OmniBoard: Skateboard և Hoverboard հիբրիդ ՝ Bluetooth վերահսկողությամբ. 19 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

OmniBoard- ը վեպի էլեկտրական սքեյթբորդ-Հովերբորդ հիբրիդ վեպ է, որը կառավարելի է Bluetooth սմարթֆոնների հավելվածի միջոցով: Այն կարող է շարժվել երկու տախտակներով համատեղելի ազատության բոլոր երեք աստիճաններով, առաջ գնալ, պտտվել իր առանցքի շուրջ և կողք կողքի:

Սա թույլ է տալիս շարժվել ցանկացած ուղղությամբ, որը ցանկանում եք, ինչպես նաև կատարել հնարքներ, որոնք այլ կերպ չէիք կարողանա օգտագործել ձեր տիպիկ փոխադրամիջոցներով, ինչպիսիք են (էլեկտրական) սքեյթբորդերը, սավառնելները, մեքենաները, հեծանիվները և այլն:

Ես և իմ ընկերը որոշեցինք OmniBoard- ը կառուցել որպես զվարճալի վարժություն և մարտահրավեր, ինչպես նաև մասնակցենք Instructables- ի որոշ մրցույթների, մասնավորապես ՝ անիվների մարտահրավերին: Մենք ցանկանում էինք պատրաստել մի բան, որը նախկինում երբեք չի արվել, հիանալի է և օգտակար: Քանի որ հասարակական տրանսպորտի համակարգը հաճախ անվստահելի է, և քաղաքային երթևեկը սարսափելի է առավոտյան և ցերեկը աշխատանքի գնալ -վերադառնալիս, այլընտրանքային փոխադրամիջոցը, ինչպիսիք են հեծանիվը կամ սքեյթբորդը, օգտակար է: Էլեկտրական սքեյթբորդերն ու հեծանիվները օգտակար են երկարաժամկետ ճանապարհորդությունների համար, սակայն այս թեմայի համար արդեն կան բազմաթիվ սպառողական և DIY լուծումներ: Այսպիսով, մենք որոշեցինք նորից հորինել անիվը բառացիորեն և պատրաստել նոր և զվարճալի OmniBoard:

Քայլ 1: Գործիքներ և նյութեր

Drive համակարգ

• (4) Omni Անիվներ
• (4) 60 ատամի ճախարակ
• (4) 20 ատամի ճախարակ
• (4) GT2 ժամանակացույցի գոտի (մենք օգտագործեցինք 140 ատամ)
• (8) 7 մմ ID, 19 մմ OD կրող*
• (20) M5 (կամ նման չափի) մեքենայի պտուտակներ, մոտավորապես 25 մմ երկարությամբ*
• (28) Ընկույզներ, նույն չափի, ինչպես հաստոցների պտուտակները*
• (32) թիվ 2 փայտյա պտուտակներ, 3/8 "երկարությամբ*
• (16) Անկյունային փակագծերը, նախընտրելի է չորս անցք, պետք է լինեն անկյունից մինչև պտուտակային անցք առնվազն 1/2 "*
• 1'x2 'նրբատախտակի թերթ*
• Սքեյթբորդի մակերես

Էլեկտրոնիկա:

Drive համակարգ

• (4) DC շարժիչներ
• (4) Էլեկտրոնային արագության կարգավորիչներ (ESC)
• Էլեկտրաէներգիայի բաշխման խորհուրդ (ՊBԲ)
• 16AWG Սիլիկոնե մետաղալար `կարմիր և սև
• XT90 միակցիչ զուգահեռ պառակտիչ
• XT90 միակցիչ արական պոչով
• (8 զույգ) 4 մմ փամփուշտ միակցիչ
• (4 զույգ) XT60 միակցիչներ
• (2) LiPo մարտկոցներ

Հեռակառավարման վահանակ

• Երկկողմանի կատարյալ տախտակ*
• LM7805 Լարման կարգավորիչ*
• 24AWG ամուր հիմնական լարեր - գույնի տեսականի*
• HC-05 Bluetooth մոդուլ*
• Arduino Uno v3*
• (32 փին) Երկկողմանի արական կապի վերնագրեր*
• (12 փին) Միակողմանի ալյուր Pin վերնագրեր*

Գործիքներ:

• Sոդման կայան և oldոդիչ
• Մետաղալար կտրիչներ
• Մետաղալարեր
• Տափակաբերան աքցան
• Մկրատ
• Հորատման բիթեր ՝ 1-3/8 ", 3/4", 1/4"

