ICBob - Bob ոգեշնչված կրկնակի ռոբոտ. 10 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Մենք դեռահասների երևակայության ակումբն ենք Բրիջվիլ Դելավեր հանրային գրադարանից: Մենք հիանալի նախագծեր ենք պատրաստում ՝ սովորելով էլեկտրոնիկայի, համակարգչային կոդավորման, 3D ձևավորման և 3D տպագրության մասին:

Այս նախագիծը BoB the BiPed կամ Arduino- ի վրա հիմնված ռոբոտի մեր հարմարեցումն է: Մենք վերափոխեցինք մարմինը ՝ օգտվելու մեր սիրելի Arduino էներգիայի աղբյուրից ՝ Powerbot հեռախոսի հզորության բանկից: Էժան վերալիցքավորվող 5 վոլտ հզորության աղբյուրը հիանալի է մեր Arduino նախագծերի սնուցման համար և այն լիցքավորվում է ցանկացած USB պատի լիցքավորիչով: Մենք նաև հարմարեցրինք Arduped երկոտանի ռոբոտի 3 մատները միայն այն պատճառով, որ նրանք հիանալի տեսք ունեն: Մենք ձեզ ցույց կտանք, թե որտեղից պետք է ձեռք բերել ձեզ անհրաժեշտ մասերը, ինչպես հավաքել ռոբոտը և նույնիսկ ձեզ տալ Arduino- ի հեշտ կոդ ՝ այն քայլելու համար: Մենք հիանալի ժամանակ անցկացրինք ՝ պատրաստելով մեր տասնմեկ ICBob ռոբոտներին: Շարունակեք կարդալ, եթե ցանկանում եք սովորել, թե ինչպես պատրաստել ինքներդ ձեզ համար:

Քայլ 1: Ձեզ անհրաժեշտ մասեր և գործիքներ

ICBob- ը նախատեսված է մասերի հետևյալ հավաքածուի համար: Թեև հնարավոր են փոխարինումներ, գուցե անհրաժեշտ լինի փոփոխել մարմինը ՝ դրանք աշխատեցնելու համար: Մեր սիրելի մատակարարը Yourduino.com- ն է, սակայն որոշ ապրանքների համար ձեզ հարկավոր է գնալ Amazon կամ Ebay:

Ապրանքի առկայության թարմացում. Yourduino- ն այլևս չի կրում Micro Magician- ը և ասում է, որ դրանք դադարեցվում են Dagu- ի կողմից: Dagu- ի կայքում դրանք դեռ հասանելի են ՝ https://www.dagurobot.com/goods.php?id=137, և եթե դրանք անհասանելի են, S4A EDU կարգավորիչը փոխարինման անկում է և գործում է 5 վոլտ լարման դեպքում:

Մասեր

• 1x- MICRO կախարդ վերահսկիչ
• 4x- SG 90 սերվո
• 1x- HC-SR04 Ուլտրաձայնային տվիչ
• 1x- Powerbot սնուցման բանկ 2600mAh (3000mAh Powerbot- ն ավելի մեծ տրամագիծ ունի և չի տեղավորվում)
• 1x- իգական MICRO USB- ից DIP 5-Pin Pinboard
• 1x- 20 սմ 40 փին հարթ մալուխի կանացի ծայրեր
• 1x- 10k դիմադրություն
• 4x- 2-56 x 3/8 ինքնահպման պտուտակներ (այլընտրանքային տաք սոսինձ)

3D տպումներ - stl ֆայլերը հասանելի են Thingiverse thing- ում ՝ 1313344

• 1x- մարմին
• 1x- կեղև
• 2x- ծնկի
• 1x- ձախ ոտք
• 1x- աջ ոտք

Գործիքներ

• համակարգիչ Arduino IDE- ով
• Arduino- ն ավելացնում է VarSpeedServo գրադարանին
• MICRO Magician Driver (անհրաժեշտ է որոշ օպերացիոն համակարգերի համար)
• 3D տպիչ (կամ դրա մասերը պատրաստված են)
• 3D մասերի մաքրման գործիքներ
• Sոդման հավաքածու (միայն USB ադապտերի կապում)
• Տաք սոսինձ ատրճանակ
• Փոքր Philips պտուտակահան
• USB լիցքավորիչ

