Շարժիչային վերահսկիչ ՝ 4 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:52

LMD18200 չիպերի օգտագործմամբ 6 շարժիչով վերահսկիչ տախտակ:

Քայլ 1: Պահանջներ

Որոշեք ձեր պահանջները: LMD18200- երը կարող են փոխել 3A- ն 55 Վ-ով: Նախագիծը, որն իմ բակալավրիատի թեզն էր, որն օգտագործում էր այս շարժիչային կառավարման տախտակը, ներառում էր 6 servo-motor, որոնցից պահանջվում էր ընդամենը մի քանի հարյուր միլիամպ 12 Վ լարման դեպքում: վերահսկման նոր ալգորիթմներ MIT- ի դաշտային և տիեզերական ռոբոտաշինության լաբորատորիայում:

Քայլ 2. Նախագծեք սխեման

Շարժիչի հսկողությունը կատարվում է զարկերակի լայնության մոդուլյացիայի միջոցով: Չնայած PWM- ի ուժեղացուցիչները մի փոքր ավելի բարդ են ինչպես ապարատային, այնպես էլ կառավարման մեջ, դրանք շատ ավելի էներգաարդյունավետ են, քան գծային ուժեղացուցիչները: PWM ուժեղացուցիչը գործում է շատ արագ միացնելով և անջատած վիճակների միջև ընթացիկ կամ լարման բեռը: Բեռին մատակարարվող հզորությունը որոշվում է անջատիչ ալիքի ձևի աշխատանքային ցիկլով: Պայմանով, որ բեռի դինամիկան ավելի դանդաղ է, քան անջատման հաճախականությունը, բեռը տեսնում է միջին ժամանակը:

Այս նախագծում միացման հաճախականությունը մոտավորապես 87 կՀց է, որը կարգավորվել է ռովերի վրա շարժիչներին: Աշխատանքային ցիկլը վերահսկվում է լարման միջոցով `սահմանելով միակայուն տատանումների շեմը, որը շարժվում է անկայուն տատանումների միջոցով: Ռովերի համակարգչի թվայինից անալոգային փոխարկիչը վերահսկում է շեմի լարումը և, հետևաբար, ուժեղացուցիչների աշխատանքային ցիկլը: PWM ալիքի ձևերը ստեղծվում են յոթ ժամանակաչափով (չորս 556 -ից յուրաքանչյուրն ունի երկու ժամաչափ, իսկ ութերորդ ժամաչափը չօգտագործված է): Առաջին ժամաչափը սահմանվել է կայուն տատանումների համար և միանում և անջատում է 87 կՀց հաճախականությանը: Այս 87 կՀց ժամային ազդանշանը սնվում է մյուս վեց ժամանակաչափերի գործարկիչների մեջ, որոնք գործարկված են մոնոստաբիլ ռեժիմում: Երբ մոնոստաբիլ ժամաչափը ստանում է ձգան ազդանշան, այն փոխում է վիճակը անջատվածից (0 վոլտ) դեպի միացված (5 վոլտ) որոշ ժամանակով, որը սահմանվում է մուտքային լարման միջոցով: Առավելագույն ժամանակը մոտավորապես 75% -ը կազմում է կայուն ժամացույցի ազդանշանի ժամանակահատվածը, իսկ նվազագույն ժամանակը `զրո: Փոփոխելով մուտքային լարումները ՝ յուրաքանչյուր մոնոստալ ժամաչափ կստեղծի 87 կՀց քառակուսի ալիք ՝ աշխատանքային ցիկլով 0 -ից 75%-ի սահմաններում: LMD18200 չիպերը գործում են պարզապես որպես թվային անջատիչներ, որոնք վերահսկվում են ժամաչափերի ելքով և համակարգչից արգելակային և ուղղորդված թվային մուտքերով:

Քայլ 3. Կառուցեք տպատախտակները

Տախտակները պատրաստվել են քիմիական փորագրման գործընթացի միջոցով: Ստանդարտ լազերային տպիչի միջոցով միացման հետքը տպագրվել է ջրում լուծվող թղթի վրա: Այս թղթի տոները տաքացմամբ փոխանցվել է պղնձի և մեկուսիչ նյութի կոմպոզիտային տախտակին: Ես օգտագործել եմ ապամոնտաժված լազերային տպիչից միացնող սանդղակը, բայց արդուկը նույնպես կարող է դա անել: Թղթի մնացորդներն այնուհետև լվացվեցին ՝ թողնելով միայն տոները `շղթայի հետքի նախշով: Երկաթ քլորիդը փորագրեց բաց պղնձը ՝ հանելով այն տախտակից: Մնացած տոնիկը ձեռքով մաքրվել է ՝ օգտագործելով սպունգի կանաչ կողմը ՝ թողնելով միայն պղնձի միացման հետքերը: Այլապես, կան հավաքածուներ, որոնք այս գործընթացը բավականին հեշտ են դարձնում:

Քայլ 4: Sոդում բաղադրիչներում

Sոդման բոլոր բաղադրամասերում: Քանի որ դա միայն մեկ շերտ տախտակ էր, պահանջվում էր մի քանի ցատկող լար: