Ինչպես կատարել OAWR (խոչընդոտ ՝ խուսափելով քայլող ռոբոտից). 7 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:52

Այս Instructable- ը ցույց է տալիս, թե ինչպես կարելի է փոքրիկ քայլող ռոբոտ պատրաստել, որը խուսափում է խոչընդոտներից (ինչպես շատ առևտրային մատչելի տարբերակներ): Բայց ինչ հաճելի է խաղալիք գնելը, երբ փոխարենը կարող ես սկսել շարժիչով, պլաստմասե թերթիկով և պտուտակների կույտով և շարունակել սեփականը կառուցել: Հուսով եմ, որ դուք կիսում եք այս վերաբերմունքը և խնդրում եմ վայելել: թարմացում-շուտով, գեղեցիկ փաթեթավորված փաթեթներ oomlout- ից Առանձնահատկություններ.-Դժվար չէ աղբյուրներ մատակարարել (ոչ անջատիչներ, ռելեներ, կամ IC- ներ (ամեն ինչ, բացի շարժիչը հասանելի է Home Depot- ում):-Առանց զոդման:-Ունի մեխանիկա աճեցման համար: -զգում ես.-- Կտորներ կտրելու տարբերակների ընտրություն (ոլորման սղոց և փորվածք, հասանելիություն լազերային դանակին, առցանց գնումներ Ponoko- ից): Պատրաստի արտադրանքի արագ տեսահոլովակ ՝ շրջանակով քայլելիս.

(Խոչընդոտների միջև նավարկելու ավելի երկար տեսանյութ կարելի է գտնել 7 -րդ քայլում) esանոթագրություններ. օգտագործեք միկրոկառավարիչ (Arduino) ռոբոտին վերահսկելու համար) (Ես օգտագործել եմ մետրային միավորներ և բաղադրիչներ այս հրահանգում: Սակայն կայսերական ստորաբաժանումներին ավելի ծանոթները չեն հուսահատվում, մետրային բաղադրիչը փոխարինելով իրենց մոտակա կայսերական գործընկերով), չնայած դեռ սա ստուգելու համար)):

Քայլ 1: Մասեր և գործիքներ

Բոլոր մասերը, բացառությամբ շարժիչի, կարելի է գտնել ցանկացած Home Depot- ում: Շարժիչը կարելի է պատվիրել մի շարք առցանց խանութներից մոտ $ 10-ով: (կա նաև մասերի ցուցակի pdf տարբերակ, որը կցված է այս քայլին '21-((OAWR) -Մասերի ցուցակ. Pdf') Մասերի ցուցակ. Ընկույզ և պտուտակներ. (~ 10 դոլար)

• 3 մմ x 15 մմ պտուտակ (x20)
• 3 մմ x 20 մմ պտուտակ (x2)
• 3 մմ x 30 մմ պտուտակ (x9)
• 3 մմ լվացքի մեքենա (x48)
• 3 մմ ընկույզ (x45)
• 4 մմ ընկույզ (x26)
• 5 մմ լվացքի մեքենա (12 մմ OD) (x2)

Էլեկտրական:

• Էլեկտրական լարերի տարբեր գույներ (5 դոլար)
• Crimp Wire տերմինալներ (կարմիր 5 մմ մատանի) (x18) (~ 2 դոլար)
• 2 AA մարտկոցի տուփ (x2) (~ 2 դոլար)
• Շարժիչ (Tamiya երկվորյակ փոխանցման տուփ (#70097) (հասանելի է բազմաթիվ առցանց աղբյուրներից) (froogle- ում) (արտադրողների կայք) (sparkfun) (~ 10 դոլար)
• Կռունկ հավաքածու (Tamiya 3 մմ տրամագծով լիսեռի հավաքածու) և այլն) (<$ 10)

Տարբեր:

• Ակրիլ (150 մմ x 300 մմ x 3 մմ հաստությամբ) (~ 6 դոլար)
• Whisker Wire (260 մմ x 1.6 մմ) (կամ երկու մեծ թղթե ամրակներ) (~ 1 դոլար)
• Էլաստիկ ժապավեն

Գործիքների ցուցակ. Պարտադիր:

• Տպիչ
• 5.5 մմ բանալին (x2)
• Պտուտակահան
• Տափակաբերան աքցան
• Crimp Terminal Crimpers
• Տաք սոսինձ ատրճանակ

Լրացուցիչ գործիքներ `կախված ակրիլային մասերի աղբյուրի ընտրությունից: Տարբերակ 1 (ոլորման սղոց և փորվածք)

• Սոսինձ ձողիկ
• Ոլորման սղոց
• Գայլիկոն
• Հորատման բիթեր (3.2 մմ, 12.5 մմ, 16 մմ)

(Ես պատրաստվում էի օգտագործել այս տարբերակը, սակայն ես խլեցի Պոնոկոյից անվճար առաքման կտրոնը, դրա փոխարեն իմ կտորները լազերային կտրեցին) Տարբերակ 2 (Պոնոկո)

Պոնոկոյի հաշիվ

(ես օգտագործել եմ տարբերակը) Տարբերակ 3 (Մուտք դեպի լազերային դանակ)

Լազերային դանակի հասանելիություն

Քայլ 2: Կտոր կտրելը

Խնդրում ենք ընտրել, թե որ քայլերին պետք է հետևել ձեր ընտրած կտրման տարբերակի հիման վրա: Տարբերակ 1 (ոլորման սղոց և փորվածք)

• Ներբեռնեք և տպեք pdf ձևանմուշը (խնդրում ենք ընտրել ձեր թղթի չափին համապատասխան ֆայլը) -A4 չափսի թուղթ ('31A- (OAWR) -Srollsaw Pattern (A4).pdf') -Տառերի չափսի թուղթ ('31B- (OAWR)- Scrollsaw Pattern (Letter).pdf ') (տպագրության ժամանակ կարևոր է գծապատկերը չմշակել)
• Չափեք տպիչի վրա գտնվող քանոնը վստահելի քանոնի հետ, եթե դրանք չեն համապատասխանում օրինաչափությանը, այն չափված է, և նախքան տպելը անհրաժեշտ է դիտել ձեր տպիչի կարգավորումները: Եթե դրանք համընկնում են, ապա.
• Կպչեք օրինակը ակրիլային թերթիկին:
• Հորատեք անցքեր
• Կտրեք կտորները ոլորման սղոցով

Տարբերակ 2 (Առցանց թվային արտադրություն; Պոնոկո) (սա այն տարբերակն է, որն ես օգտագործել եմ)

• Ստացեք Ponoko հաշիվ (Ponoko)
• Կտորները պատվիրեք այստեղ: (դրանք կարժենան ինքնարժեքով (11.47 դոլար կտրման ծախսեր + 8.28 դոլար նյութական արժեք = 19.75 դոլար + առաքում (նախազգուշացում Ponoko- ն այժմ առաքում է միայն Նոր alandելանդիայից, այնպես որ առաքումը բավականին ծախսատար է))

Տարբերակ 3 (մուտք դեպի լազերային դանակ)

• Ներբեռնեք լազերային դանակի օպտիմիզացված օրինակը (կտորները տեղադրվում են կողք կողքի և կրկնվող տողերը հանվում են)-('32- (OAWR) -Laser Cutter Outline.eps') (.eps ձևաչափ)
• Կտրեք ֆայլը ձեր լազերային դանակի վրա:

Քայլ 3: Բեղեր

Վերջին քայլը, նախքան մենք կսկսենք այդ ամենը միավորել:

Բեղերը ծռելը բավականին պարզ է: Օգտագործեք տափակաբերան աքցան և 1.6 մմ երկարությամբ 130 մմ երկարությամբ մետաղալար (իրականում կաշխատի նաև մեծ թուղթ) ՝ օգտագործելով կցված PDF ('41-((OAWR) -Whisker Bending Guide.pdf)) նախշը: (նկատողություն. սկզբնական շրջանում այս ռոբոտը նախագծելիս ես փորձեցի տարբեր ձևերի բեղեր: Ստորև բերված օրինակը այն է, ինչ ես գտա, որ ամենալավն է աշխատում, սակայն տարբեր ձևերի հետ փորձելը բավականին հետաքրքիր է: Ես զարմացա, թե ինչպես նույնիսկ փոքր փոփոխությունները կարող են կտրուկ փոխել ռոբոտի նավարկության վարքագիծը)

Քայլ 4: Հավաքում

Ես փորձեցի հնարավորինս ուղիղ հավաքել բոլոր կտորները միասին: Այդ նպատակով ես ներառել եմ Lego ոճի հավաքման ուղեցույց ('51-(OAWR) -Assembly Guide.pdf '): Սկսելուց մի քայլ առաջ.

հավաքեք շարժիչի փոխանցման տուփը (ես օգտագործել եմ 58: 1 հարաբերակցությունը, երբ ելքային լիսեռը դուրս է գալիս «A» անցքից, սակայն մարտկոցի կյանքն այս պարամետրում մեծ չէ, տեղադրման անցքեր են ներառված, որոնք թույլ են տալիս 203: 1 հարաբերակցությունը օգտագործել ելքային լիսեռի ելքով) «C» անցք: Եթե նախընտրում եք ավելի դանդաղ երկար կյանք ունեցող տարբերակ)

Ավարտելուց մի քայլ.

կոշիկ ավելացրեք ձեր ռոբոտի ոտքերին (կլորացված ակրիլային ոտքերը լավ չեն բռնում մակերեսները): Յուրաքանչյուր ոտքի ներքևի եզրին ես կիրառեցի մի տաք սոսինձ, և կատարումը մեծապես բարելավվեց: (Բայց եթե ձեզ հասանելի են վեց մանրանկարչություն վազող կոշիկներ, դա շատ ավելի լավ տարբերակ կլինի)

(Ձեզ ոգեշնչելու համար, որպեսզի հավաքեք ձերն այստեղ «տեսանյութ» է, երբ ես հավաքում եմ իմը մոտ երեսուն վայրկյանում:))

Քայլ 5: Լարերի տեղադրում

Մեծ կտորների հետ միասին և այն սկսել է գեղեցիկ տեսք ունենալ, ժամանակն է ավելացնել պղնձե երակները, որոնք նրան կյանք կտան: Էլեկտրագծերի գծապատկերին ('61-(OAWR) -Wiring Diagram.pdf ') առաջին հայացքը կարող է սարսափելի լինել, սակայն, եթե յուրաքանչյուր մետաղալարով առանձին զբաղվես, այն բավականին ուղիղ է: Բացի այդ, եթե ձեզ հետաքրքրում է, թե ինչպես է աշխատում ռոբոտը, դիմեք ստորև բերված երկրորդ պատկերին, որը ցույց է տալիս այն իր չորս գործող վիճակներից յուրաքանչյուրում: Չորս նշումներ, որոնք կօգնեն ձեզ դուրս գալու համար.

• Լարերի յուրաքանչյուր ծայր, որը միանում է միացման կետին, պետք է ամրացված լինի սեղմիչ մետաղալարով (4 մմ կարմիր օղակ) (այս կետերից 18 -ն են):
• Յուրաքանչյուր միացման կետի հետ կապված պայթեցված տեսքը ցույց է տալիս, թե արդյոք մետաղալարերը նախատեսվում է ամրացնել ակրիլային թերթից վերև կամ ներքև:
• Միացման ցանկացած կետ, որն իր մեջ արդեն չունի պտուտակ, օգտագործում է 3 մմ x 15 մմ պտուտակ և համապատասխան 3 մմ ընկույզ:
• Ամենից շատ մի անհանգստացեք, որ հաջորդ քայլը լիովին նվիրված է նկարահանման դժվարություններին, այնպես որ գնացեք, և եթե այն ճիշտ չի աշխատում, հավանական է, որ այնտեղ գտնեք ձեր պատասխանը:

Խրախուսական նշում.

Դու կարող ես դա անել

Քայլ 6: Խնդիրների վերացում

Եթե դուք հասել եք այսքան հեռու, և ձեր ռոբոտը քայլում է և խուսափում է խոչընդոտներից, ապա կարող եք բաց թողնել հենց այս քայլը: Այնուամենայնիվ, եթե այն ամբողջովին չի աշխատում կամ ընդհանրապես չի աշխատում, հուսով եմ, որ այստեղ կկարողանաք գտնել ձեր խնդրի լուծումը: կամ եթե ունեք որևէ խնդիր, որը լուծված է այստեղ և դրա լուծման ավելի լավ միջոց ունեք, խնդրում եմ նաև մեկնաբանեք)) (Վախենում եմ, որ ես չեմ հասկացել, թե ինչպես անել Աղյուսակներ Instructables- ում, որպեսզի այս բաժինը ձևակերպվի) Խնդիր Պատճառ 1 Լուծում 1 Պատճառ 2 Լուծում 2 Խնդիրների վերացման ցուցակ. Ձախ ոտքերը հետ են գնում, երբ պետք է քայլեն առաջ: Ձախ շարժիչը միացված է հետընթաց: Հակադարձեք «G» և «H» միացման կետին միացված ձախ շարժիչից կատարվող լարերը (այսինքն. GH & HG): Աջ ոտքերը հետ են քայլում, երբ դրանք պետք է առաջ ընթանան »: Աջ շարժիչը միացված է հետընթաց »: Հակադարձեք լարերը աջ շարժիչից, որոնք միացված են «H» և «J» միացման կետին (այսինքն ՝ HJ & JH): Երբ բեղը սեղմվում է, համապատասխան ոտքը շարունակում է քայլել առաջ: Հակադարձ մարտկոցը միացված է հետընթաց: Անջատեք լարերը Reverse Battery holder- ից ՝ միացված «A» և «I» միացման կետին (այսինքն ՝ AI & IA): Առաձգական խումբը չափազանց ամուր է և թույլ չի տալիս, որ անջատիչի թևը պտտվի: Օգտագործեք ավելի մեծ կամ պակաս հզոր առաձգական խումբ: Անջատիչի թևը տեղում պահող պտուտակը չափազանց ամուր է: Թուլացրեք անջատիչի թևը պահող պտուտակը: Անջատված վիճակում, երբ մեկ բեղը սեղմվում է, ոտքերը սկսում են քայլել: Unfortunatelyավոք, սա թերություն է էլեկտրագծերի նախագծման մեջ: Եթե ցանկանում եք դա շտկել, մարտկոցի տուփերից մեկի կամ երկուսի վրա անջատիչ ավելացրեք կամ մարտկոցները չօգտագործելիս հանեք դրանք: Խոչընդոտին հարվածելուց հետո մի կողմը խոչընդոտը մաքրվելուց հետո շարունակում է հետընթաց քայլել: Էլաստիկ ժապավենը այնքան հզոր չէ, որ անջատիչ թեւը վերադարձնի իր առաջային դիրքը: Օգտագործեք ավելի ամուր առաձգական ժապավեն Անջատիչի թևը տեղում պահած պտուտակը չափազանց սեղմ է: Թուլացրեք անջատիչի թևը պահող պտուտակը: Մարտկոցները ներս են, բայց ռոբոտը տեղից չի շարժվում: Լվացքի մեքենան չի շփվում սնուցվող պտուտակի հետ: Քանի որ 5 մմ լվացքի մեքենան ունի ավելի մեծ անցք, քան մեր օգտագործած 3 մմ պտուտակը, դուք պետք է այն կենտրոնացնեք, այնուհետև ամրացրեք պտուտակը ՝ այն տեղում պահելու համար: Եթե այն դուրս մղվի կենտրոնից, ակրիլային անջատիչի թևը կարող է շփվել պտուտակի հետ: Դա ամրացնելու համար թուլացրեք բեղի պտուտակը և կրկին կենտրոնացրեք 5 մմ լվացքի մեքենան: Շարժիչները միաժամանակ սնվում են երկու մարտկոցից, ինչը հանգեցնում է զրոյական զուտ լարման: Անջատիչի թևի լվացքի մեքենաները չափազանց մեծ են, փնտրեք լվացքի մեքենաներ, որոնք մի փոքր ավելի փոքր են թվում կամ մի փոքր թեքում են շփման պտուտակները դեպի դուրս: Ձեռքերի կապերում չափազանց մեծ շփում կա, ինչը հանգեցնում է շարժիչի կանգառի: Թուլացրեք ոտքերից բռնած ավելի ամուր պտուտակներ և ձեռքերը սեղմեք տեղում:

Քայլ 7: Ավարտված

Շնորհավորում եմ: Հուսով եմ, որ դուք հասել եք այս կետին առանց ավելորդ վրդովմունքի և գոհ եք արդյունքներից: Եթե ունեք որևէ խորհուրդ կամ առաջարկություն, թե ինչպես կարելի է կատարելագործել դիզայնը կամ հրահանգը, ես կցանկանայի լսել դրանք: Նաև, եթե դուք ավարտել եք, շատ լավ կլիներ, եթե կարողանայիք լուսանկար ավելացնել մեկնաբանությունների բաժնում կամ գուցե ինձ ուղարկեիք, որպեսզի այն ավելացվեր այս փուլին: Գործողության ավարտված OAWR- ի տեսանյութը.

(Մի քանի հարց դեռ պետք է լուծվեն, երբ ոտքերը որոշակիորեն համաժամեցվեն, նրանք իրար են մղվում և գրեթե կանգնեցնում ռոբոտին (դա այն էր, ինչին ես ձգտում էի շտկել), և դա դեռ անկյունային ապացույց չէ, բայց ես աշխատում եմ դրա վրա)