Այս հրահանգը ենթադրում է, որ դուք ունեք հիմնական գիտելիքներ Arduino- ի օգտագործման վերաբերյալ: Եթե դուք նորեկ եք Arduino- ում, կարող եք ավելին իմանալ https://www.arduino.cc/ կայքում:

MICRO Magician- ի համար ընտրեք Board - Arduino Pro կամ Pro Mini (3.3V, 8MHz) w/ ATmega328

Մեր ուրվագծերից օգտվելու համար ձեզ հարկավոր կլինի Կորմանի VarSpeedServo գրադարանը: Դուք կարող եք ավելին իմանալ նրա գրադարանի մասին այստեղ, բայց օգտագործել մեր ներքևի ներբեռնումը, որը համատեղելի է ավելի նոր IDE- ի հետ: Ներբեռնեք VarSpeedServo.zip ֆայլը ստորև և բացեք ձեր arduino/libraries պանակը:

Հնարավոր է, անհրաժեշտ լինի տեղադրել MICRO Magician CP210x վարորդը, եթե ձեր համակարգը չի ճանաչում վերահսկիչը: Այս կայքը կարող է օգնել վարորդին տեղադրել

Քայլ 2: Եկեք սկսենք կառուցել. Հավաքեք ոտքերը

Այս քայլի համար ձեզ հարկավոր կլինի 2 - 3D տպված ծնկներ և 4 servo փաթեթ:

Սկսեք ծնկները մաքրելուց: 2 servo եղջյուրի անցքերը պետք է համապատասխանեն միակողմանի servo եղջյուրներին: Մենք դրանք մաքրեցինք L (.290) չափի հորատիչով: Մեկ առանցքային անցքը պետք է տեղավորի առանցքը ոտքի վրա: Մենք դրանք մաքրեցինք # 2 (.220) չափի հորատիչով:

Տեղադրեք 4 servo եղջյուրները ծնկների մեջ: Կցեք եղջյուրը ՝ օգտագործելով ավելի մեծ պտուտակներից մեկը, որն ուղեկցվում էր servo փաթեթով: Պտուտակը դրեք ծնկի կողմից և ամրացրեք սերվոյի եղջյուրի փոքր անցքերից մեկի մեջ: Մեկ պտուտակի համար դուք պետք է պտուտակահանով թեքեք անկյան տակ, բայց դա հնարավոր է: Youանկության դեպքում կարող եք ամրացնել պտուտակային կետերը, որոնք կպչում են կողային տափակաբերան աքցանով:

4 servo spindles- ը պետք է կենտրոնացված լինեն, նախքան ծնկներին ամրացնելը: Դուք կարող եք դա անել ձեռքով ՝ նրբորեն շարժելով պտուտը պտույտով ՝ գտնելու ճանապարհի կես կետը: Ավելի լավ միջոց է սերվո կցել 12. կապին: Ներբեռնեք icbob_servo_center.zip ֆայլը ստորև: Անջատեք ձեր Arduino գրացուցակում: Այնուհետև գործարկեք այս Arduino էսքիզը յուրաքանչյուր սերվոյի համար:

Սկսեք ՝ հավաքելով ազդրի (վերին) սերվոները մինչև ծնկները: Առանց spindle- ը շարժելու, կցեք ազդրի սերվոն ծնկին զուգահեռ, լարերը դեպի մյուս սերվո եղջյուրը (առջև): Ապահովեք servo փաթեթից մեկ փոքր պտուտակով: Կրկնեք մյուս ծնկի համար:

Հիմա `կոճ սպասարկողների համար: Հիշեք, որ դուք կունենաք աջ և ձախ կոճեր, այնպես որ ոտքերը կլինեն միմյանց հայելային պատկերներ: Կոճ սերվոն հավաքելու համար դուք ստիպված կլինեք մի փոքր տարածել ծունկը, այնպես որ կողմնորոշեք սերվոն, ինչպես լուսանկարում, նախքան այն սեղմելուց առաջ: Հիշեք, որ պտուտը չպետք է պտտել: Ապահովեք փոքր պտուտակով: Կրկնեք մյուս ծնկի հետ, որպեսզի ավարտեք աջ և ձախ ոտքով:

Քայլ 3. Շենք - ամրացրեք ոտքերը մարմնին

Այս քայլի համար ձեզ հարկավոր կլինեն 2 ոտքերի հավաքածուներ և 3D տպագիր հիմք: Ձեզ նույնպես պետք կլինի (4) 2-56x3/8 ինքնահպման պտուտակներ կամ տաք սոսինձ:

Ոտքերի հավաքածուն ամրացվում է հիմքին ՝ ազդրի սերվերի միջոցով: Առաջին սերվերի 2 լարերը ուղղեք հիմքի ներքևի մասով: Հաշվի առեք իրավունքներն ու ձախերը: Ինչպես ցույց է տալիս նկարը, կոճի մետաղալարն ավարտվում է կիսալուսնի կտրվածքով, բայց նախքան սերվոն ամրացնելը, պետք է ունենալ կոճը: Դուք պետք է թեքեք servo- ն այնպես, որ ազդրի մետաղալարը (որտեղ այն մտնում է servo) առաջինը անցնի ուղղանկյուն անցքով (դեպի առջև): Այն ամուր տեղավորվում է, բայց հետևի ծայրը պետք է պարզապես սայթաքի: Այժմ շրջեք հիմքը և ամրացրեք սերվերը 2 պտուտակով, կամ այլընտրանքային տաք սոսինձը պետք է աշխատի: Կրկնեք գործընթացը մյուս ոտքի համար:

Քայլ 4. Կառուցում - Կցեք ոտքերը

Այս քայլի համար ձեզ հարկավոր կլինի ձախ և աջ ոտք ՝ ձեր հավաքածուն ավելացնելու համար: Նրանք տաք սոսնձված են, այնպես որ կրակեք սոսինձ ատրճանակը:

Համոզվեք, որ լավ մաքրեք ոտքերի բացերը: Մաքրելուց հետո սերվոն նրբորեն տեղադրեք ոտքին: Համոզվեք, որ ծնկի առանցքային անցքը տեղավորվում է ոտքի առանցքային պտուկի մեջ: Լավագույնն այն է, որ բարակ պտուտակահան օգտագործվի սերվոյի և ոտքի միջև, որպեսզի ոտքը հետ քաշվի, եթե այն ամուր է: Փորձարկման լավ պիտանի լինելուց հետո ոտքի վրա տեղադրեք տաք սոսինձի չափ չափաբաժին, այնուհետև սեղմեք սերվոն ոտքին: Խուսափեք առանցք տարածքի մոտ սոսինձ ստանալուց: Կրկնեք մյուս կողմից, որպեսզի ձեր բոտը կարողանա կանգնել իր ոտքերի վրա:

Քայլ 5. Էլեկտրամոնտաժ - ծառայություններ և էներգիա

Այս քայլում ձեզ հարկավոր կլինի MICRO Magician վերահսկիչ, միկրո USB ադապտերային տախտակ ՝ վերնագրի կապումներով, հարթ մալուխով և ձեր կանգնած բոտով: Այս քայլում դուք կպչեք և տաք կպչեք, այնպես որ պատրաստեք այդ գործիքները:

Powerbot սնուցման բանկը գալիս է կարճ USB- ից միկրո USB մալուխով: Մարտկոցը լիցքավորելու համար միկրո USB- ը միացված է մարտկոցի լիցքավորման անցքին, և USB- ն անցնում է պատի լիցքավորիչին: Այս մալուխը կրկին կօգտագործեք ICBob- ը սնուցելու համար: Մարտկոցի ելքը USB- ի միջոցով է, այնպես որ մենք միանում ենք միկրո USB ադապտերային տախտակի միջոցով ՝ բոտին սնվելու համար:

Նախ եկեք ադապտորը հավաքենք: Հաջորդ քայլերի համար դիմեք լուսանկարին: Բոտը սնուցելու համար դուք կօգտագործեք միայն արտաքին երկու կապում (gnd և V+): Outsideգուշորեն սահեցրեք վերևի 2 արտաքին կապումներն այնպես, որ կարճ կողմը դուրս գա մոտ 3/16 ներսով: Տափակաբերան աքցաններով թեքեք 2 երկար կապումները 60 աստիճան կամ ավելի: Endոդումից առաջ թեքեք, քանի որ տախտակները փխրուն են: Տեղադրեք վերնագիրը, ինչպես ցույց է տրված և ամրացրեք հետևի բոլոր կապումներն ամրության համար: Հնարավորինս սեղմեք բոլոր չօգտագործված կապումներն առջևից և հետևից: Նախքան ադապտորը սոսնձել տակառին, միացրեք միկրո USB մալուխը, որպեսզի վերջնական բավականաչափ ազատություն ունենաք: Տեղադրեք ադապտերի հետևի մասում տաք սոսինձի մեծ գնդիկ, այնուհետև տեղադրեք այն տակառի վրա ցուցադրված դիրքում: Պահեք, մինչև այն պնդանա:

Հաջորդը ամրացրեք 4 servo միակցիչները վերահսկիչին: Մեզ դուր է գալիս MICRO Magician- ը, քանի որ այն ունի 3 փին միակցիչ ՝ հեշտ սերվո լարերի տեղադրման համար: Մուգ գույնի մետաղալարը (շագանակագույն) գնում է դեպի տախտակի եզրը: Ներառված Arduino էսքիզները օգտագործում են հետևյալ կապում:

• Աջ կոնք (RH) - կապ 9
• Աջ կոճ (ՀՀ) - քորոց 10
• Ձախ ազդր (LH) - քորոց 11
• Ձախ կոճ (LA) - քորոց 12

Տախտակին հոսանքի միացման համար հարթ մալուխից հանեք մի զույգ լար: Այս հարթ մալուխից դուք ավելի շատ կօգտագործեք սոնարային լարերի տեղադրման համար: Միացրեք զույգի մի ծայրը միկրո USB ադապտերին: Քորոցը, որն ավելի մոտ է բոտի առջևին, հիմնավորված է, իսկ մյուսը ՝ V+: Մյուս ծայրը կցվում է անջատիչի մոտ գտնվող հսկիչին: V+ հաղորդալարը միանում է փաստաթղթերում «Battery IN» պիտակով պինին: Միացրեք գրունտի մետաղալարը «gnd» կապին «Battery IN» քորոցից մի փոքր վերև:

ԿԱՐԵՎՈՐ! - D1 քորոցային հավաքածուի վերևում կա «V+ select» թռիչք: Այս թռիչքը պետք է լինի INSIDE- ի կապում, հակառակ դեպքում սերվերը չեն աշխատի:

Վերջապես մաքրեք բազայի վրայի հսկիչի անցքը, որպեսզի վերահսկիչը հարմարավետ տեղավորվի: Կարող եք միացնել մարտկոցը և միացնել վերահսկիչը `համոզվելու, որ այն սնվում է:

Քայլ 6. mingրագրավորում - Տնային ստուգաչափման կոդ

Մի քանի խոսք մեր ծրագրավորման ընտրության մասին

Երբ մենք կառուցեցինք այս նախագծի նախատիպը, մենք օգտագործեցինք «Ինչպես սովորեցնել ձեր BoB Biped- ին տեղափոխել ձեռնարկը» Let's Make Robots- ում: Bob Poser ծրագրաշարը հիանալի էր, և մենք զվարճացանք խաղալով դրա հետ: Խնդիրն այն էր, որ Նավիգացիայի ուրվագծի 600+ տող ծածկագիրը դեռահասների գիտելիքների մակարդակից շատ բարձր էր: Այս նախագիծը նրանց համար ավելի ուսանելի դարձնելու համար մենք որոշեցինք մի քանի գաղափար քաղել Poser ծածկագրից, այնուհետև նորից սկսել դատարկ էջով: Պատանիներն արդեն օգտագործում էին VarSpeedServo գրադարանը ՝ սովորելով մեր Arduino լաբորատորիաների սերվերի մասին: Մենք որոշեցինք տեսնել, թե արդյոք VarSpeedServo- ն կկարողանա կարգավորել սերվերի ժամանակացույցը և արագությունը, որպեսզի մենք կարողանանք կենտրոնանալ միայն դիրքերի վրա: Ստացված կոդը հիանալի է աշխատում, և walk_avoid_turn էսքիզը պարունակում է 100 -ից պակաս տող կոդ: Միակ նոր հասկացությունները, որոնց մասին դեռահասները պետք է սովորեին, երկչափ զանգվածներն էին և ինչպես այդ տվյալներին մուտք գործել ծածկագրով: Վայելեք:

Տնային ստուգաչափում

Դուք կենտրոնացրել եք servo spindles- ը, երբ դրանք հավաքել եք: Այժմ դուք կտեսնեք, թե որքան մոտ եք մտել և լավ կարգավորել նրանց տան դիրքերը: Համոզվեք, որ տեղադրված է VarSpeedServo գրադարանը 1 -ին քայլից: Ներբեռնեք icbob_home_calibration.zip ֆայլը ստորև և բացեք ձեր Arduino գրացուցակը: Բացեք ուրվագիծը Arduino IDE- ում: Մարտկոցով միացրեք MICRO Magician- ը: Միացրեք համակարգիչը տախտակին և վերբեռնեք ծածկագիրը: Հավանական է, որ servo տան դիրքերը կատարյալ չլինեն: Կոդում գտեք հետևյալ բաժինը: Շարունակեք հարմարվել և վերբեռնել, մինչև ճիշտ չստանաք:

//…………………………………………………….

// Սկսեք 4 հմ զանգվածի անդամներից, որոնք դրված են 90 աստիճանի: ապա կարգավորեք // այս կարգավորումը, որպեսզի ծնկներն ուղիղ առաջ լինեն, իսկ ոտքերը ՝ հարթ int hm [4] = {90, 90, 90, 90}; // զանգված յուրաքանչյուր տան servo RH, RA, LH, LA- ի համար // …………………………………………………….

Եթե ձեր թվերից որևէ մեկը 50 -ից փոքր կամ 130 -ից մեծ է, ապա պետք է հետ կանգնել և ապամոնտաժել ոտքերը և spindles- ն ավելի մոտեցնել կենտրոնին:

Երբ տան լավ դիրք ունենաք, գրեք թվերը: Այս թվերը ձեզ հարկավոր կլինեն մնացած ուրվագծերի համար:

Քայլ 7. mingրագրավորում - Տեղափոխեք գեներատորի ծածկագիրը

Այժմ ձեր բոտը շարժելու համար: Ներբեռնեք icbob_move_generator.zip ֆայլը ստորև և բացեք ձեր Arduino գրացուցակը: Բացեք ուրվագիծը Arduino IDE- ում: Գտեք ծածկագրի հետևյալ հատվածը: Էսքիզում տեղադրեք ձեր բոտի համար գրանցված տնային դիրքերը:

// զանգվածի անդամները hm- ի համար սահմանեք ձեր ռոբոտի տնային դիրքերը

// դրանք կարելի է գտնել ՝ օգտագործելով icbob_home_calibration ուրվագիծը const int hm [4] = {95, 95, 85, 90}; // զանգված յուրաքանչյուր տան servo RH, RA, LH, LA համար պահելու համար

Կոդի հետևյալ բաժինը այն տեղն է, որտեղ մուտքագրվում են շարժման հաջորդականությունները: Յուրաքանչյուր տող ունի 4 ծառայությունների (RH, RA, LH, LA) դիրքեր `տնային դիրքի համեմատ:

// mv զանգվածի տվյալները: Յուրաքանչյուր տող «շրջանակ» կամ դիրք է, որը սահմանվում է 4 սերվոսի համար

// Բազում տողեր ստեղծում են շարժումների խումբ, որոնք կարող են օղակվել // ստեղծելով քայլում, շրջադարձ, պար կամ այլ շարժումներ const int mvct = 6; // Այս թիվը հավասարեցրու const int mv [mvct] զանգվածի տողերի թվին [4] = {{0, -40, 0, -20}, // Այս նախաբեռնված թվերը պետք է առաջ տանեն {30, -40, 30, -20}, {30, 0, 30, 0}, {0, 20, 0, 40}, {-30, 20, -30, 40}, {-30, 0, -30, 0},};

Սա այն կոդը է, որը mv զանգվածի տվյալները վերածում է սերվո դանդաղ շարժումների

void loop () // loop կրկնում է ընդմիշտ

{// Տեղափոխեք հաջորդականությունը (int x = 0; x <mvct; x ++) {// համարի մեջ RH.slowmove (hm [0]+mv [x] [0], svsp) համարով; // տողեր «շրջանակներ» զանգվածում RA.slowmove (hm [1] + mv [x] [1], svsp); LH. Դանդաղ շարժում (hm [2] + mv [x] [2], svsp); LA. Դանդաղ շարժում (hm [3] + mv [x] [3], svsp); ուշացում (շրջանակային հետաձգում); }}

Վերբեռնել բոտում: Բոտը 2 վայրկյան կգնա հիմնական դիրքի, այնուհետև կսկսի քայլել դեպի առաջ: Այն ավելի լավ է աշխատում, եթե սեղանը չափազանց սայթաքուն չէ:

Երբ դուք հոգնում եք տեսնել, թե ինչպես է նա քայլում, կարող եք փորձել ձեր սեփական քայլերը: Էսքիզը վերանվանելու համար օգտագործեք «պահպանել որպես»: Հետո խաղացեք թվերի հետ և տեսեք, թե ինչ կարող եք անել: Թվերը պահեք +50 -ից -50 -ի միջև, հակառակ դեպքում կարող եք լարել սերվերը: Հիշեք, եթե ավելացնում կամ հանում եք տողեր, դուք պետք է փոխեք mvct արժեքը `փոփոխությունն արտացոլելու համար: Զվարճանալ!

Քայլ 8. Հաղորդալարեր - HC -SR04 Sonar Sensor (Աչքեր)

Այս քայլի համար ձեզ հարկավոր կլինի icbob_shell եռաչափ տպումը, HC-SR04 ուլտրաձայնային տվիչը, կանացի հարթ մալուխը և մեկ 10k ohm ռեզիստոր: Սա պետք է ավարտի մեր ցուցակի մասերը: Այո!

Սկզբում մաքրեք կեղևի սենսորային անցքերը միջին սերտորեն տեղավորվելու համար: Փորձարկման տեղադրման ժամանակ չափազանց մեծ ճնշում մի գործադրեք սենսորի վրա: Հեռացրեք պատյանից լարերի համար:

Հաջորդը, 4 մալուխ հանեք հարթ մալուխից: Միացրեք 4 լարերը HC-SR04 սենսորային կապում:

MICRO Magician- ը ներսում աշխատում է 3.3 վոլտ լարման վրա, իսկ կապումներն ընդամենը 3.3 վոլտ ազդանշան են ընդունում: Խնդիրն այն է, որ HC-SR04- ն աշխատում է 5 վոլտ հզորությամբ: Այն կարող է օգտագործել 3.3 վոլտ մուտք ՝ որպես «ձգան» ազդանշան, բայց երբ այն ուղարկում է «արձագանք» ազդանշան, այն 5 վոլտ է, և այն ուղղակիորեն միացնելու դեպքում կվնասի վերահսկիչի մուտքը: Մենք պետք է 10k ohm ընթացիկ սահմանափակող ռեզիստոր դնենք «echo» լարերի վրա `մուտքը պաշտպանելու համար:

ԹԱՐՄԱՈՄ. Թեև մենք ոչ մի խնդիր չենք ունեցել միայն 10K դիմադրության ներսում, մեկնաբանություններում նշվել է, որ լավագույն փորձը ցույց է տալիս, որ այստեղ պետք է օգտագործել լարման բաժանարար միացում: Ի լրումն 10K դիմադրության, 15K դիմադրություն պետք է տեղադրվի «արձագանքի» և «գետնի» միջև:

Կտրեք դիմադրության տողերը մինչև.5 դյույմ: Դիմադրությունը մտնում է ձեր հարթ մալուխի «արձագանք» հաղորդալարի մեջ: Մենք մի կաթիլ սուպեր սոսինձ ենք դնում միացման վրա, որն օգնում է մնալ տեղում:

Էսքիզը օգտագործում է կապիչ 13 -ը `ձգանելու համար, իսկ 3 -ը` էխոյի համար: Կարգավորիչի վրա օգտագործեք PIN 13 խումբը «gnd», «vcc», «trig» համար այդ կարգով ՝ եզրից դեպի կենտրոն աշխատելով: Այստեղ դուք պետք է անցնեք որոշ լարեր ՝ այն ճիշտ ձևավորելու համար: «Էխո» մետաղալարերը `ռեզիստորով, միանում են կանացի 3 -րդ վարդակին:

Եթե ցանկանում եք ստուգել սենսորը նախքան հաջորդ քայլին անցնելը, կարող եք օգտագործել այս էջի առաջին ուրվագիծը ՝ https://arduino-info.wikispaces.com/UltraSonicDistance ՝ այն փորձարկելու համար: Ձեզ անհրաժեշտ կլինի մարտկոցը միացված լինել: Դուք կարող եք տեսնել հեռավորության ընթերցումը սերիական մոնիտորի վրա: Համոզվեք, որ էսքիզում «trigger_pin» - ը սահմանել եք 13, իսկ «echo_pin» - ը ՝ 3:

Սենսորը պատյանում տեղադրելու լավագույն միջոցն այն է, որ կապումներն ուղղված են դեպի վերև, իսկ լարերը ծալված և անցած են սենսորի «աչքերի» և պատյանների միջև:

Քայլ 9. Programրագրավորում - Walk_Avoid_Turn Code

Այդ ամենը միասին դնելը: Բոլոր մասերը հավաքված են: Մենք պատրաստ ենք բեռնել ամբողջական ծածկագիրը, դնել կեղևը և հետևել, թե ինչպես է դա անում:

Դուք գիտեք առօրյան: Ներբեռնեք icbob_walk_avoid_turn.zip ֆայլը ստորև և բացեք ձեր Arduino գրացուցակը: Բացեք ուրվագիծը Arduino IDE- ում: Գտեք ծածկագրի հետևյալ հատվածը: Էսքիզում տեղադրեք ձեր բոտի համար գրանցված տնային դիրքերը:

// hm զանգվածի անդամները սահմանեք ձեր ռոբոտի տնային դիրքերում

// դրանք կարելի է գտնել ՝ օգտագործելով icbob_home_calibration ուրվագիծը const int hm [4] = {95, 95, 85, 90}; // զանգված յուրաքանչյուր տան servo RH, RA, LH, LA համար պահելու համար

Այս ուրվագիծը ավելացնում է երկրորդ տեղաշարժի զանգված և դանդաղ շարժման կոդի երկրորդ փաթեթ `« շրջադարձ »քայլի համար:

// առաջ զանգվածի տվյալները

const int fwdmvct = 6; // Այս թիվը հավասար դարձրու const int fwdmv [fwdmvct] զանգվածի տողերի թվին [4] = {{0, -40, 0, -20}, // քայլիր առաջ շարժվել շրջանակներ {30, -40, 30, -20}, {30, 0, 30, 0}, {0, 20, 0, 40}, {-30, 20, -30, 40}, {-30, 0, -30, 0},}; // շրջել զանգվածի տվյալները const int trnmvct = 5; // Այս թիվը հավասար դարձրու զանգվածի տողում const int trnmv [trnmvct] [4] = {{-40, 0, -20, 0}, // շրջիր շրջանակների տեղաշարժը {-40, 30, -20, 30}, {0, 30, 0, 30}, {30, 0, 30, 0}, {0, 0, 0, 0},};

Մենք ավելացրեցինք սոնար խոչընդոտների հայտնաբերման ծածկագիրը, ինչպես նաև «եթե» «այլ» հայտարարությունը ՝ որոշելու ՝ ուղիղ ենք գնում, թե շրջվում:

Վերջնական հավաքում և գործարկում

Թողեք մարտկոցը միացված վիճակում և վերբեռնեք ուրվագիծը: Անջատեք ծրագրավորման լարը: Համոզվեք, որ վերահսկիչի հոսանքի անջատիչը գտնվում է «միացված» ներքև դիրքում: Shellգուշորեն սահեցրեք պատյանը հիմքի վրա, իսկ USB հոսանքի լարը կպչում է վերին անցքից: Տեղադրեք մարտկոցը: Միացրեք այն: Ձեր ICBob- ը պետք է սկսի շարժվել և շրջվել `7 դյույմից ավելի մոտ խոչընդոտներից խուսափելու համար:

Քայլ 10: Ամփոփում

Հուսով ենք, որ դուք նույնքան զվարճալի կլինեք ձեր ICBob- ի կառուցմամբ, որքան մենք կառուցեցինք մերը: Տեղեկացրեք մեզ, եթե ունեք հարցեր կամ մեկնաբանություններ: Եթե դուք կառուցում եք մեկը, տեղեկացրեք մեզ այստեղ կամ ավելի շատ Thingiverse- ում: