Տեսուչ Ռոմբա. 6 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Մեզանից շատերը iRobot Roomba ռոբոտներին օգտագործում են միայն փոշեկուլ մաքրելու համար, սակայն քչերը գիտեն, որ այն հիանալի հիմք է նոր ռոբոտային նախագծերի համար: Բոլոր արտադրողները պետք է փորձեն Roomba Open Interface (OI) ՝ պարզելու համար, թե որքան հեշտ է վերահսկել այս ռոբոտը: Այս հրահանգից դուք կսովորեք, թե ինչպես ավելացնել որոշ օգտակար հատկություններ ձեր Roomba- ին: Սկզբում ես նկարագրելու եմ, թե ինչպես կարելի է Roomba- ի հեռակառավարումը կատարել Bluetooth- ի և Android հավելվածի միջոցով: Հետագայում ես ձեզ ցույց կտամ, թե ինչպես կարելի է գործարկել տեսահոսքեր ՝ հիմնված RPi- ի վրա և, վերջապես, ես նախանշում եմ այս նախագծի հետագա զարգացման ծրագիրը:

Այս նախագծում անհրաժեշտ մասեր.

1. BTM-222 bluetooth մոդուլ կամ այլ, աշխատում է 115200 baud փոխարժեքով x1
2. 5V Լարման կարգավորիչ D24V6F5 x1
3. մինի տախտակ x1
4. Մի քանի լար

պատյանով տարբերակ.

1. 8 փին մինի DIN միակցիչ x1
2. հոսանքի անջատիչ x1
3. led 3 մմ x1
4. դիմադրություն 10k x1
5. փոքր պատյան 50x40x20 մմ x1

ընդլայնված տարբերակ.

1. Ազնվամորի Պի 3 x1
2. RPi պղնձի ջերմամեկուսիչ x1
3. USB WiFi ադապտեր x1
4. միկրո SD քարտ 8 ԳԲ կամ ավելի մեծ x1
5. RPi տեսախցիկ - Fisheye Lens x1
6. Պատյան RPi x1- ի համար
7. Բարձր հզորության մարտկոցի փաթեթ 5V (առնվազն 10 Ah) x1
8. Պլաստիկ փակագծի կտոր x1
9. Ընկույզ և պտուտակներ M2 x4

Քայլ 1. Էլեկտրոնային մասերի միացում

Այս անգամ այս քայլը շատ պարզ է, քանի որ մեզ անհրաժեշտ է միացնել միայն երկու մոդուլ, որպեսզի կարողանանք վերահսկել մեր Roomba- ն: Առաջինը Bluetooth մոդուլ է, որը կարող է աշխատել 115200 bps արագությամբ: Երկրորդը 5V քայլ իջեցնող լարման կարգավորիչ D24V6F5 է: Roomba- ի լիցքավորված մարտկոցը ունի մոտ 14.4V լարում, իսկ մեր bluetooth մոդուլին անհրաժեշտ է 5V, այնպես որ մենք պետք է մարտկոցի լարումը հասցնենք 5V- ի ՝ օգտագործելով լարման կարգավորիչը: D24V6F5 կարգավորիչն ունի արդյունավետություն 80-90% -ի սահմաններում, ինչը շատ լավ արժեք է դասական գծային կարգավորիչների համեմատ, որոնք սովորաբար արդյունավետություն ունեն 40% -ից ցածր: Այս երկու մոդուլները միացնելու ամենահեշտ ձևը դրանք մինի տախտակի մեջ դնելն ու էլեկտրագծերն են ՝ ըստ վերևի միացման սխեմայի: Բացի այդ, բոլոր կապերը ցուցադրվում են համարակալված լուսանկարներում: Theգույշ եղեք մարտկոցի տերմինալներին միանալիս: Պատահական կարճ միացումը կարող է վնասել մարտկոցը:

Քայլ 2: Օգտագործելով Android Control ծրագիրը

Ես մշակել եմ Android ծրագիր, որը թույլ է տալիս Bluetooth- ի միջոցով վերահսկել Roomba 500 սերիայի ռոբոտային վակուումը: Դուք կարող եք անվճար ներբեռնել իմ ծրագիրը Google Play- ից - Roomb Control: Այն աշխատում է ինչպես սմարթֆոնների, այնպես էլ պլանշետների հետ:

Ինչպես օգտագործել Roomb Control ծրագիրը:

• թակել էկրանի վերին աջ անկյունը (3 ուղղահայաց կետ)
• ընտրեք «Միացում» ներդիրը
• կտտացրեք «BTM222» ներդիրին և որոշ ժամանակ անց պետք է տեսնեք «Միացված է BTM222» հաղորդագրությունը
• միանալուց հետո կարող եք վերահսկել ձեր Roomba- ն
• եթե չեք տեսնում ձեր bluetooth սարքը, կտտացրեք «Սարքերի որոնում» կոճակին
• bluetooth մոդուլի առաջին օգտագործման դեպքում հիշեք, որ այն զուգակցեք ձեր սմարթֆոնի հետ ՝ մուտքագրելով Bluetooth մոդուլի բնութագրում տրված կանխադրված կոդը

Քայլ 3. Roomba բաց ինտերֆեյսը օրինակներում

Այս քայլում դուք կգտնեք սովորական հրամանների օրինակներ, որոնք օգտագործվում են Roomba շարքը 500 -ը վերահսկելու համար: Այս փաստաթղթում կարող եք լրացուցիչ տեղեկություններ գտնել Roomba Open Interface- ի մասին:

Roomba 500+ -ը կարող է գործել չորս ռեժիմներից մեկով.

• Ամբողջական ռեժիմը ձեզ լիովին վերահսկում է Roomba- ն (անվտանգության սահմանափակում չկա, քանի որ դա անվտանգ և պասիվ ռեժիմների դեպքում է)

• Անվտանգ ռեժիմը ներկայացնում է անվտանգության հետ կապված որոշ բացառություններ, երբ դուք չեք կարող վերահսկել բոլոր գործարկիչները.

  • անիվի անկման հայտնաբերում
  • ժայռի հայտնաբերում առաջ կամ հետ շարժվելիս
  • լիցքավորիչը միացված է և սնուցվում է
• Պասիվ ռեժիմը թույլ է տալիս պահանջել և ստանալ սենսորային տվյալներ, սակայն այս ռեժիմում դուք չեք կարող վերահսկել Roomba շարժիչները (շարժիչներ, լույսեր, բարձրախոս)
• Անջատված ռեժիմ, երբ հոսանքը առաջին անգամ միացված է կամ մարտկոցի փոփոխությունից հետո (սպասում է «Սկսել» հրամանին)

Ապահով և լիովին գործառական ռեժիմը Անվտանգ ռեժիմն է, որը հեռակառավարման նախընտրելի ռեժիմն է: Անվտանգ ռեժիմը գործարկելու համար նախ պետք է ուղարկել 128 հրաման, որը բացում է Բաց ինտերֆեյսը, այնուհետև 130 (կամ 131) հրամանը `Roomba- ն անվտանգ ռեժիմի մեջ դնելու համար: Եթե ցանկանում ենք գործարկել ներկառուցված մաքրման ռեժիմներից մեկը (մաքուր, տեղում, նավահանգիստ և այլն), մենք պետք է ուղարկենք երրորդ հրամանը համապատասխան կոդով (Clean-135, Spot-134, Dock-143): Այս ռեժիմների սերիական ամբողջական հաջորդականությունը հետևյալն է.

• Սահմանել անվտանգ ռեժիմ - (128, 130)
• Տեղ - (128, 130, 134)
• Մաքուր - (128, 130, 135)
• Նավահանգիստ - (128, 130, 143)

Եթե Roomba- ն գտնվում է Անվտանգ ռեժիմում, մենք կարող ենք վերահսկել Roomba- ի շարժիչ անիվները ՝ օգտագործելով 137. հրամանը: Լրիվ 5 բայթ սերիական հաջորդականությունը հետևյալն է. Roomba շարժման կառավարման սերիական հաջորդականությունների օրինակներ.

• Առաջ գնալ - (137, 100, 0, 128, 0)
• Վերադառնալ - (137, 254, 12, 128, 0)
• Թեքվեք աջ - (137, 100, 0, 255, 255)
• Թեքվեք ձախ - (137, 100, 0, 0, 1)

Այլապես ռոբոտի շարժումը կառավարելու համար կարող ենք օգտագործել 146 հրամանը: Այս հրամանը թույլ է տալիս մեզ վերահսկել PWM (Pulse-Width Modulation) աջ և ձախ անիվների համար. (146, Աջ PWM բարձր բայթ, Աջ PWM ցածր բայթ, Ձախ PWM բարձր բայթ, Ձախ PWM ցածր բայթ) PWM կառավարման օրինակ.

• Տեղափոխել վերև աջ - (146, 0, 130, 0, 255)
• Տեղափոխել վերև ձախ - (146, 0, 255, 0, 130)

139 հրամանը վերահսկում է LED- ների գույները: Մենք կարող ենք փոխել Մաքուր/հզորության LED գույնը ՝ սահմանելով Color byte- ի արժեքը հաջորդականությամբ. (139, LED բիթեր, գույն, ինտենսիվություն): Եթե Գույնի բայթը սահմանվում է 0, մենք ստանում ենք կանաչ գույն: Այս արժեքը մեծացնելով մենք ստանում ենք միջանկյալ գույներ (նարնջագույն, դեղին և այլն) և կարմիր գույնը առավելագույն արժեքի համար 255: LED- ների կառավարման օրինակներ.

• կանաչ - (139, 0, 0, 128)
• նարնջագույն - (139, 0, 128, 128)
• կարմիր - (139, 0, 255, 128)

Վերջին հրամանը, որը ես կցանկանայի նշել, 140 -ի հրամանն է, որը թույլ է տալիս նվագել պարզ երգեր: Երգեր նվագելու սերիական հաջորդականությունների օրինակներ.

• երգ 1 - (140, 0, 5, 72, 32, 74, 32, 76, 32, 77, 32, 79, 32, 141, 0)
• երգ 2 - (140, 1, 5, 69, 16, 71, 16, 72, 16, 74, 16, 76, 16, 141, 1)

Քայլ 4: RPi հեռակա տեսախցիկ

Տեսախցիկից տեսահոլովակ դիտելու համար իմ տեղական ցանցին միացված ցանկացած սարքի վրա (համակարգիչ, սմարթֆոն, պլանշետ և այլն) ես տեղադրել եմ Motion վեբ -տեսախցիկի սերվեր: Մանրամասներին, թե ինչպես դա անել, կարող եք գտնել այս Հրահանգում: Հիմնական քայլերը հետևյալն են.

1. Խմբագրել ՝ sudo nano /etc /modules - ավելացնել ֆայլի վերջում ՝ bcm2835 -v4l2
2. Տեղադրեք շարժում. Sudo apt-get տեղադրել շարժում
3. Բացեք motion.conf ֆայլը ՝ մուտքագրելով ՝ sudo nano /etc/motion/motion.conf և սահմանեք վիդեո պարամետրեր (օրինակ ՝ միացված, լայնություն 640, բարձրություն 480, շրջանակի արագություն 30, անջատված վեբ -տեսախցիկ)
4. Միացնել Daemon- ը (ծառայություն). Sudo nano/etc/default/motion և գտնել և փոխել start_motion_daemon = այո:
5. Սկսել ծառայությունը. Sudo ծառայության շարժման սկիզբ կամ sudo շարժում -n -c /etc/motion/motion.conf
6. Այժմ բացեք վեբ դիտարկիչը ձեր համակարգչի կամ սմարթֆոնի վրա և մուտքագրեք ՝ RPi IP: 8081 (որտեղ «RPi IP» - ը ձեր Raspberry Pi- ի IP- ն է, իսկ 8081 -ը ՝ կանխադրված նավահանգիստը): Օրինակ ՝ 192.168.1.14:8081: Եթե որոշ ժամանակ անց ամեն ինչ լավ է աշխատում, ապա ձեր վեբ զննարկիչում պետք է տեսնեք տեսախցիկը:

Քայլ 5. Հետագա զարգացման ծրագրեր

Ներկայումս իմ Roomba- ն հագեցած է այս հրահանգում նկարագրված փոքր ռոբոտային թևով: Այս ռոբոտացված ձեռքը կարելի է հեռակա կարգով կառավարել Bluetooth հավելվածից ՝ Bluetooth- ի միջոցով: Հաջորդ քայլում ես կօգտագործեմ տեսախցիկից տեսարան ՝ օբյեկտները հեռավոր բռնելու և նշված տարածք տեղափոխելու համար (գործողություն կիսաավտոմատ ռեժիմում):

Եթե ցանկանում եք տեսնել իմ այլ նախագծերը ՝ կապված ռոբոտաշինության հետ, այցելեք ՝

• իմ կայքը ՝ www.mobilerobots.pl
• facebook: շարժական ռոբոտներ

Քայլ 6. Էլեկտրոնային մասերի միացում - տարբերակ 2 պատյանով

Եթե ցանկանում եք կառուցել ձեր սեփական շարժական ընդունիչը `Roomba- ն վերահսկելու համար, այս լրացուցիչ քայլը ձեզ համար է: Մենք ավելացնում ենք ևս մի քանի տարրեր և դրանք բոլորը կփակենք բարակ պատյանով: Հիմնական բաղադրիչը, որն այս քայլին մեզ պետք կգա, 8 փին մինի DIN միակցիչն է: Բացի այդ, մեզ անհրաժեշտ կլինեն հոսանքի անջատիչ և ցուցիչ `հիմնված LED- ի և դիմադրության 10k- ի վրա:

Այժմ դուք չպետք է անհանգստանաք լարերը կպցնելու համար: Bluetooth ընդունիչը փակ է 50x40x20 մմ չափսերով փոքր պատյանում: Երբ չեք ցանկանում օգտագործել այն, կարող եք հեշտությամբ հեռացնել այն Roomba- ից ՝ քաշելով մինի DIN խրոցակը: