Flex սենսորային ձեռնոց `7 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Սա զվարճալի նախագիծ է, որը կարող է հարմարեցվել ՝ վերահսկելու ռոբոտային զենքից մինչև վիրտուալ իրականության միջերեսներ:

Քայլ 1: Նյութեր և մասեր

Ձեռնոցի համար.

• Էժան այգեգործական ձեռնոց
• Արդուինո Լիլիպադ
• Lilypad մարտկոցի բջիջի ամրակ
• Հաղորդիչ կարի թել
• Սովորական կարի թել
• Վելոստատ
• Կպչուն ժապավեն
• Սուպեր սոսինձ
• Էլաստիկ
• Հինգ 4.7 Կոմ դիմադրիչ

Թևի համար.

• Հինգ SG90 ծառայություն
• Էլեկտրական լար
• PLA կամ ABS թելիկ
• Ninjaflex (կամ այլ ճկուն թել)
• Ձկնորսական գիծ
• 5 Վ էլեկտրամատակարարում
• Փոքր հացի տախտակ (ըստ ցանկության, բայց օգտակար է սերվերը զուգահեռաբար լարերի տեղադրման համար)

Նշում. Եթե դուք չունեք ճկուն եռաչափ տպման թել, հնարավոր է օգտագործել ճկուն ձեռքին այլ ռոբոտային թև:

Քայլ 2. lexկուն սենսորների պատրաստում

Իմ օգտագործած նյութը ՝ վելոստատը, պիեզորակայուն նյութ է: Սա նշանակում է, որ այն ճնշման նկատմամբ զգայուն է, և երբ այն սեղմում, թեքում կամ դեֆորմացնում եք, դիմադրությունը կփոխվի: Այս հատկությունն է, որ մենք կօգտագործենք ՝ չափելու համար, թե որքան է յուրաքանչյուր մատը թեքվում:

Սկսեք կտրել վելոստատի 5 շերտ ՝ մոտավորապես 0,7 սմ x 8 սմ, ճշգրիտ չափերն անտեղի են, քանի որ մեզ հետաքրքրում է դիմադրության որակական ընթերցումը, այլ ոչ թե քանակական:

Հաջորդը տեղադրեք 2 երկար կտոր կպչուն ժապավեն ՝ դեմքով դեպի հարթ մակերևույթի վրա և կտրեք երկու երկարությամբ հաղորդիչ կարի թել, ես կասեի ՝ առնվազն 40 սմ երկարությամբ, միշտ ավելի լավ է ավելորդ լինել: Ptionանկության դեպքում մի փոքր կաթիլ սուպեր սոսինձ կպցրեք կպչուն ժապավենի վրա, հիմքի մոտ: Սա պարտադիր չէ, բայց ես պարզեցի, որ այն կանխում է կարի թելը պատահաբար դուրս քաշվելը: Եթե դուք չունեք հաղորդիչ կարի թել, հնարավոր է, որ այս քայլի համար օգտագործեք բարակ պղնձե մետաղալար, ինչպես ականջակալների մալուխներում հայտնաբերված մետաղալարերը (ես ասում եմ «կարող է», քանի որ ես չեմ փորձարկել այս գաղափարը):

Կենտրոնի երկայնքով կպչուն ժապավենի գագաթին դրեք կարի 2 երկարություն, կարի թելի պոչը կպչուն ժապավենի ծայրը դուրս է ցցված: Կարևոր է գնալ կպչուն ժապավենի գրեթե ամբողջ երկարությանը, որովհետև եթե չկատարեք, ճկվող սենսորը կհավաքի ընթերցումներ միայն ձեր մատի հիմքի մոտ, այլ ոչ թե ծայրին:

Վելոստատը դրեք կարի մի կտորի վերևում այնպես, որ այն ծածկում է դրա ծայրը (չեք ցանկանում, որ կարի 2 կտորը հպվեն): Այնուհետև կպչուն ժապավենի մյուս կտորը բարձրացրեք վելոստատի չբացահայտված կողմի վրա ՝ ուժեղ սեղմելով ներքև ՝ օդային պղպջակները հեռացնելու համար: Սենսորի հիմքում համոզվեք, որ կարի թելի 2 կտորները կարճ միացում չեն ստեղծում, դա կանխելու համար թողեք, որ նրանք դուրս գան կպչուն ժապավենից հակառակ կողմերից (նման է «Y» ձևի հանգույցին, տես նկարը):

