ LED- ները` 2 և 4 -ը `կարմիր` նշելով, որ շարժիչները շարժվում են հակառակ ուղղությամբ: LED 5 -ը խոչընդոտների ցուցիչն է և ցույց է տալիս, երբ սոնարն իր ծրագրված սահմաններում խոչընդոտ է վերցնում: Լրացուցիչ թռիչքային տեղերն այնտեղ են, որպեսզի մեզ հնարավորություն տա ապագայում Walbot- ը թարմացնել տարբեր սենսորներով: Քայլ 4. Եթե լարերը ուղղակիորեն կպցնում եք տախտակին, ապա բաց թողեք քայլը 5. Եթե օգտագործում եք բևեռացված միակցիչի կապում, ապա բաց թողեք ԱՅՍ քայլը: Լարերը ուղղակիորեն վահանին կպցնելը այնքան էլ կոկիկ չէ, այլ շատ ավելի արագ և էժան: Այժմ դուք պետք է ունենաք 4 լար երկու շարժիչների համար, 4 լար, որոնք գալիս են ձեր AA մարտկոցի տուփերից և 4 լար, որոնք դուրս են գալիս սոնարից: Եկեք նախ մարտկոցի տուփերը պատրաստենք: Տե՛ս երկրորդ նկարը ՝ գծերը միացնելու սխեմայի համար: Այժմ, երբ դա արված է, ՁԱՅՆ շարժիչի լարերը կպցրեք PCB- ի վրա MOT_LEFT մակնշված անցքերին, իսկ motorԻՇՏ շարժիչի լարերը `MOT_RIGHT անցքերին (կարգը նշանակություն չունի, դա կարող ենք հետագայում ծրագրաշարի միջոցով շտկել): Սոնարի համար PCB- ի SONAR անցքերի դիմաց պետք է լինեն փոքր պիտակներ: Համապատասխանեցրեք ձեր GND մետաղալարերը GND անցքին, 5V լարերը VCC անցքին, RX մետաղալարերը Enab անցքին և AN հաղորդալարերը Ana1 անցքերին: Դրանից հետո դուք պետք է ավարտեք լարերը: Քայլ 5. Եթե դուք օգտագործում եք բևեռացված միակցիչի կապում տախտակի լարերի համար և չգիտեք, թե ինչպես օգտագործել դրանք, ապա կարդացեք դրանք այստեղ: Այժմ կպցրեք բոլոր բևեռացված արական միակցիչներին իրենց համապատասխան քանակությամբ անցքերի: Նայեք ստորև բերված գծապատկերին ՝ տեսնելու, թե որտեղ կպցնել ճարմանդային կապումներն ապակու մեջ, այնպես որ դրանք շարվեն, ինչպես ցույց է տրված: Հաջորդը կատարեք ձախ և աջ շարժիչների լարերի բևեռացված միակցիչը, կարևոր չէ, թե որ կարգով են անցնում լարերը, քանի դեռ ձախը գնում է դեպի MOT_LEFT, և աջը դեպի MOT_RIGHT (մենք կարող ենք ամրագրել, թե որ ուղղությամբ է ռոբոտը գնում ծրագրաշարի մեջ). Վերջապես, Sonar- ի լարերը համոզվեք, որ շարել / ուղղել են լարերը այնպես, որ ձեր GND մետաղալարն անցնի GND անցքին, 5V մետաղալարը `VCC անցքին, RX մետաղալարը` Enab անցքին և AN լարը դեպի Ana1 անցքին: Երբ դրանք սեղմում, մետաղալարեր և միացնում եք դրանք, դուք պետք է ավարտեք լարերը: Քայլ 6. Այժմ դուք պետք է կարողանաք սնուցել Arduino- ն ՝ օգտագործելով ձեր 9Volt (իրոք 7.2 վոլտ) մարտկոցը: Օգտագործելով 9Volt սեղմակի միակցիչը, բացեք հոսանքի խցիկը և միացրեք POSITIVE RED WIRE TO CENTER TAB- ը և սև գորունդի մետաղալարը կպցրեք