Սարքավորումներ

• 3D տպիչ
• Լազերային Դանակ
• Band Saw
• Հորատման մամլիչ

*Ստացվել է էլեկտրոնիկայի տեղական խանութից կամ սարքավորումների խանութից:

Քայլ 2: Ինչպես է այն աշխատում

Omniboard- ը էլեկտրական սքեյթբորդ և սավառնել է մեկում: Այն ունակ է շարժվել առաջ և հետ, կողք կողքի և պտտվել, այս ամենը կառավարվում է ձեր հեռախոսի ջոյսթիքով:

Omniboard- ը սնուցվում է չորս շարժիչով, որոնցից յուրաքանչյուրը ամրացված է բազմակողմանի անիվին: Քանի որ ամենաթև անիվներին թույլատրվում է կողային սահել, յուրաքանչյուր շարժիչի արագության և ուղղության փոփոխությունը թույլ է տալիս տախտակին շարժվել ցանկացած ուղղությամբ, որն ընտրում է օգտվողը, ինչպես պատկերված է վերևում նկարում:

Քայլ 3. Օմնի անիվների առանցքների հավաքում

Մասերը, որոնք ձեզ հարկավոր են առանցքները հավաքելու համար, հետևյալն են.

• (8) 3D տպագրությամբ առանցքակալների տարածիչ
• (4) 3D տպագրությամբ մեծ ճախարակ հեռացնող
• (8) կրող
• (4) Omni անիվ
• (4) մեծ ճախարակ
• (4) 3x3x80 մմ բանալին

Նախ, դուք ցանկանում եք լիսեռի ծայրին դնել առանցքակալ տարածող, ինչպես ցույց է տրված: Spacer- ը պատրաստված է այնպես, որ այն շատ ամուր տեղավորվի, ուստի խորհուրդ եմ տալիս այն օգտագործել փոխնակ կամ մուրճ: Եթե այն չափազանց թույլ տեղավորվում է, այն մի փոքր վերև տեղափոխեք բանալին և ամրացրեք օձիքը: Մյուս ծայրամասի համար մանյակ չպետք է անհանգստանա:

Հաջորդը դուք սահեցրեք omni անիվը, որին հաջորդեց հակառակ ուղղությամբ ուղղված առանցքակալների հեռավորությունը: Այժմ կարող եք սահեցնել առանցքակալները (կարևոր չէ, որ դրանք սրամիտ չլինեն) և այն պետք է նման լինի նկարի: Ի վերջո, դուք կարող եք սահեցնել երկար նիհար ճախարակների բացիչները ճախարակների մեջ: Այս պահին մի խստացրեք ճախարակների պտուտակները կամ դրանք միացրեք բանալին պահարանի վրա: Նրանք գալիս են ավելի ուշ:

Քայլ 4. Օմնի անիվների բեռնատար մեքենաների կտրում և հորատում

Այստեղ է, որ ձեր լազերային կտրիչն ու 3/8 հաստ նրբատախտակն օգտակար են: Շրջանակը լազերային կտրելու CAD- ի համար կցված է.dxf ձևաչափով:

Հաջորդը դուք երկու անցք կհորատեք փոքրիկ խաչերի վրա, որոնք լազերային կտրիչը կթողնի նրբատախտակի վրա: Մի փոքր ավելի փոքր խաչը կփորվի ճանապարհի 3/4 «բիթով միայն 1/4» -ով, մինչդեռ ավելի մեծ խաչը 1-3/8 "բիթով ամբողջ ճանապարհով: Դա շատ կարևոր է որ կես կտորների մասին հիշում եք, որ մի կողմից կտրեք 3/4 դյույմ անցքերը, իսկ մյուս կեսը ՝ մյուս կողմից: Հաջորդը, 3/4 "անցքերի մեջտեղում անցեք ավելի փոքր 3/8" անցք, ամբողջ շերտով, որը նախկինում չեք կտրել:

Ի վերջո, անկյունային փակագծերը պտուտակիր ուղղանկյուն կտորների ավելի կարճ կողմերին: Դուք ունեք գրեթե այն ամենը, ինչ ձեզ հարկավոր է այժմ ՝ ամենագնաց բեռնատարներ հավաքելու համար:

Քայլ 5. Omni անիվների բեռնատարների հավաքում

Այժմ մենք կարող ենք ավարտել բեռնատարի հավաքումը: Ձեզ անհրաժեշտ կլինեն մասերը վերջին երկու քայլերից ՝ գումարած.

• (4) ingամացույցի գոտի
• (4) 3D տպագրությամբ փոքր ճախարակի միջնորմ
• (4) Փոքր ճախարակ
• (4) շարժիչ

Նրբատախտակի յուրաքանչյուր կողմը սահեցրեք առանցքակալների վրա: Եթե 3/4 անցքերը հեշտությամբ չեն տեղավորվում առանցքակալների վրա, դրանք օգտագործեք Dremel- ով` դրանք մի փոքր ավելի լայնացնելու համար: Երբ դրանք տեղավորվեն, ճախարակը դրեք դուրս ցցված ստեղնաշարի վրա և ամրացրեք ամրացված պտուտակները: Պտուտակեք ուղղանկյուն կտորը omni անիվից վերև:

Այս պահին ստուգեք, որ ձեր ամենատարբեր անիվն ազատ պտտվի: Եթե դա չլինի, ձեր ճախարը կարող է սեղմվել նրբատախտակի վրա: Բարձրացրեք այն մի փոքր ավելի բարձր բանալին:

Հաջորդը, մենք կտեղավորենք շարժիչները: 1-3/8 անցքերը մի փոքր շատ փոքր են, այնպես որ կամաց-կամաց մանրացրեք ներքին շրջանակը Dremel- ով, մինչև շարժիչը սերտորեն տեղավորվի ներսում: carefulգույշ եղեք, որ շարժիչը ուժի մեջ չմտնի և դեֆորմացվի: Շարժիչը դիրքում դնելուց հետո գոտին սահեցրեք փոքր ճախարակների վրայով, այնուհետև փոքր ճախարակները ՝ դրանց անջատիչների վրայով և 3.175 մմ տրամագծով շարժիչի լիսեռի վրա: Սեղմեք ամրացված պտուտակները:

Խտության և համաչափության համար դուք կցանկանաք ճախարակներն ու գոտիները բեռնատարի մի կողմում դնել երկուսի համար, իսկ մյուս կողմը `մյուս երկուսի համար:

Քայլ 6: Տեղադրեք Skateboard հարթակ

Այժմ մենք բեռնատարները կցելու ենք սքեյթբորդի հարթակին: Դուք կարող եք ձերը պատրաստել նրբատախտակից և բռնող ժապավենից; մերը վերցվել է հին սքեյթբորդից:

Նախ, դուք կցանկանաք նրբատախտակի երկու կողմերում փորել 1/4 դյույմանոց անցքեր, ինչպես ցույց է տրված նկարում: Յուրաքանչյուր փոսում M5 պտուտակով ամրացրեք անկյունային փակագիծ և ներքին ընկույզով կրկնակի ընկույզ ՝ կանխելու համար այն: թրթռումների պատճառով թուլացեք: Չափեք և փորեք անցքերը, որոնք թույլ են տալիս բեռնատարները տեղադրել ծայրերին մոտ և հնարավորինս կտրուկ թեքության անկյան տակ ՝ միևնույն ժամանակ մնալով հարթակի ոտնահետքի սահմաններում: Այժմ շրջեք այն և տվեք բեռի փորձարկում !

Քայլ 7: Շարժիչների զոդում

4 մմ տրամաչափի արկերի միակցիչները միացրեք մետաղալարին, որը կկապվի շարժիչներին, այնուհետև կպցրեք այս մետաղալարը շարժիչի տերմինալներին: Մալուխների կազմակերպման համար յուրաքանչյուր լարերը կտրված են մինչև 6 սմ և պոկվում երկու ծայրերից

Հուշում. Ավելի հեշտ է լարերը փակցնել փամփուշտի միակցիչների վրա, այնուհետև դրանք կպցնել շարժիչին, քան հակառակը:

Փամփուշտի միակցիչը մետաղալարի վրա ամրացնելու համար տեղադրեք այն օգնության ձեռքի մեկուսացված ալիգատոր սեղմակի վրա (քանի որ ջերմությունը արագորեն ցրվում է գնդակի միակցիչի մարմնից դեպի մետաղական, ջերմահաղորդիչ ձեռքի մարմինը): Այնուհետև մի փոքր կպցրեք փամփուշտի միակցիչի վրա, ճանապարհի կեսից և երկաթը միակցիչի մեջ պահելով, մետաղալարն ընկղմեք զոդման լողավազանի վրա, ինչպես ցույց է տրված տեսանյութում: Այնուհետև ջերմությունը նվազեցրեք մետաղալարն ու փամփուշտի միակցիչը:

Այնուհետև տեղադրեք մետաղալարերը շարժիչի տերմինալի կողքին և օգնության ձեռքով պահեք այն ուղղահայաց: Շարժիչը գլխիվայր պահելու համար օգտագործեցի զոդման գլան: Այնուհետև մետաղալարերը կպցրեք շարժիչի տերմինալին: Հաղորդալարերի կարգն ու գույնը երկիմաստ են և նշանակություն չունեն, քանի որ կարգը կարող է փոխվել պտույտը շրջելու համար, ինչը անհրաժեշտության դեպքում կկատարվի հաջորդ քայլերում:

Քայլ 8: ESC մարտկոցի միակցիչների զոդում

Eringոդումից առաջ կտրեք ջերմության նվազեցում յուրաքանչյուր լարերի համար, որոնք կօգտագործվեն մերկացված ծայրերը մեկուսացնելու համար:

Կտրեք լարերից մեկը մարտկոցի միակցիչին, հանեք այն, սահեցրեք շոգը և ամրացրեք այն XT60 միակցիչին, իսկ կարմիրը ՝ XT60- ի դրական տերմինալին, իսկ սևը ՝ XT60- ի բացասական տերմինալին:

Arnգուշացում. Միայն ESC- ի լարերը կտրեք մեկ -մեկ, քանի որ կա մի կոնդենսատոր, որը կարող է լիցքավորվել դրական և բացասական տերմինալների միջև, որը կարճ կլինի, եթե մկրատը կամ մետաղալարերը կտրեն երկուսն էլ միանգամից:

Լարը XT60 միակցիչի վրա ամրացնելու համար օգտագործեք օգնող ձեռքերը ՝ XT60 միակցիչի մարմինը բռնելու համար: Այնուհետև որոշ չափով կպցրեք XT60 տերմինալին կես ճանապարհ և միացնելով երկաթը XT60 միակցիչին ՝ մետաղալարն ընկղմեք հեղուկ եռակցման ավազանի մեջ, ինչպես ցույց է տրված նախորդ քայլի տեսանյութում: Երբ սառչի, ջերմությունը նվազեցրեք ներքև ՝ մեկուսացված բաց ծայրը մեկուսացնելու համար և տաքացրեք այն եռակցման երկաթի կողքերով:

Կրկնեք դա ESC- ների մարտկոցի միակցիչների մնացած լարերի համար:

Քայլ 9. Էլեկտրաէներգիայի բաշխման խորհրդի (BԲ) զոդում

BՀԳ -ն մուտքագրում է երկու լիթիում պոլիմերային (LiPo) մարտկոցներ `համապատասխանաբար 11.1V և 250A լարման և հոսանքի միջոցով և այն կբաշխի չորս ESC- ներին:

Հուշում. Ավելի հեշտ է արական XT90 միակցիչը միացնել PDB բարձիկներին, այնուհետև 16 AWG լարերը ESC- ներին, այնուհետև XT60 միակցիչներին:

Նախքան լարերը միացնելը, կտրեք ջերմության նվազումը `լարերից յուրաքանչյուրին տեղավորելու համար, որպեսզի այն հետագայում սայթաքվի մերկացված ծայրին` կարճ միացումից խուսափելու համար:

Հաղորդալարերը PDB- ի բարձիկների վրա ամրացնելու համար ես ամենահեշտը գտա օգնող ձեռքերով լարերը ուղղահայաց պահելու համար (հատկապես մեծ XT90 մալուխը) և այն դնելով սեղանին դրված BՀՀ -ի վերևում: Այնուհետև մետաղալարը կպցրեք PDB պահոցի շուրջը: Այնուհետեւ, սահեցրեք ջերմությունը նվազեցնելով ներքեւ եւ տաքացրեք այն, որպեսզի մեկուսացնի սխեման:

Կրկնեք սա ESC- ի մնացած լարերի դեպքում:

XT60- ը զոդելու համար հետևեք նախորդ քայլին, թե ինչպես է ESC մարտկոցի տերմինալը փոխարինվել XT60- ով:

Քայլ 10: Լարերի միացում

Շարժիչի լարերը միացրեք ESC- ի փամփուշտի միակցիչ տերմինալներին: Այնուհետև ESC- ից միացրեք սպիտակ ազդանշանային կապը 9 -րդ կապակցին, իսկ սև գետնին կապում ՝ Arduino- ի GND կապին: Կրկնակի կողպեքի ժապավեններն օգտագործվում էին տախտակին բոլոր ESC- երը և լարերը ամրացնելու համար:

Շարժիչների ռոտացիան ճիշտ (պտտվել դեպի առջև) ճշտելու համար գործարկեք ստորև բերված Arduino- ի օրինակելի կոդը:

#ներառում

Սերվո շարժիչ;

բայթ ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ Արագություն = 110; անստորագիր երկար միջակայք = 1500; int motorPin = 9;

դատարկ կարգավորում ()

{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println («Սկսնակ թեստ»); }

դատարկ շրջան ()

{motor.write (ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ արագություն); Serial.println («Կանգնեցնել շարժիչը պտտվելուց»); հետաձգում (ընդմիջում); }

ESC- ից շարժիչին միացված լարերի կարգը որոշում է շարժիչի պտույտը: Եթե շարժիչը պտտվում է ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ, ապա նշեք շարժիչը և փոփոխեք բուլյան կարգավորիչի կոդի մեջ `« mրագրավորում Omniboard Controller »քայլին: Եթե այն պտտվում է ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ դեպի առջև, ապա պտույտը ճիշտ է: Դա արեք չորս շարժիչներից յուրաքանչյուրի համար: Եթե շարժիչը չի պտտվում, կրկնակի ստուգեք ձեր բոլոր միակցիչները, եթե սառը զոդում կա, որի արդյունքում կապը թուլանում է:

Քայլ 11: ESC ռեժիմի փոփոխություն

Լռելյայն, սանրված ESC- ները գործնական ռեժիմում են: Սա նշվում է թարթող LED լույսով: Շարժիչը հակառակ ուղղությամբ ծրագրավորելու համար անհրաժեշտ է բարձրանալու ռեժիմ:

Այս ռեժիմին միանալու համար միացրեք ESC- ն Arduino- ին ՝ ESC- ից սպիտակ ազդանշանային կապը միացնելով 9 -րդ կապին, իսկ սև հիմքի քորոցը ՝ Arduino- ի GND կապին: Այնուհետև վերբեռնեք և գործարկեք հետևյալ ծրագիրը Arduino տախտակին.

#ներառում

Սերվո շարժիչ;

բայթ stopSpeed = 90; անստորագիր երկար միջակայք = 1500; int motorPin = 9;

դատարկ կարգավորում ()

{Serial.begin (9600); motor.attach (motorPin); Serial.println («Սկսնակ թեստ»); }

դատարկ շրջան ()

{motor.write (stopSpeed); Serial.println («Կանգնեցնել շարժիչը պտտվելուց»); հետաձգում (ընդմիջում); }

Միացրեք ESC- ն, այնուհետև սեղմեք և պահեք ծրագրավորման կոճակը երկու վայրկյան: LED ցուցիչն այժմ կայուն կլինի ի տարբերություն թարթման, ինչը նշանակում է, որ ռեժիմը հաջողությամբ փոխվել է բարձրանալու ռեժիմի:

Քայլ 12. Միացում Bluetooth մոդուլի և հեռախոսի հետ

HC-05 Bluetooth մոդուլը թույլ է տալիս Arduino- ին միանալ հեռախոսի հետ `թույլ տալով անլար կառավարել սքեյթբորդը throughրագրի միջոցով: Քանի որ ես գտել եմ Bluetooth մոդուլի ինտերֆեյսի որոշ անսարքություններ, ավելի լավ կլինի այն նախ փորձարկել նախքան վերջնական սխեման միացնելը, Մենք կօգտագործենք Bluetooth մոդուլի 6 կապից 4 -ը: Դրանք են ՝ Tx (փոխանցել), Rx (ստանալ), 5V և GND (հող): Միացրեք Tx և Rx կապումներն HC-05 Bluetooth մոդուլից համապատասխանաբար Arduino- ի 10 և 11 կապումներին: Այնուհետև 5V և GND կապումներն ամրացրեք կապումներին Arduino- ի նույն պիտակով:

Blynk հավելվածում ավելացրեք bluetooth և կոճակի վիջեթներ, ինչպես ցույց է տրված վերևի պատկերներում: Այնուհետև կոճակին նշանակեք թվային կապիչ D13, որը միացված է Arduino Uno- ի ներկառուցված LED- ին:

Վերբեռնեք և գործարկեք հետևյալ կոդը Arduino- ում `Bluetooth մոդուլը միացված և բացեք սերիական մոնիտորը` տեսնելու, թե արդյոք Bluetooth մոդուլը միացված է: Այնուհետև միացրեք/անջատելու կոճակը և դիտեք ներկառուցված LED- ն Arduino փոփոխության վրա:

#սահմանել BLYNK_PRINT Սերիա

#ներառում

#ներառում

// Դուք պետք է ստանաք Auth Token- ը Blynk հավելվածում:

// Գնացեք Settingsրագրի կարգավորումներ (ընկույզի պատկերակ): char auth = "Ձեր իսկության նշանը";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V1)

{int pinValue = param.asInt (); // PIN V1- ից փոփոխականին մուտքային արժեք նշանակելը}

դատարկ կարգավորում ()

{Serial.begin (9600); // կարգաբերման վահանակ SerialBLE.begin (9600); Blynk.begin (SerialBLE, author); Serial.println («Սպասում եմ կապերին …»); }

դատարկ շրջան ()

{Blynk.run (); }

Քայլ 13: eringոդում Arduino վահանը

Շրջանակը և չամրացված լարերը նախատիպից մաքրելու համար մենք կպչենք Arduino վահանը, որը միանում է ESC- ների և Bluetooth մոդուլներից յուրաքանչյուրին, ինչպես նաև Arduino- ի սնուցման աղբյուր:

Ստորև բերված սխեմատիկան կպցրեք երկկողմանի կատարյալ տախտակի վրա:

Ես սկզբում չափեցի և միացրեցի Երկկողմանի արական կապույտ վերնագրերը Arduino իգական վերնագրերի վրա, այնուհետև այն զոդեցի երկու կողմերի համար կատարյալ տախտակի վերևի մասում: Երբ դրանք սոսնձվեցին, ես այն հանեցի Arduino- ի տախտակից `տախտակի ստորին հատվածը զոդելու համար: Այնուհետև ես ESC- ի միակողմանի արական կապույտ վերնագրերը միացրեցի 4-ական հավաքածուով ՝ 3-ական սալիկի ներքևի մասում: Դրանից հետո, ես տեղադրեցի HC-05 Bluetooth մոդուլը ուղղահայաց և միակցիչները միացրեցի նաև ծայրամասային տախտակի ներքևի մասում:

Քանի որ Bluetooth մոդուլը պահանջում է 5V լարման մուտքագրում, և PDB- ն կարգավորվում է մինչև 12V, ես օգտագործել եմ LM7805- ը `հոսանքը իջեցնելու համար` Arduino- ից ընթացիկ ելքը սահմանափակելու համար: Այս նույն 5 Վ լարման մատակարարումը նույնպես միացված է Arduino- ի 5V կապին այնպես, որ Arduino- ն կարող է սնուցվել վահանի միջոցով, ի տարբերություն լրացուցիչ տակառի ադապտերի:

LM7805- ի կապումներն ամրացված էին ծայրամասային տախտակի ներքևի մասում, իսկ լարման կարգավորիչի բաղադրիչը նստած էր շերտի տախտակի վրա, ինչպես ցույց է տրված վերևում նկարում: Ես հոսանքի բոլոր միացումները միացրեցի բաղադրիչներից յուրաքանչյուրին և ESC կապի վերնագրերին և HC-05 Bluetooth մոդուլին, ինչպես նկարագրված է սխեմատիկայում: PDB- ի 12V ելքը այնուհետև կպցվեց LM7805 լարման կարգավորիչի VCC մուտքին (ձախից մեծ մասը) և գրունտի քորոցին (մեջտեղին): Ի վերջո, ESC ազդանշանային կապի վերնագրերից յուրաքանչյուրը և HC-05 Bluetooth մոդուլը Tx և Rx կապում են Arduino թվային կապումներին երկկողմանի արական կապի վերնագրերի միջոցով, ինչպես ցույց է տրված սխեմատիկայում:

Քայլ 14: Հավելվածի ստեղծում Blynk- ի միջոցով

Omniboard- ը վերահսկվելու է Bluetooth- ի միջոցով ՝ օգտագործելով ցանկացած սմարթֆոն Blynk հավելվածի միջոցով: Blynk- ը Android և iOS հավելված է, որը թույլ է տալիս օգտագործել մոդուլներ և վիդջեթներ, որոնք կարող են միանալ մի քանի միկրոկոնտրոլերների հետ Bluetooth կամ անլար հնարավորություններով կամ Bluetooth / անլար մոդուլներով, ինչպես HC-05- ը:

1. Տեղադրեք Blynk- ը ձեր հեռախոսի վրա:

2. Ստեղծեք հաշիվ և մուտք գործեք

3. Ստեղծեք նոր նախագիծ և անվանեք այն: Ես իմն անվանեցի «Omniboard controller», ընտրեցի Arduino Uno- ն որպես միկրոկառավարիչ և Bluetooth- ը ՝ որպես ինտերֆեյսի տեսակը:

4. Քաշեք և գցեք հետևյալ վիջեթները էկրանին ՝ Bluetooth, Map, 2 կոճակ և Joystick

Քայլ 15. Վիդջեթների փոխազդեցություն Arduino- ի հետ

Կոճակը կօգտագործվի Hoverboard ռեժիմն ու Skateboard ռեժիմը փոխելու համար: Հովերբորդի ռեժիմը թույլ է տալիս ճշգրիտ վերահսկել պտույտի և շրջադարձի ընթացքը ՝ նավարկության արագությունը պահելիս: Մինչդեռ, սքեյթբորդի ռեժիմը տալիս է առաջընթաց արագության և պտույտի ճշգրիտ վերահսկում: Joyոյստիկը վերահսկելու է սքեյթբորդը ազատության երկու աստիճանով, որոնք փոխանակվում են միացման կոճակով: Քարտեզը կցուցադրի ձեր ընթացիկ գտնվելու վայրը, ինչպես նաև այլ վայրերի ճանապարհորդության կետերը: Bluetooth- ը թույլ է տալիս ինտերֆեյսը միանալ Bluetooth մոդուլի հետ:

Joystick- ի կարգավորումներ

Ընտրեք «Միաձուլում» ելքային տիպի համար և նշանակեք այն Virtual pin V1- ին:

Կոճակների կարգավորում

• Անվանեք առաջին կոճակը «Հովեր ռեժիմ», իսկ երկրորդ կոճակը ՝ «Կրուիզ կոնտրոլ»:
• Առաջին կոճակի ելքը նշանակեք Virtual pin V2- ին և ռեժիմը փոխեք «Switch» - ի:
• Երկրորդ կոճակի ելքը վերագրեք Virtual pin V3- ին և ռեժիմը փոխեք «Switch» - ի:
• Առաջին կոճակների միացման անունները վերանվանեք «Հովեր» և «Չմուշկ» և պահեք «ON» և «OFF»:

Քարտեզի կարգավորումներ

Նշեք մուտքը V4:

Bluetooth կարգավորումներ

Ընտրեք Bluetooth վիջեթը Blynk հավելվածում և միացեք ձեր մոդուլի հետ: Bluetooth մոդուլի կանխադրված գաղտնաբառը «1234» է

Քայլ 16. Programրագրավորում Omniboard Controller- ին

Omniboard- ի դինամիկան ծրագրավորվել է «Ինչպես է այն աշխատում» բաժնից բխող դինամիկայի ալգորիթմի հիման վրա: Ազատության 3 աստիճաններից յուրաքանչյուրը, առաջ, շեղ և պտույտ հաշվարկվում են ինքնուրույն և միմյանց վրա դրված, ինչը հանգեցնում է Omniboard- ի շարժումների ամբողջական տիրույթին:Յուրաքանչյուր շարժիչի հսկողությունը գծային համեմատական է ջոյսթիկի շարժմանը: Վերբեռնեք և գործարկեք հետևյալ կոդը Arduino- ում:

#սահմանել BLYNK_PRINT Սերիա

#ներառում

#ներառում

#ներառում

Servo motorFR; Servo motorFL; Servo motorBR; Servo motorBL;

bool motorFRrev = ճշմարիտ;

bool motorFLrev = ճշմարիտ; bool motorBRrev = ճշմարիտ; bool motorBLrev = ճշմարիտ;

float motorFRang = 330.0*PI/180.0;

float motorFLang = 30.0*PI/180.0; float motorBRang = 210.0*PI/180.0; float motorBLang = 150.0*PI/180.0;

բոց շարժիչ FRspeedT;

բոց շարժիչ FLspeedT; բոց շարժիչ BRspeedT; բոց շարժիչ BLspeedT;

բոց շարժիչ FRspeedR;

բոց շարժիչ FLspeedR; բոց շարժիչ BRspeedR; բոց շարժիչ BLspeedR;

float maxAccel = 10;

բայթ forwardSpeed = 110;

բայթ backSpeed = 70; բայթ stopSpeed = 90; // փոխել փորձնականորեն որոշված թվի

int cruiseControl;

int yawMode;

// Դուք պետք է ստանաք Auth Token- ը Blynk հավելվածում:

// Գնացեք Settingsրագրի կարգավորումներ (ընկույզի պատկերակ): char author = "8523d5e902804a8690e61caba69446a2";

SoftwareSerial SerialBLE (10, 11); // RX, TX

BLYNK_WRITE (V2) {cruiseControl = param.asInt ();}

BLYNK_WRITE (V3) {yawMode = param.asInt ();} WidgetMap myMap (V4);

BLYNK_WRITE (V1)

{int x = param [0].asInt (); int y = param [1].asInt ();

եթե (! cruiseControl) calc Թարգմանություն (x, y);

եթե (yawMode) calcRotation (x, y); else {motorFRspeedR = 0; motorFLspeedR = 0; motorBRspeedR = 0; motorBLspeedR = 0; } writeToMotors (); }

դատարկ կարգավորում ()

{motorFR.attach (9); motorFL. կցել (6); motorBR.attach (5); motorBL.attach (3); ուշացում (1500); // սպասեք շարժիչների սկզբնավորմանը // Վրիպազերծման վահանակի Serial.begin (9600);

SerialBLE.begin (9600);

Blynk.begin (SerialBLE, author);

Serial.println («Սպասում եմ կապերին …»);

// Եթե ցանկանում եք հեռացնել բոլոր կետերը.

//myMap.clear ();

int ինդեքս = 1;

բոց լատ = 43.653172; բոց լոն = -79.384042; myMap.location (ինդեքս, լատ, լոն, «արժեք»); }

դատարկ շրջան ()

{Blynk.run (); }

դատարկ հաշվարկ Թարգմանություն (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0; float normY = (joyY - 127.0) /128.0; motorFRspeedT = (normY*cos (motorFRang) + normX*sin (motorFRang))*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedT = (normY*cos (motorFLang) + normX*sin (motorFLang))*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedT = (normY*cos (motorBRang) + normX*sin (motorBRang))*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedT = (normY*cos (motorBLang) + normX*sin (motorBLang))*(1 - 2*motorBLrev); }

void calcRotation (int joyX, int joyY)

{float normX = (joyX - 127.0) /128.0; float normY = (joyY - 127.0) /128.0; motorFRspeedR = joyX*(1 - 2*motorFRrev); motorFLspeedR = -joyX*(1 - 2*motorFLrev); motorBRspeedR = -joyX*(1 - 2*motorBRrev); motorBLspeedR = joyX*(1 - 2*motorBLrev); }

void writeToMotors ()

{float motorFRspeed = motorFRspeedT + motorFRspeedR; float motorFLspeed = motorFLspeedT + motorFLspeedR; float motorBRspeed = motorBRspeedT + motorBRspeedR; float motorBLspeed = motorBLspeedT + motorBLspeedR;

երկար motorFRmapped = քարտեզ ((երկար) (100*motorFRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed);

երկար motorFLmapped = քարտեզ ((երկար) (100*motorFL արագություն), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); long motorBRmapped = քարտեզ ((երկար) (100*motorBRspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); long motorBLmapped = քարտեզ ((երկար) (100*motorBLspeed), -100, 100, backSpeed, forwardSpeed); motorFR.write (motorFRmapped); motorFL.write (motorFLmapped); motorBR.write (motorBRmapped); motorBL.write (motorBLmapped); }

Քայլ 17: Էլեկտրոնիկայի բնակարանների տեղադրում

Բոլոր լարերն ու մասերը ներքևից չկախվելու համար 3D տպեք ամրացված կացարանը, այնուհետև պտուտակացրեք այն skateboard- ի վրա ՝ օգտագործելով M5 պտուտակներ:

Քայլ 18: Նկարչություն

Տախտակամածի վերին դիզայնի ոգեշնչումը PCB սխեմաներն ու նախշերն են: Դա անելու համար սկզբում սքեյթբորդի ներքևը ծածկված է իմ շուրջը փաթաթող նկարչի ժապավենով: Այնուհետեւ ամբողջ վերին տախտակամածը պատված է սպիտակ ներկով: Չորանալուց հետո այն դիմակավորված է սխեմայի բացասականի հետ, այնուհետև ներկվում է սև վերարկուով: Այնուհետև, վերևի շերտից քողարկեք դիմակները և վոիլան ՝ սառը տեսք ունեցող սքեյթբորդ:

Ես խրախուսում եմ ձեզ անհատականացնել դիզայնը ձեր սեփական Omniboard- ի համար և իրականացնել ձեր ստեղծագործական ազատությունը:

Քայլ 19: Փորձարկում և ցուցադրում:

Երկրորդ մրցանակ Անիվների մրցույթում 2017 թ

Առաջին մրցանակ Հեռակառավարման մրցույթում 2017 թ