Կտրեք ավելորդ կպչուն ժապավենը ըստ ցանկության: Վերջապես սուպեր սոսինձ տվեք սենսորի ծայրին առաձգականի մի փոքր կտոր: Կրկնեք սա 5 անգամ ՝ յուրաքանչյուր սենսորի չափը հարմարեցնելով ձեր մատին օպտիմալ տեղավորվելու համար:

Քայլ 3: Պատրաստեք ձեռնոցը

Ես կներկայացնեմ անձամբ իմ ձեռնարկած քայլերը, բայց թե ինչպես եք դա անում, տարբերվում է յուրաքանչյուր դեպքից ՝ մեծապես կախված ձեր օգտագործած ձեռնոցից:

Մեկ առանցքային կետ, որը ես չեմ կարող բավականաչափ շեշտել, այն է, որ հաղորդիչ կարի թելը ՉԻ նման սովորական հոբբի լարին, չկա մեկուսիչ պատյան: Բացի այդ, քանի որ ձեռնոցը ճկուն է և կարող է թեքվել ինքն իր վրա, շատ հեշտ է կարճ միացում ստեղծել, որի արդյունքում ձեր ձեռնոցում հալվում են բաղադրամասեր և մեծ անցքեր:

Եթե դուք չունեք հաղորդիչ կարի թել, հնարավոր է օգտագործել սովորական լարեր և կպցնել ձեր կապերը:

Ես սկսեցի մարտկոցի տուփը միացնելով ձեռնոցին և միացնելով 5V և GND Arduino Lilypad- ին: Դեռ լիովին մի կարեք Lilypad- ը, քանի որ մենք պետք է այն թեքենք դեպի ետ և կարենք դրա տակ (տե՛ս վերևի նկարները):

Ես նաև խորհուրդ կտամ Lilypad տախտակի ներքևի մասը պատել էլեկտրական ժապավենով ՝ կարճ միացումներից խուսափելու համար:

Հաջորդը կպցրեք 4,7 Կոհմ դիմադրության հինգ ծայրերը փոքր օղակների մեջ (գուցե անհրաժեշտ լինի կարգավորել դիմադրության արժեքը ՝ հիմնվելով ձեր վելոստատի ժապավենների երկարության և լայնության վրա): Լրացուցիչ. Օգտագործեք տաք սոսինձ `դրանք ձեռնոցին ամրացնելու համար, ավելի դժվար է դրանք կարել, եթե դրանք սկզբում չեն պահվում իրենց դիրքում:

Շարունակելուց առաջ ուշադիր խորհրդակցեք վերը նշված նկարների և սխեմաների գծապատկերների հետ, կարևոր է նախքան կարելը գծել ձեր երթուղին կարի թելի համար, հակառակ դեպքում դուք «ինքներդ ձեզ կարելու եք անկյունում»:

Անձամբ ես սկսեցի GND- ից մարտկոցի տուփի վրա կարել 5 դիմադրիչներին, այնուհետև յուրաքանչյուր առանձին դիմադրիչից մինչև A0 մինչև A4 կապում ՝ անցնելով Lilypad տախտակի տակ, որը մենք ավելի վաղ ծածկել էինք մեկուսիչ ժապավենով: Դրանից հետո ես առաջին ճկվող սենսորի ծայրը սոսնձեցի բութ մատի վրա, կարի թելի մի ծայրը 5V- ով, իսկ մյուս ծայրը `A0- ով: Կրկնեք սա յուրաքանչյուր մատի համար, բայց ամեն անգամ ուղղակիորեն 5 Վ լարման (և կարերի լաբիրինթոս ստեղծելու) փոխարեն պարզապես կարեք նախորդ ճկվող սենսորին:

Որպեսզի ճկուն տվիչներից յուրաքանչյուրը մնա լարվածության տակ, երբ ձեր մատները շարժում եք, կարեք առաձգականը, որը մենք վերջին քայլում ամրացրել էինք ճկուն սենսորին `ձեռնոցի մատների ծայրերին: Oկուն սենսորի շուրջը, ըստ ցանկության, կարեք մի քանի օղակ ՝ ապահովելու համար, որ նրանք մնան իրենց դիրքում, երբ ձեռքը շարժում եք:

Ի վերջո, 5 լարերը միացրեք թվային կապում 5 -ից 9 -ին, դրանք հետագայում կօգտագործվեն `սպասարկողներին ասելու, թե ուր գնալ:

Քայլ 4: Կառուցեք ձեռքը

Ես 3D- ով տպեցի ձեռքի ֆայլերը, որոնք հասանելի են դարձել Gyrobot օգտվողին Thingiverse- ում: Դուք կարող եք դրանք գտնել այստեղ:

Եթե ցանկանում եք, կարող եք նաև նախաբազուկ 3D տպել, բայց թելերի սահմանափակումների պատճառով ես պատրաստեցի իմ նախաբազկի թղթե մաչե մոդելը: Ես օգտագործեցի SG90 հինգ սերվո, որոնք պահվում էին 3D տպագրության շրջանակում ՝ յուրաքանչյուր մատի հետ կապված ձկնորսական գծով: Լարել բոլոր GND և Vin միացումները զուգահեռ արտաքին էներգիայի աղբյուրին, ինչպիսին է 5V AC-DC պատի տրանսֆորմատորը:

Միացրեք servo մուտքի կապում (սովորաբար պայմանականորեն նարնջագույն լարերը) ձեռնոցի համապատասխան թվային կապումներին:

Քայլ 5: Վերբեռնեք ծածկագիրը

Եթե չունեք FTDI մալուխ, ձեզ հարկավոր է ծրագրավորել Lilypad- ը Arduino Uno- ի միջոցով: Դրա համար քայլերը նկարագրված են այս հրահանգում: Համոզվեք, որ ընտրել եք Arduino տախտակի ճիշտ տեսակը, այն փոխելու համար անցեք Գործիքներ/տախտակ/Lilypad Arduino:

Վերոնշյալ հրահանգներին հետևելով ՝ նախ վերբեռնեք ստուգաչափման կոդը:

Կալիբրացիոն կոդից ելքը պատճենեք այս ծածկագրի 31 -րդ տողում, այնուհետ վերբեռնեք:

Քայլ 6: Մեկնաբանեք Բաուդի տոկոսադրույքը

Ես բավականին հիասթափեցնող սխալ ունեի, որովհետև բաուդ արագությունը (որը տվյալների փոխանցման սերիական արագության արագությունն է) երկու անգամ ավելի մեծ է, քան ես ծրագրել էի: Տեսեք իմ youtube- ի տեսանյութը ժամը 2: 54 -ի սահմաններում ՝ խնդրի ցուցադրման համար: Unfortunatelyավոք, դա խանգարեց ինձ հետևել իմ նախնական ծրագրին, որն էր օգտագործել bluetooth և անլար հաղորդակցվել ձեռնոցի և ռոբոտացված ձեռքի միջև:

Ես չկարողացա լուծել բաուդի արագության հարցը, բայց իմ լավագույն ենթադրությունն այն է, որ ծրագրային ապարատային սարքավորման միջև անհամապատասխանություն կա ՝ մտածելով, որ տախտակի տատանումները կամ 8 մՀց են, կամ 16 մՀց: Դա կարող է լինել այն պատճառով, որ ես գնել եմ էժան կլոնային տախտակ և ոչ թե պաշտոնական արտադրանք: Եթե դուք օգտագործում եք իրական արտադրանքը, գուցե այս խնդիրը չունենաք: Այնուամենայնիվ, սա զուտ իմ սեփական ենթադրություններն են, և եթե որևէ մեկը գիտի իրական պատճառը, խնդրում եմ ինձ տեղյակ պահեք ստորև բերված մեկնաբանություններում:

Որպես ժամանակավոր շտկումներ ես գտա դրա շուրջ երկու եղանակ.

• Կրկնապատկեք բաուդրատը ՝ օգտագործելով սերիական մոնիտորի ներքևի ձախ մասում գտնվող կոճակը: Օրինակ, եթե կոդը ասում է Serial.begin (9600); փոխել սերիական մոնիտորի ելքը 19200 -ի:
• Arduino Lilypad- ը որպես տախտակ ընտրելու փոխարեն ընտրեք Arduino Pro- ն, երբ նստում եք: Դա անելու համար Arduino IDE- ում գնացեք ՝ Գործիքներ/տախտակ/Arduino Pro կամ Pro Mini, այնուհետև վերբեռնեք:

Քայլ 7: Ավարտում

Հուսով եմ, որ գտել եք այս ուսանելի տեղեկատվական տեղեկատվությունը: Եթե ունեք որևէ հարց կամ առաջարկ, խնդրում ենք դրանք թողնել ստորև բերված մեկնաբանությունում:

Երրորդ մրցանակը Make It Move մրցույթում 2017 թ