այն ներդիրին, որը անցնում է արտաքին մետաղական հատվածին: Սա շատ կարևոր է `կենտրոնը / ներքին անցքը դրական լինելու համար, եթե դրան հակադարձեք, ամենայն հավանականությամբ, միկրոկառավարիչը ոչինչ չի անի, բացի տաքանալուց, ծխելուց կամ պայթելուց: Եթե պատահաբար տապակեք ձեր Atmega168- ը, այստեղ կարող եք ձեռք բերել նորը, բայց ստիպված կլինեք նորից այրել բեռնախցիկը: Պարզելու համար, թե ինչպես դա անել, ստուգեք Arduino ֆորումը: Առայժմ պետք է ավարտել ամբողջ էլեկտրոնիկան: Այժմ մնացել են միայն հեշտ իրեր:

Քայլ 5. Walbot- ի ծրագրավորում

Այսպիսով, դուք կատարել եք արտաքին բոլոր մեխանիկական և էլեկտրական աշխատանքները, այժմ ժամանակն է սովորեցնել Walbot- ին խուսափել պատերից: Ներբեռնեք անվճար Arduino ծրագիրը և տեղադրեք այն USB վարորդների հետ միասին Վարորդների պանակում: Ներբեռնեք Walbot- ի համար գրած ծրագիրը այստեղ և բացեք այն Arduino ծրագրում: Հաջորդը, դուք ցանկանում եք կազմել կոդը ՝ կտտացնելով պիեսին (կողային եռանկյունի) կոճակին, որը վկայում է ձախ կողմում, երբ սավառնել եք դրա վրա: Երբ կազմումն ավարտվի, օգտագործեք USB մալուխ Arduino- ին միացնելու համար: Arduino- ն ինքնին կարող է սնուցվել 5 Վոլտ կարգավորվող USB մալուխներով: Arduino- ի արծաթե USB խրոցակի կողքին պետք է լինի jumper pin (պլաստմասե և մետաղի մի փոքր սև կտոր, որը կապում է երեք կապումներից երկուսը), համոզվեք, որ USB- ի միջոցով տախտակը միացնելիս, որ այդ քորոցը տեղադրված է: USB վարդակից ամենամոտ (jumper pin- ի տակ պետք է լինի երկու պիտակ, աջը USB- ն է, ձախում պետք է գրված լինի EXT, այժմ ցանկանում եք USB- ով): Այսպիսով, այժմ, երբ USB մալուխը միացնում եք Arduino- ի տախտակին, մեր պատրաստած PCB վահանի տակ պետք է վառվի կանաչ էներգիայի լուսադիոդը, իսկ վերևի դեղին ցուցիչ LED- ը պետք է լուսավորվի մեկ կամ երկու անգամ:Նշում. Եթե Arduino- ի տախտակի վրա վառվող կանաչ լամպը չի վառվում, հանեք USB մալուխը և նորից ստուգեք jumper pin- ը, և որ USB մալուխը միացված է ձեր համակարգչին: Դուք պետք է արդեն կազմված լինեիք Arduino ծրագրում, այնպես որ այժմ կտտացրեք վերբեռնման կոճակին և այն պետք է սկսի բեռնել Arduino տախտակին (եթե դա տեղի ունենա, կարող եք տեսնել նարնջագույն TX և RX LED- ների առկայծումը Arduino տախտակի վրա): Եթե սխալ եք ստանում, որ այն չի արձագանքում, նախ սեղմեք Arduino- ի տախտակի վրա զրոյի կոճակը (փոքրիկ DIP անջատիչը, սա սեղմելուց հետո մոտ 6 վայրկյան ունեք վերբեռնելուց առաջ ծածկագիրը վերբեռնելու համար), եթե այն դեռ չի աշխատում, համոզվեք, որ USB վարորդները ճիշտ եք տեղադրել (դրանք գտնվում են ձեր ներբեռնած Arduino թղթապանակի վարորդների թղթապանակում): Եթե դեռ չեք կարողանում այն գործի դնել, խորհրդակցեք Arduino ֆորումի հետ և օգնություն խնդրեք, նրանք կարող են ձեզ ուղղորդել, թե ինչ պետք է անեք: Եթե ամեն ինչ լավ ընթանա, ձեր ծրագիրը պետք է գործարկվեր մոտ 10 վայրկյանում, և եթե AA մարտկոցները լիցքավորվեն և տեղադրվեն, շարժիչները պետք է միացվեն, և եթե Sonar- ը ինչ -որ բան հայտնաբերի 16 դյույմ սահմաններում, դեղին ցուցիչը կբացվի և աջ անիվը: կես վայրկյան կշրջի ուղղությունը: Այժմ կարող եք անջատել USB մալուխը, jumper- ը միացնել EXT- ին, միացնել Power Jack- ը և տեղադրել այն գետնին: Եթե մինչ այժմ ամեն ինչ ճիշտ եք արել, այժմ կունենաք ձեր սեփական խոչընդոտը `ռոբոտից խուսափելը: Եթե ունեք որևէ հարց կամ մեկնաբանություն (կամ եթե ես ինչ -որ կրիտիկական բան եմ թողել, ինչը, ամենայն հավանականությամբ, արել եմ), պարզապես ինձ հաղորդագրություն թողեք մեկնաբանությունների տարածքում: Բացի այդ, եթե ունեք ռոբոտի հետ կապված որևէ հարց, առաջարկում եմ միանալ Ռոբոտների ընկերության ֆորումին, որի անդամ եմ ես, և այն մարդկանցից մեկը, ով ավելի շատ ուրախ կլինի պատասխանել ձեր հարցերին: Շնորհավոր ռոբոտաշինություն:

Քայլ 6: Ինֆրակարմիր տվիչների ավելացում

Այսպիսով, այժմ դուք ունեք աշխատող ռոբոտ … բայց այն կարող է թեքվել միայն աջ, և այն դեռ լավ հնարավորություն ունի հանդիպել իրերի: Ինչպե՞ս ենք դա շտկում: Երկու կողային սենսորների օգտագործմամբ: Քանի որ ուլտրաձայնային ևս երկու սենսորներ ձեռք բերելը շատ թանկ կարժենա, և եթե չասեմ ավելցուկի մասին, մենք կօգտագործենք երկու Sharp GP2Y0A21YK հեռավորության չափման երկու տվիչ: Սրանք լայն տեսանկյունից են, այնպես որ դա մեզ ավելի մեծ տեսադաշտ կտա: Երբ մենք օգտագործում էինք միայն ուլտրաձայնային տվիչ, շեմը 16 դյույմ էր, սա շատ տեղ է, բայց անհրաժեշտ էր: Ինչպես տեսնում եք ստորև ներկայացված նկարում, սոնարը կհայտնաբերի Walbot- ի լայնության տարածք, երբ այն գտնվում է մոտ 16 դյույմ հեռավորության վրա: Բայց եթե Ուոլբոթը մի անկյունում լիներ (պատը աջ կողմում էր), նա կբացահայտեր առջևի պատը, բայց այնուհետև կվերածվեր աջ կողմի պատի և կխրվեր: Այնուամենայնիվ, եթե մենք ունենք երկու ինֆրակարմիր հեռավորության տվիչներ սոնարի երկու կողմերում, մենք կարող ենք գործնականում վերացնել սոնարների կույր կետերը: Այսպիսով, այժմ, երբ Ուոլբոտը դուրս է գալիս անկյուն, կարող է որոշել. 1. եթե առջևում և աջում խոչընդոտ կա, թեքվեք ձախ: 2. եթե առջևում և ձախում խոչընդոտ կա, թեքվեք աջ 3. եթե առջևում խոչընդոտ կա, աջ և ձախ շրջվեք: Կա նաև մի բան, որը մենք դեռ չենք նշել, և դա սենսորների թույլ կողմերն են: Sonar- ն օգտագործում է ձայնը `հաշվարկելու, թե ինչ է իրենից առաջ, բայց ինչպե՞ս վարվել, եթե այն ուղղված է ինչ -որ բանի վրա, որը լավ չի արտացոլում ձայնը, օրինակ` բարձը: Ինֆրակարմիր ճառագայթը օգտագործում է լույսը (մենք չենք կարող տեսնել այն) ՝ տեսնելու, թե արդյոք դրա դիմաց ինչ -որ բան կա, բայց ի՞նչ կլինի, եթե այն մատնանշված լինի հարթ սև գույնի վրա: (Սև երանգը լույսի բացակայությունն է, տեսականորեն այն չի արտացոլում լույսը): Այս երկու սենսորները միասին կարող են անդրադառնալ միմյանց թույլ կողմերին, ուստի միակ միջոցը, որը Ուոլբոտը բաց կթողնի իր առջևից, կլինի, եթե դա կլանիչ սև ձայնն է: նյութական. Դուք կարող եք տեսնել, թե ինչպես կարող են այս երկու փոքր հավելումները հսկայականորեն օգնել Walbot- ին: Այժմ եկեք ավելացնենք այս տվիչները Walbot- ին: Քայլ 1. Ստացեք սենսորները: Ես դնում եմ դրանցից վերևում գտնվող հղումը: Ես նաև առաջարկում եմ ձեզ ձեռք բերել JST մալուխը սուր սենսորների համար, քանի որ դրանք բավականին դժվար է գտնել այլուր: Այժմ բաց թողեք մեկ շաբաթ առաջ, երբ UPS- ի տղան կբերի դրանք և թույլ կտա աշխատել: Նախ անհրաժեշտ է դրանք ամրացնելու միջոց: Դուք պետք է պատրաստեք դրանց ամրացման բրա, ես իմը պատրաստել եմ ալյումինե շերտից, բայց դա իրականում նշանակություն չունի: Դուք կարող եք փորձել պատճենել իմ փակագծի ձևը, ամեն ինչ աշխատում է այնքան ժամանակ, որքանով այն տեղավորվում է և պահում այն իր տեղում: Քայլ 2: Կցեք սենսորը փակագծին: Պտուտակեք վերևի առջևի 8-32 կափարիչով պտուտակներ այնքան, որ տարածություն լինի կանգառի և հիմքի միջև: Տեղադրեք սենսորը տեղում և միացրեք այն միասին: Քայլ 3. Լարերը ձգեք դեպի վերև: Ձեր PCB վահանի վրա տեղադրված են տախտակի առջևի մասում 3 անցքերի երկու հավաքածու ՝ մակագրված INFRA1 և INFRA2: Erոդեք կարմիր մետաղալարը VCC պիտակով անցքին (INFRA- ում IN- ին ամենամոտ անցքը), սև մետաղալարը կպցրեք միջին փոսին և սպիտակ մետաղալարը կպցրեք Ana2 կամ Ana3 պիտակով վերջին անցքին (INFRA- ում ՀՀ -ին ամենամոտ անցքը). Կարող եք նաև ընտրել բևեռացված միակցիչի կապում ՝ լարերը անմիջապես տախտակին միացնելու փոխարեն: Քայլ 4: Ներբեռնեք այս ծածկագիրը, որը ներառում է լրացուցիչ հնարավորություններ `օգտագործելով Sharp ինֆրակարմիր տվիչների միջոցով: Կազմեք և վերբեռնեք սա ձեր Walbot- ում, և այն պետք է լինի ավելի խելացի, քան երբևէ: Նշում. Ես շատ ժամանակ չեմ ունեցել նոր ծածկագիրը փորձարկելու համար, այնպես որ, եթե ինչ -որ մեկը դրանում ինչ -որ սխալ է գտնում կամ այն ավելի լավը դարձնելու միջոց է տեսնում, թողեք մեկնաբանություն: