Ստորջրյա ROV: 11 քայլ (նկարներով)

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Այս հրահանգը ցույց կտա ձեզ 60 ֆուտ կամ ավելի բարձրություն ունեցող լիովին ֆունկցիոնալ ROV կառուցելու գործընթացը: Ես այս ROV- ն կառուցեցի հայրիկիս և մի քանի այլ մարդկանց օգնությամբ, ովքեր նախկինում ROV էին կառուցել: Սա երկար ծրագիր էր, որը տևեց ամառ և ուսումնական տարվա սկզբի մի մասը:

Քայլ 1: Դիզայն

Vրի մեջ ROV- ն կայուն պահելու համար ձեզ հարկավոր է դիզայն, որը կշռված է ներքևում, իսկ վերևում ՝ բոցեր: Առաջին ROV- ն կառուցվել է Steve of Homebuilt ROV- ների կողմից: Նրա կայքը ունի բազմաթիվ ROV ձևավորում, ինչպես նաև հղումներ դեպի այլ ROV կայքեր: Նա նաև իր կայքում ներառում է How To- ի մի քանի հրահանգներ: Ես գտա, որ այս կայքը անգնահատելի է իմ ROV- ի կառուցման մեջ և խորհուրդ կտամ այն բոլորին, ովքեր հետաքրքրված են սեփականը կառուցելու մեջ: Երկրորդ ROV- ն կառուցվել է asonեյսոն Ռոլետի կողմից Rollette.com- ում: Նրա դիզայնը մի փոքր այլ է, բայց դեռ շատ արդյունավետ: Իմ ROV- ի համար ես որոշեցի երկու փոքր խողովակներով, որոնք գտնվում են երկու կողմերում, փոքր -ինչ կենտրոնական խողովակի տակ:

Քայլ 2: Շրջանակ

Ահա այն շրջանակի սկիզբը, որը ես կառուցում եմ ROV- ի համար: Ես կտրեցի պլեքսիգլասի պատուհանները և հղկեցի դրանք, որպեսզի տեղավորվեն խողովակի ներսում: Սա ժամանակացույց 40 ABS խողովակ է, որը սովորաբար օգտագործվում է կեղտաջրերի մաքրման համար: Այս խողովակին միանալիս համոզվեք, որ օգտագործում եք վճարունակ սոսինձ, որը հատուկ պատրաստված է ABS սոսնձման համար: Սովորական PVC ցեմենտը չի աշխատի կամ չի ստեղծի վատ կապ, որը կարող է արտահոսել: Ես նաև ծովային հերմետիկ միջոց եմ օգտագործում պլեքսիգլասը կնքելու և ջրի մուտքը կանխելու համար: Հետևի մասում ես օգտագործում եմ պտուտակային խրոցակներ, եթե նորից կարիք ունենամ մարտկոցների կամ էլեկտրոնիկայի: Ես պետք է թելերը փաթաթեմ տեֆլոնային ժապավենով, որպեսզի այն ջրակայուն լինի: Որոշակի փորձարկումներից հետո ես պարզեցի, որ պտուտակների խրոցակները արտահոսում են, ուստի անցա ռետինե ծայրերի կափարիչներին, որոնց ամրակապով ամրակ կա:

Քայլ 3: Ձգող սարքեր

ROV- ի ամենակարևոր առանձնահատկություններից մեկը շարժումն է: Ես պարզեցի, որ մարդկանց մեծամասնությունը ծովային պոմպեր օգտագործում է որպես խթանման միջոց: BIlge պոմպերը շատ առավելություններ ունեն: Նրանք նախատեսված են սուզվելու համար, դրանք բավականին հզոր են և դրանք հեշտ է ավելացնել գոյություն ունեցող ROV- ին: Շատերն օգտագործում են դրանք իրենց ներկայիս կազմաձևում, բայց ես նախընտրեցի օգտագործել պտուտակներ `ուժգնությունը բարձրացնելու համար: Ես հետևեցի Homebuilt ROV- ների հրահանգներին: Ինչպես անել, բաժիններում նա ունի հրահանգներ, թե ինչպես է պոմպը հենակետ օգտագործելու համար փոխակերպում: Պտուտակները եկան Harbor Models- ից, նրանք ունեն պլաստմասսայի լավ ընտրություն և մի քանի գեղեցիկ փողային հենարաններ ՝ տարբեր չափսերով: Ես օգտագործեցի 4 Rule 1100 GPH bilge Pumps, 2 առաջ, հետ և շրջվելու համար, և 2 վեր և վար: Քայլ 1. Անջատեք մուրճի պոմպի բոլոր սպիտակ պատյանները, բայց զգույշ եղեք, որ չկտրեք կարմիր շարժիչի պատյանում Քայլ 2: Պտուտակահան օգտագործեք պտուտակն անջատելու համար, կապույտը `շարժիչի լիսեռը բացահայտելու համար: Քայլ 3: Ես օգտագործում եմ ինքնաթիռի հենակետային ադապտեր `պտուտակը լիսեռին ամրացնելու համար: Այն ունի ամրացված պտուտակ, և ես պարզապես սեղմեցի ընկույզը հենարանի վրա պտուտակավոր հանգույցի դեմ ՝ այն կողպելու համար: Ես ստիպված էի նորից ամրացնել հենարանի ադապտորը, քանի որ այն մի փոքր չափազանց մեծ էր: Որպես լրացուցիչ նախազգուշական միջոց, ես օգտագործեցի թելերի կողպեքը ՝ հավաքումը միասին կնքելու համար: Քանի որ թելերը չէին համընկնում, ես ստիպված եղա նորից թակել հենակետի ադապտորը: Չնայած այն, որ թվում էր պարզ, դա բավական ժամանակ պահանջեց դրա ճիշտ կատարման համար:

Քայլ 4: Նավիգացիա

Որոշելու համար, թե որ ուղղությամբ է ուղղված ROV- ն, ես օգտագործեցի էլեկտրոնային կողմնացույց: Սա Dinsmore 1490 էլեկտրոնային կողմնացույց է: Ես այն ստացել եմ Zargos Robotics- ից: Այս սխեմատիկ օգտագործեցի ուղղության տեսողական ներկայացում ստեղծելու համար: Մեկ նշում. Այս կողմնացույցը չունի Հյուսիս: Դուք պարզապես ուղղություն եք ընտրում որպես հյուսիս, այնուհետև մնացած բոլորը կհարթվեն: Այն նաև շատ զգայուն է թեքության նկատմամբ, մի քանի աստիճանով և պտուտակվում է: Այն զգում է Երկրի մագնիսական դաշտի փոփոխությունները, ուստի համոզվեք, որ այն բավականաչափ հեռու եք տեղադրել մագնիսներից, ինչպես շարժիչներում եղածները: Եթե կողմնացույցի մասին լրացուցիչ տեղեկությունների կարիք ունեք, ստուգեք այս կայքը

Նկարում, արծաթե պատյանում տեղադրված չորս լարերը դուրս կգան մակերևույթ և կհամակարգվեն համակարգչի հետ `ցույց տալու համար, թե որ ուղղությամբ եմ ես նայում: Ես գրում եմ մի ծրագիր, որը կշրջի ռոբոտի պատկերը ՝ ուղղություն ցույց տալու համար: Այնուամենայնիվ, դա կարող է որոշ ժամանակ տևել, որպեսզի առայժմ ես պարզապես օգտագործեմ LED- ները թեքության դիմաց փոխհատուցվող կողմնացույցի համար, ստուգեք այս մեկը Sparkfun- ում: Այն, անշուշտ, գագաթնակետին է, բայց նաև հսկայական գին ունի EDIT. Ես դա հեռացրել եմ կայուն վերնագիր պահելու անկարողության պատճառով: Ամենայն հավանականությամբ, դա թեքության պատճառով է, որը կողմնացույցը չի կարողացել կառավարել, ինչպես նաև հոյակապ միջամտությունը:

Քայլ 5: Տեսախցիկ

Ակնհայտ է, որ տեսախցիկ է պետք, որպեսզի կարողանաս տեսնել, թե ինչ է կատարվում, այնպես չէ՞: Տեսախցիկ ձեռք բերելիս մի քանի տարբեր ուղիներ կան: Եթե դուք մտադիր եք բավականին խորանալ, ապա սև ու սպիտակ ներկված տեսախցիկը լավ խաղադրույք կլինի: Մակերեսային ջրի դեպքում գույնը նույնքան լավ է աշխատում, ավելին ՝ այն ավելի մանրամասն է ցույց տալիս (այսինքն ՝ գույնը): Եթե իսկապես լավ պատկեր եք ուզում, ապա գնացեք նվիրված ստորջրյա տեսախցիկով: Սրանք բավականին ավելի թանկ արժեն, բայց դուք կարիք չունեք անհանգստանալու պարիսպի համար, և նրանք հաճախ ավտոմատ անցնում են գիշերային տեսողության ՝ ներկառուցված IR լուսավորությամբ, երբ բավարար լույս չկա: Ես գնացի Spark Fun- ի 30 $ գունավոր տեսախցիկով:. Այն ունի RCA ելք, որը կցեմ համակարգչիս: Այստեղ այն ամրացված է տեղադրման համար պատրաստվող լեռան վրա: PC քարտը միանում է տեսախցիկին RCA- ի միջոցով, ինչպես նաև գալիս է տեսաֆիլմերի դիտման և գրավման ծրագրով:

Քայլ 6: Լույսեր

Ինձ պետք էին բավականին պայծառ և արդյունավետ աշխատող լույսեր: LED- ները հենց դա են, և ես մի քանիսը գտա Spark Fun Electronics- ում: Ես օգտագործեցի երկու 3 վտ հզորությամբ LED, և, ճիշտն ասած, դրանք կուրացնում են: Նրանք իսկապես մի փոքր տոստանում են, ուստի համոզվեք, որ օգտագործեք ջերմատաքացուցիչ ՝ LED- ի կյանքը երկարացնելու համար: Spark Fun- ը վաճառում է ալյումինե ճեղքման տախտակ, որն ունի մետաղալարերի համար զոդման կետեր, ինչպես նաև հանդես է գալիս որպես ջերմահաղորդիչ: Նրանք նույնպես ունեն տարբեր LED գույներ: Ես LED- ները ամրացրեցի L փակագծից պատրաստած տակդիրին `տեսադաշտի կենտրոնում պահելու համար: փոխելը ավելի դյուրին դարձնելու համար ես դրանք ամրացրեցի ալյումինե ժապավենի վրա, որպեսզի դրանք կարգավորվեն կամ փոխարինվեն: Նկարները ցույց չեն տալիս, թե որքան պայծառ են այս իրերը իրականում: Մեկը մեկ վայրկյան փնտրելուց հետո տեսողությանս մեջ բծեր առաջացան

Քայլ 7: Կառավարում. ROV կողմ

Սա, հավանաբար, շինարարության ամբողջ գործընթացի ամենադժվար մասն է: Ես տեսել եմ ROV- ի վերահսկման բազմաթիվ տարբեր մոտեցումներ: Asonեյսոն Ռոլետը միկրոկոնտրոլեր է օգտագործել, որն իսկապես լավագույն ճանապարհն է: Նա ունի բոլոր շարժիչների անալոգային հսկողություն, իսկ տվյալները փոխանցվում են Cat 5e Ethernet մալուխով: Այնուամենայնիվ, եթե դուք չունեք հնարավորություն տպելու տպատախտակը և ծրագրավորելու միկրոկոնտրոլերը, սա ամենահեշտը չէ հավաքելը: Asonեյսոնը այստեղ ունի իր սխեմայի սխեման և PCB- ն: Այլապես կարող եք օգտագործել ռելեներ `շարժիչները միացնելու և անջատելու համար: սա այնքան լավ չէ, որքան ամբողջական տիրույթի հսկողությունը, բայց շատ ավելի պարզ և պարզ է: Տանը կառուցված ROV- ներում Սթիվը ռելեներ էր օգտագործում Seafox- ը վերահսկելու համար, և նա ունի լավ ուղեցույց ցանկացած քանակությամբ ռելեով կառավարվող շարժիչներ հավաքելու համար: Սա 4 արագության վերահսկիչներից մեկն է, որը ես օգտագործում եմ հրացանի կառավարման համար

Քայլ 8: Հզորություն

Ես որոշեցի մարտկոցներ կրել իմ ROV- ով `այն ավելի անկախ դարձնելու և մակերևույթ դուրս եկող մալուխների քանակը նվազեցնելու համար: Սա մեկն է երկու 12 վոլտ 2,5 ամպ ժամանոց մարտկոցներից, որոնք ես գնել եմ Battery Mart- ից: Ես արդեն միացրել եմ այն Deans Ultra միակցիչին, որպեսզի այն անհրաժեշտության դեպքում հեշտությամբ հեռացվի: Ուժերի ուժեղացուցիչի անջատման պատճառով գուցե անհրաժեշտ լինի լիցքավորման միացում ներառել, որպեսզի մարտկոցները լիցքաթափվեն: Նրանք կտեղափոխվեն երկու կողային խողովակներում և ROV- ին կավելացնեն անհրաժեշտ քաշը

Քայլ 9: Կառավարում. Մակերես

Այժմ մենք մտնում ենք օդաչուության դժվար տիրույթ: Երկու մարդիկ, որոնց հետ ես զրուցել եմ, օգտագործում են նոութբուք ՝ իրենց ROV- ն վերահսկելու համար, օգտագործելով ստեղնաշար կամ ջոյստիկ ՝ ROV- ն տեղաշարժելու համար: Սա հիանալի է, քանի որ այն, ինչ ձեզ հարկավոր է, ROV- ն է, կառավարման մալուխը և ձեր նոութբուքը:

Ես ուզում էի լիարժեք անալոգային հսկողություն `միկրոկոնտրոլերի օգտագործմամբ, ուստի որոշեցի ESC- ները` արագության էլեկտրոնային կարգավորիչներ: Սրանք պետք է ծանոթ լինեն բոլոր նրանց, ովքեր ունեն մոդելային ինքնաթիռ կամ մեքենա: Ինձ արագընթաց կարգավորիչներ էին հարկավոր, և ոմանց բախվեցի Bane Bots- ում: Դրանք միացված են ROV- ի ներսում Reciever- ին, իսկ ալեհավաքը կցված է Cat 5 լարերից մեկին: Այնտեղից ես օգտագործեցի իմ Hitec Remote Control- ը համապատասխան բյուրեղով և հաճախականությամբ: Լույսը կառավարվում է անջատիչով, որն աշխատում է servo- ով: Կողմնացույցը դեռ պետք է կարգավորվի, բայց ես կարծում եմ, որ ես կարող եմ պարզապես օգտագործել մի փունջ լուսադիոդներ ՝ փոխարենը փորձելով այն ինտերֆեյսի դնել նոութբուքի հետ: Խմբագրել. Այդ ժամանակից ի վեր ես արդիականացրել եմ իմ կառավարման համակարգը `օգտագործելով Arduino միկրոկոնտրոլերը և servo վերահսկիչը: Resultsովային փորձարկումներն ավարտելուց անմիջապես հետո ես կտեղադրեմ իմ արդյունքները:

Քայլ 10: Կապ

ROV- ն վերահսկիչին միացնելու համար ես օգտագործում եմ Cat 5e Ethernet մալուխի 100 ֆուտ: Այն ունի 8 լար, որոնք լավ են տեղավորվում իմ ծրագրերի մեջ: Ես կարող եմ ավելացնել երկրորդ մալուխը, եթե ավելի շատ հնարավորություններ ունենամ աշխատելու համար, բայց առայժմ այն լավ է թվում: Սա պլենում գնահատված է Cat 5, ինչը նշանակում է, որ այն կարելի է քաշել պատերի միջով ՝ օգտագործելով ձկնագեղձ: Theածկույթը սերտորեն փոքրանում է և ներսում ունի բարակ նեյլոնե լար, որն օգնում է բեռը բաշխել ամբողջ մալուխի վրա: Սա այն դարձնում է ավելի դիմացկուն և նվազեցնում է բեռնվածքի սթրեսից մալուխը վնասելու հավանականությունը: Պետք է մալուխին բոցեր ավելացնել, որովհետև այն իր քաշի պատճառով հավանաբար կխորտակվի: Իմ օգտագործած միակցիչը Bulgin Buccaneer Ethernet միակցիչ է: Այն հեշտացնում է ROV- ի փոխադրումը ՝ անջատելով մալուխը և ռոբոտը: Բուլգինը մանրակրկիտ ստուգում է նրանց միակցիչը, և այն ենթադրաբար գնահատվում է 30 ոտնաչափ 2 շաբաթվա ընթացքում և 200 ոտնաչափ ՝ մի քանի օրվա համար: Քանի որ ես պլանավորում եմ 100 -ից ոչ ավելի գնալ, սա լավ սահմաններում է:

Քայլ 11: Փորձարկում

Առաջին անգամ, երբ ROV- ն ջուր տեսավ, ես այն փորձեցի հորեղբորս լողավազանում: Ինչպես և սպասվում էր, ROV- ն չափազանց բուռն էր: Այդ ժամանակից ի վեր ես ավելացրել եմ կապարի կշիռներ, որոնք գնել եմ որսորդական խանութից `սահիկներին քաշ ավելացնելու համար: Կապարի կրակոցը նախընտրելի կլիներ, քանի որ այն ավելի նուրբ և հեշտ է օգտագործել, բայց իսկապես թանկ է: Կապարը նաև թույլ է տալիս ինձ հարմարեցնել բալաստը ողջամիտ ճշգրտությամբ այն դեպքում, երբ անհրաժեշտ է տեղում փոխել քաշը: Ընդհանուր պահանջվող բալաստը մոտ 8 ֆունտ էր, բավականին բեռ: Հաջորդ փորձությունը կլինի մեկ այլ լողավազանում, այնուհետև հուսով եմ, որ այն լճի մեջ է: Եթե պլանավորում եք օգտագործել այն աղաջրում, վատ գաղափար չի լինի այն լվանալ այնուհետև ՝ կոռոզիայից խուսափելու համար:

Մոտ ապագայում կփորձեմ մի քանի տեսանյութ տեղադրել ՝ ցույց տալու համար, թե ինչպես է այս բանը գործում ջրի մեջ