DIY կրթական միկրո: բիթ ռոբոտ. 8 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Այս ուսանելի ծրագիրը ցույց կտա ձեզ, թե ինչպես կառուցել համեմատաբար մատչելի, ունակ և էժան ռոբոտ: Այս ռոբոտի նախագծման իմ նպատակն էր առաջարկել այնպիսի բան, որը շատերը կարող էին իրենց թույլ տալ, որպեսզի նրանք գրավիչ կերպով համակարգչային գիտություն դասավանդեին կամ սովորեին դրա մասին:

Երբ ստեղծեք այս ռոբոտը, կարող եք վայելել նրա սենսորների և գործարկիչների բազմազանությունը `հիմնական, բայց նաև բավականին առաջադեմ գործեր կատարելու համար` կախված ձեր կառուցած տարբերակից (ես երկու տարբերակ կտամ): Այս ռոբոտի միջոցով դուք տալիս եք աչքեր (180 ° դիտում) և ոտքեր (հնարավոր ճշգրիտ շարժումով) միկրո: բիթին, իսկ միկրո: բիթը ձեզ տալիս է հիանալի հնարավորություններ, ինչպիսիք են LED մատրիցը, ռադիոկապը, bluetooth հաղորդակցությունը, արագացուցիչը:, compas, այլ նաև մուտք դեպի այդ բոլոր իրերը կամ MicroPython- ով կամ զրոյին նման տեսողական ծրագրավորման լեզվով (իրականում նաև C ++ - ում և javascript- ում, բայց ես դրանք համարում եմ կրթության համար ոչ պիտանի):

Ես նաև կաշխատեմ այս ուսանելիի վրա, որպեսզի կարողանամ ընթերցողներին և ստեղծողներին ուղու վրա դնել `ավելի շատ բան իմանալու շարժական ռոբոտաշինության, էլեկտրոնիկայի, դիզայնի և փայտահատման մասին: Դա անելու համար ես նախագծեցի ամեն ինչ, որպեսզի հնարավորինս մոդուլային լինի: Օրինակ, ես չեմ օգտագործի որևէ սոսինձ, որը թույլ կտա ազատ հավաքվել և ապամոնտաժվել ՝ ավելի հեշտացնելով բարելավումները, ինչպես նաև կարգաբերելը: Նաև հնարավորինս աստիճանաբար կդարձնեմ քայլերը, որպեսզի դուք աստիճանաբար հասկանաք, թե ինչ է կատարվում, ստուգեք, որ ամեն ինչ աշխատում է այնպես, ինչպես պետք է, և հասեք ավարտին աշխատող ռոբոտի միջոցով:

Քայլ 1: Կտոր հավաքելը

Այս նախագծի համար ձեզ անհրաժեշտ նվազագույն արջը հետևյալն է.

• 5 մմ հաստությամբ MDF փայտ և կմախքի լազերային կտրիչ
• 1x18650 լիթիումի մարտկոց, 1x մարտկոցի վահան էներգիայի համար և անջատիչ
• 1xMicro: Bit քարտ և 1xMicro: bit երկարացման տախտակ ուղեղի համար (չնայած երկուսն էլ հեշտությամբ կարող են փոխարինվել Arduino- ով)
• 2x28BYJ-5V տիպի շարժիչով շարժիչներ, 2xA4988 տիպի շարժիչով շարժիչներ և 2x զարգացման տախտակ ՝ վարորդներին ոտքերի համար տեղադրելու համար:
• 1x TOF10120 և 1x Mini 9g Servo շարժիչ աչքերի համար Որոշ մալուխներ և պտուտակներ
• 1x ունիվերսալ անիվ, բարձրություն = 15 մմ

Դրանցից միայն երեք մասերն են չափանիշներ, հետևաբար ՝ դրանք գտնելու հղումներ. Գտեք այստեղ օգտագործածս ընդլայնման տախտակը (բայց ես խորհուրդ կտայի ձեզ օգտագործել այս մեկը ռոբոտի կոկիկ տարբերակի համար: Դուք ստիպված կլինեք գրեթե ոչինչ չփոխեք դիզայնի վրա, և դա կդարձնի էլեկտրագծերը շատ ավելի պարզ ՝ թեք կին-կին վերնագրերով), մարտկոցի վահանը ՝ այստեղ, և ունիվերսալ անիվը ՝ այստեղ:

Իդեալում, դուք նույնպես կունենաք ձեր տրամադրության տակ.

• Մի բազմաչափ
• Հացաթուղթ
• Soldոդման երկաթ

Նրանց համար, ինչպես նաև լազերային դանակը, ստուգեք ՝ արդյոք ձեր տեղում կա որևէ գործարան: Դրանք հիանալի վայրեր են ՝ ոգեշնչող ստեղծողների հետ հանդիպելու համար:

Քայլ 2: Պատրաստեք ոտքերը

Ձեր առաջին առաքելությունը, եթե ընդունեք դա, կլինի մեր stepper շարժիչը պտտել ՝ օգտագործելով micro: bit- ը որպես վերահսկիչ: Ինչու՞ stepper շարժիչ: Ես կարող էի գնալ շարժիչով նվազեցնողների հետ, բայց ես դրանք փորձեցի և դժվարանում եմ ձեռք բերել էժան շարժիչներ ցածր արագությամբ աշխատելու համար: Նաև մտածեցի, որ լավ կլիներ ճշգրիտ իմանալ, թե ինչ արագությամբ են պտտվում անիվներս: Այդ պատճառով stepper շարժիչները լավագույն տարբերակն էին:

Հիմա, ինչպե՞ս կառավարել 28BYJ շարժիչը ՝ օգտագործելով 4988 վարորդ: Պատասխանը… մի փոքր երկար է: Ինձ չհաջողվեց այնպես անել, որ այն կոկիկ տեղավորվի այս ուսանելիի մեջ, ուստի պատրաստեցի մեկ ուրիշը հենց այս նպատակով, որը դուք կգտնեք այստեղ: Ես հրավիրում եմ ձեզ մինչև վերջ հետևել այդ քայլերին ՝ ստեղծելով 26x22 մմ մեծ նախատիպի տախտակ ՝ 2x2 մմ անցքերով 17 մմ հաստությամբ, որպեսզի այն ամրացնեն կողքերին, ինչպես ցույց է տրված վերևում նկարում (նկատի ունեցեք, որ ինչպես նշված է հղված հոդվածում դեղին մետաղալարերը ձախ կողմում դուրս մնալը պարզապես այնտեղ է, որպեսզի ձեզ հիշեցնի SLP- ի և RST- ի միասին զոդման մասին):

Նախատիպային տախտակով մեկ շարժիչով աշխատելուց հետո ես նաև նախագծեցի իմ սեփական PCB- ն ՝ իրերը մի փոքր ավելի կոկիկ դարձնելու համար: Ես կցեցի համապատասխան easyEDA ֆայլը: Դա txt ֆայլ է, բայց դեռ կարող եք այն բացել easyEDA անվճար առցանց խմբագրման հարթակով:

Քայլ 3: Ես տեսնում եմ լույսը !! (Ըստ ցանկության)

Եթե դուք պարզապես ցանկանում եք կառուցել և ոչ ավելին, ապա անցեք այս քայլի վերջին պարբերությունից մեկը ՝ տեսնելու, թե ինչպես միացնել TOF10120- ը միկրո. Բիթին: Եթե ոչ հետևեք:

Քանի որ մեր միկրո. Այն գալիս է ռադիոէմիտորով և ընկալիչով, ինչը մեզ թույլ կտա կառուցել կմախքը եղածի վրա և ձեռք բերել հեռակառավարվող ռոբոտ: Բայց հիանալի չի՞ լինի մեր ռոբոտին ինքնավար դարձնել: Այո դա կլիներ! Այսպիսով, եկեք տեսնենք, թե ինչպես հասնել այնտեղ:

Այն, ինչ մեզ հիմա հետաքրքրում է, մեր ռոբոտին սենսորներով զինելն է, որպեսզի մեր ռոբոտը որոշ տեղեկություններ ձեռք բերի իր միջավայրի մասին: Կան բազմաթիվ տեսակի սենսորներ, բայց այստեղ մենք կկենտրոնանանք հարևանության տվիչների վրա: Երբ ես նախագծում էի այս ռոբոտը, իմ նպատակը հիմնականում այն էր, որ ռոբոտը ոչնչի չընկնի, հետևաբար ես ուզում էի, որ այն խոչընդոտներ զգա: Դրա համար կան նաև մի քանի տարբերակ: Առաջինը, շատ պարզը, կարող է լինել բամպեր օգտագործել, բայց ես շրջակա միջավայրի մասին տեղեկատվությունը մի փոքր սահմանափակ եմ համարում: Մյուս ծայրահեղության դեպքում կարող եք մտածել տեսախցիկ (կամ Lidar կամ kinect!) Ավելացնելու մասին: Ես սիրում եմ տեսախցիկներ, համակարգչային տեսողություն և այդ ամենը, բայց, ցավոք, Micro: bit- ը չի աջակցում դրանք (մենք պետք է ազնվամորի Pi օգտագործենք նման սարքերին աջակցելու համար, այլ ոչ թե միկրո. Bit կամ Arduino):

Այսպիսով, ի՞նչ է ապահովում micro: bit- ը, որը գտնվում է տեսախցիկի և բամպերների միջև: Կան փոքր ակտիվ սենսորներ, որոնք լույս են ուղարկում շրջակա միջավայր և ստուգում են ստացվածը ՝ աշխարհի մասին որոշ տեղեկություններ ստանալու համար: Մեկը, որի մասին ես արդեն գիտեի, GP2Y0A41SK0F- ն էր, որն օգտագործում է եռանկյունաձևման մեթոդ `խոչընդոտների միջև հեռավորությունը գնահատելու համար: Այնուամենայնիվ, ես մտածում էի, թե արդյոք կարող եմ ավելի լավ բան գտնել, այնպես որ ես որոշ հետազոտություններ կատարեցի և վերջում հայտնագործեցի TOF10120- ը (և GY-VL53L0XV2- ը, բայց ես դեռ այն չէի ստացել:(): Ահա մի գեղեցիկ հոդված, որը դուք կարող եք այն հայտնաբերել: Հիմնականում այս սենսորը արտանետում է ինֆրակարմիր ազդանշան, որն արտացոլում է խոչընդոտները, և այնուհետև ստանում է արտացոլված լույսը: Կախված ժամանակից, երբ լույսը տանում էր այս ու այն կողմ, սենսորը կարող է գնահատել խոչընդոտի հեռավորությունը (հետևաբար անունը TOF = թռիչքի ժամանակը Իր փոքր չափի, հեռավորության տիրույթի և հզորության պահանջի համար որոշեցի օգտագործել TOF10120- ը:

Թեև իմ առաջին գաղափարն այն էր, որ դրանցից երեքը դնեի ռոբոտի վրա (մեկը ՝ առջևում, երկուսը ՝ կողքերին), չինական նոր տարին և COVID-19 համաճարակը դա այդպես չէին ցանկանում, քանի որ թվում էր, թե բեռների հետ կապված խնդիրներ են առաջանում: Այսպիսով, քանի որ ես սահմանափակվում էի մեկ TOF10120- ով, որը ես ուզում էի տեսնել նաև կողքերից և որ մոտս մի քանի servo շարժիչներ էին, ես որոշեցի իմ սենսորը տեղադրել սերվոյի վրա: Այսպիսով, այժմ երկու բան բացակայում է. Ինչպե՞ս օգտագործել TOF10120- ը միկրո: բիտով: Եվ նույն հարցը սերվոյի հետ:

Բարեբախտաբար, micro: bit- ը հագեցած է I2C հաղորդակցման արձանագրությամբ և դա իսկապես հեշտացնում է մեր կյանքը. Միացրեք կարմիր մետաղալարը 3.3 Վ -ին, սևը ՝ գետնին, կանաչը ՝ SCL- ին, իսկ կապույտը ՝ SDA- ին, և դա ամեն ինչ սարքավորման մասի համար: Theրագրաշարի համար ես ձեզ խրախուսում եմ մի քիչ կարդալ I2C հաղորդակցության մասին և փորձել պիթոնի կոդը, որը ես կցել եմ միկրո: բիթին: Այդ ծրագիրը պետք է ձեզ տպի REPL- ի սենսորով չափված հեռավորությունը (Read Evaluate Print Loop): Վերջ: Մենք պարզապես տեսողություն տվեցինք մեր միկրո: bit.

Հիմա եկեք այնպես անենք, որ վիզը շրջվի, եթե թույլ տաք ինձ շարունակել իմ անալոգիաները կենդանիների անատոմիայի հետ: Միակ կարծիքը, որ մեզ պետք կգա, դա միկրո: բիտով սերվո շարժիչ վարելն է: Այս հատվածը երկարում է, ուստի ես ձեզ կտամ այս հղումը, որը պարունակում է ձեզ անհրաժեշտ բոլոր տեղեկությունները և այն ծածկագիրը, որը ես օգտագործել եմ այն փորձարկելու համար: Եթե ցանկանում եք, ես նաև ավելացրեցի մի պարզ կոդ ՝ սերվոն pin0- ի միջոցով կառավարելու համար: Պարզապես մի մոռացեք սնուցել ձեր սերվոն 5 Վ -ով և ոչ թե 3.3 Վ -ով:

Քայլ 4: Մարտկոցի վահանը կոտրելը

Այժմ, երբ մենք պատրաստեցինք մեր շարժիչներն ու տվիչները, ժամանակն է դիտել մարտկոցի կառավարման համակարգը: Որպեսզի իմ ընտրած մարտկոցի վահանի մասին ավելին իմանաք, խորհուրդ կտամ կարդալ այս հոդվածը: Ես գտնում եմ, որ դա շատ պարզ է և մատչելի: Այս հոդվածից մենք կարող ենք տեսնել մարտկոցի վահանի բազմաթիվ առավելություններ, բայց կա մի կարևոր թերություն, որը ես չէի ցանկանա ընդունել. ON/OFF անջատիչը ազդում է միայն USB ելքի վրա: Սա նշանակում է, որ անջատիչն անջատելու դեպքում մնացած 3.3V և 5V կապերը կաշխատեն: Արդյունքում, քանի որ մենք օգտագործում ենք այդ քորոցները մեր ռոբոտի համար, անջատիչը ընդհանրապես ոչինչ չի անի…

Բայց ես ուզում եմ, որ կարողանամ անջատել իմ ռոբոտը, որպեսզի դատարկեմ իմ մարտկոցը ոչ մի բանի համար, այնպես որ ես ստիպված էի կոտրել մարտկոցի վահանը: Դա գեղեցիկ չի լինի, բայց այն աշխատում է և ոչինչ չի արժի: Հետևաբար, ես ուզում եմ, որ անջատիչը բացի կամ փակի շրջանը, որպեսզի այն մեկուսացնի մարտկոցի բջիջը մարտկոցի վահանից: Ես PCB- ին դիպչելու սարքավորումներ չունեմ, բայց շուրջս պլաստիկի կտորներ ունեմ: Այսպիսով, հիմա պատկերացրեք, որ ես կտրեցի պլաստիկի մի կտոր, որպեսզի այն տեղավորվի մարտկոցի բջջի մի ծայրում վահանի մեջ, ինչպես վերևի առաջին նկարում: Շղթան այժմ բաց է, և մարտկոցս ապահով պահված է:

Այո, բայց ես չեմ ուզում ռոբոտը բացել ՝ մարտկոցի վահանը մուտք գործելու համար ՝ պլաստմասսայի այս կտորը տեղադրելու և հեռացնելու համար: Հեշտ. Անջատիչ ձեռք բերեք և երկու փոքր ալյումինե քառակուսի կպցրեք անջատիչին միացված լարերից յուրաքանչյուրին: Այժմ կպցրեք այդ երկու կտոր ալյումինը պլաստիկի կտորին, որպեսզի երկու ալյումինե կտորները մեկուսացված լինեն միմյանցից և ձեր համակարգի արտաքին մասում ալյումինը ցուցադրելու համար: Սովորաբար դա պետք է անի: Տեղադրեք ձեր նոր ստեղծումը մարտկոցի վահանում ՝ բջիջի կողքին, և անջատիչը պետք է թույլ տա բացել կամ փակել բջիջին միացված միացումը:

Մի վերջին բան. Ռոբոտի հավաքումն ու ապամոնտաժումը դյուրին դարձնելու համար խորհուրդ կտամ ձեզ մարտկոցի վահանի վրա զետեղել կանացի վերնագրեր: Այս կերպ Դուք կարող եք հեշտությամբ միացնել և անջատել այն, ինչ կառուցում եք շարժիչներով և դրանց շարժիչներով:

Քայլ 5. 3D ձևավորում և կտրում

Միակ բանը, որ այժմ բացակայում է, այն կառույցի կառուցումն է, որը կպահի մեր բոլոր բաղադրիչները միասին: Դա անելու համար ես օգտագործեցի tinkercad առցանց հարթակը: Սա իսկապես գեղեցիկ միջավայր է որոշ հիմնական CAD կատարելու համար, որը հաճախ բավական է լազերային դանակի իրեր նախագծելու համար:

Որոշ ժամանակ մտածելուց հետո ժամանակն էր շշնջալու: Որպեսզի դա անեմ, ես սկսեցի համատեղել իմ ունեցած տարբեր մասերի 3D մոդելները (առաջինը սերվոն և TOF- ը հավասարությունից դուրս պահելը): Դա ներառում է մարտկոցը և վահանը, քայլող շարժիչները և շարժիչային շարժիչները և, իհարկե, միկրո -բիթը ՝ իր երկարացման տախտակով: Ես կցեցի բոլոր համապատասխան 3D մոդելները որպես stl ֆայլեր: Գործընթացը հեշտացնելու համար ես որոշեցի ռոբոտս սիմետրիկ դարձնել: Արդյունքում ես շփվեցի ռոբոտի միայն կեսի հետ և հասա վերևում պատկերված նախագծին:

Դրանից մի քանի տարբերակ կյանքի կոչվեց, որոնցից ես ընտրեցի երկուսը.

• Մեկը բավականին կոկիկ է ՝ առանց հարևանության սենսորի, ինչը թույլ է տալիս առանց լարերի հայտնվել: Թեև ինքնավար չէ, այս տարբերակը դեռ կարող է ծրագրավորվել, օրինակ, Bluetooth- ի միջոցով iPad- ի միջոցով, կամ կարող է ծրագրավորվել վերահսկվել ռադիոազդանշանների միջոցով, որոնք, օրինակ, կարող են ուղարկվել մեկ այլ միկրոբիթով, ինչպես ցույց է տրված վերևի տեսանյութում:
• Շատ ավելի կոկիկ, որը թույլ է տալիս շատ ավելի հեռուն գնալ շարժական ռոբոտաշինության մեջ, քանի որ այն թույլ է տալիս 180 ° տեսարանով գրավել խոչընդոտի հեռավորությունը `սերվո շարժիչի վրա կառուցված հարևանության սենսորի շնորհիվ:

Այս ամենը կառուցելու համար գնացեք ձեր նախընտրած Fablab և օգտագործեք ձեր գտած լազերային դանակը `ձեր նախընտրած մոդելը կտրելու համար. Առաջինը, որը համապատասխանում է design1_5mmMDF.svg և design1_3mmMDF ֆայլերին, որոնք համապատասխանաբար համապատասխանում են 5 մմ MDF- ում կտրելու մասերին: փայտ և 3 մմ -ից կտրվողները; երկրորդը համապատասխանում է design2_5mmMDF.svg ֆայլին: Սահմանեք սև ուրվագծերը, որոնք պետք է կտրվեն, իսկ կարմիրները ՝ փորագրվեն:

Կողմնակի նշում. Ես ավելացրել եմ կարմիր օրինակը `պարզապես այն կավատացնելու համար: Սա Hilbert- ի լրացման գործառույթ է, որը ես ստեղծեցի ՝ օգտագործելով կցված պիթոնի ծածկագիրը:

Քայլ 6: Գետնին ամրացնելը

Ռոբոտի առաջին տարբերակը տեղադրելու համար հետևած քայլերս հետևյալն են (նկարները սովորաբար պետք է լինեն ճիշտ հերթականությամբ).

1. Հեռացրեք շարժիչների կապույտ կափարիչը և մի փոքր կտրեք այն, որպեսզի մալուխը դուրս գա շարժիչի հետևից:
2. Տեղադրեք շարժիչները յուրաքանչյուր կողմից ՝ օգտագործելով M2 պտուտակներ և պտուտակներ:
3. Տեղադրեք նախատիպի տախտակը կողքերին ՝ օգտագործելով 2x2 մմ անցքեր և որոշ պտուտակներ և պտուտակներ:
4. Տեղադրեք A4988- ի վարորդները և կպցրեք շարժիչի մալուխները `այն կոկիկ պահելու համար:
5. Տեղադրեք ունիվերսալ անիվը ներքևի մասի տակ և ավելացրեք կողմերը:
6. Տեղադրեք միկրո երկարաձգման տախտակը `բիտ վերին մասում:
7. Տեղադրեք ճկուն դիմային կափարիչի հատակը:
8. Տեղադրեք մարտկոցի վահանը և միացրեք ամեն ինչ (դա անելու համար, քանի որ ես դեռ սպասում էի երկարաձգման տախտակի առաքմանը, որը ցանկանում էի, և որ ինձ մոտ միայն մեկն էր ՝ վերնագրված կանանց վերնագրերով, ես վերամշակեցի IDE մալուխը հին համակարգչից ՝ չունեմ իմ մալուխները, որոնք կպչում են տախտակին, որպեսզի այս ամենը ծածկեմ ծալովի առջևի ծածկով): Թեև իմ տրամադրած ծածկագիրը շատ հեշտ է հարմարվել, այն ուղղակիորեն օգտագործելու համար հարկավոր է ձախ ՔԱՅԼԸ միացնել 2 -րդ կապին, աջ ՔԱՅԼԸ ՝ 8 -րդ կապին, ձախը ՝ DIR- ին, 12 -ին, աջը ՝ DIR- ին ՝ 1 -ին:
9. Տեղադրեք միկրո: բիթը ընդլայնման մեջ:
10. Ստուգեք, որ ամեն ինչ աշխատում է MoveTest.py- ի հետ ՝ հետագա քայլեր կատարելուց առաջ:
11. Տեղադրեք անջատիչը վերին մասում և պլաստիկ բիտը դրեք լիթիումի բջիջի կողքին:
12. Պտուտակեք դիմային կափարիչի վերին հատվածը:
13. Տեղադրեք մեջքը, և դուք ավարտված եք: Ֆե! Ես չէի սպասում այդքան քայլերի: Շատ ավելի հեշտ է դրա մասին մտածել և անել, քան դա բառերով բացատրել: (Եվ ես վստահ եմ, որ դեռևս բացակայում են տեղեկությունները):

Եթե երկրորդ տարբերակը կառուցում եք հարևանության տվիչով, ապա.

1. Հետևեք վերը նշված հրահանգին: Միակ տարբերությունն այն է, որ 7 -րդ քայլում պետք է ավելացնեք որոշ M2 բացիչներ (չնայած դա այն է, ինչ ես արեցի, բայց դա պարտադիր չէ), անտեսեք 8 -րդ և 13 -րդ քայլերը (քանի որ առջևի ծածկ չկա)
2. Տեղադրեք servo շարժիչը M2 պտուտակներով և միացրեք servo- ի VCC- ն և GND- ն անմիջապես մարտկոցի վահանի 5V- ի վրա, իսկ վերահսկիչ մուտքը միացրեք միկրո -բիտ 0 -ի pin- ին:
3. Տեղադրեք երկու կտոր փայտ, որոնք պտտվում են servo- ի գագաթին, պտուտակեք TOF սենսորը դրա վրա, ինչպես նաև սպիտակ պլաստմասե կտորը, որն ուղեկցվում է servo- ով:
4. Տեղադրեք այս վերջին միավորը servo- ի վրա և միացրեք սենսորը `օգտագործելով միկրո բիթ I2C, ինչպես նկարագրված է 3 -րդ քայլում:

Քայլ 7: րագիր

Վերջ! Դուք ունեք ռոբոտ, որը կարող եք ծրագրավորել կամ micro: python- ում կամ makecode- ում: Ես կցեցի այստեղ մի քանի նմուշի կոդ, որոնք ես օգտագործում էի վերը նշված տեսանյութերը պատրաստելու համար.

• Օրինակ 1. Տեղադրեք radioControl.py- ը ռոբոտի micro: bit- ի վրա և ReadAccelero.py այլ micro: bit- ի վրա `ռոբոտին կառավարելու համար` օգտագործելով երկրորդ micro -bit- ի թեքությունը:
• Օրինակ 2. Տեղադրեք Autonomous.py- ը ռոբոտի 2 -րդ տարբերակի վրա, որը կուսումնասիրի շրջակա միջավայրը:

Սրանք ընդամենը հիմնական օրինակներ են, որոնք կարող եք օգտագործել շատ ու շատ առաջ գնալու համար: Օրինակ, ես շատ եմ սիրում միաժամանակ տեղայնացումը և քարտեզագրումը, և սովորաբար կա այն, ինչ ձեզ հարկավոր է այս ռոբոտի 2 -րդ տարբերակում դա անելու համար: Չնայած ինձ համար նման նախագիծ անելու մեկ մեծ թերություն այն է, որ micro: bit PWM վարորդը ծրագրային ապահովման վարորդ է, որն օգտագործում է նույն ժամաչափը բոլոր ալիքների համար, ինչը նշանակում է, որ մեր սահմանած բոլոր PWM- ները պետք է ունենան նույն հաճախականությունը (ինչը ես արեցի չգիտեմ, թե երբ եմ գրել նմուշի կոդերը, չնայած տարօրինակ բան եմ հայտնաբերել, երբ գրել եմ Autonomous.py):

Քայլ 8: Առաջ գնալ

Մի հապաղեք բարելավել դիզայնը, լուծել որոշ խնդիրներ, որոնք ես չէի տեսել: Օրինակ, ես կցանկանայի վերջում.

• Ռոբոտի ներքևում ավելացրեք IR սենսոր ՝ այն պարզելու համար, թե հողը սև է, թե սպիտակ, թե հասնում է գրասեղանիս ծայրին:
• Փոխեք մարտկոցի կառավարման համակարգը, քանի որ ես դեռ գոհ չեմ դրանից: Իրոք, այս պահին մարտկոցը լիցքավորելու համար անհրաժեշտ է ապամոնտաժել ռոբոտը ՝ բջիջը կամ մարտկոցի վահանը հանելու համար … Ուստի ես պլանավորում եմ ՝ 1. ռոբոտի հետևի մասում ավելացնել մինի-USB միակցիչ, որը ես Կմիացնեմ մարտկոցի վահանը, որպեսզի կարողանամ այն լիցքավորել; 2. Կտրեք մի անցք ներքևում, որպեսզի տեսնեք LED- ները մարտկոցի վահանից, որպեսզի տեսնեք, երբ լիցքավորումն ավարտված է:
• Ստուգեք, արդյոք կա տարբեր հաճախականությամբ PWM- ների թողարկման ընդունելի միջոց:
• Փորձեք VL53L0XV2- ը փոխարինել TOF10120- ով, քանի որ դա կարող է լինել ավելի էժան տարբերակ, որը այն հասանելի կդարձնի նույնիսկ ավելի շատ մարդկանց: Չնայած ես ավելի շատ եմ կարդացել այս սենսորի մասին, և թվում է, որ այն, ով էժան է դարձրել այն, միտումնավոր շատ դժվարությամբ է զբաղվել…
• Փորձարկեք անիվների տարբեր նմուշները `դրանք ավելի դիմացկուն դարձնելու համար (հենց հիմա ես ակնկալում էի, որ եթե անիվները բազմիցս ներս և դուրս հանեմ, փայտը աստիճանաբար կվնասվի: Եթե փայտը դարձնեմ ավելի առաձգական` փոփոխելով դիզայնը, կարող եմ կարողանա ավելի երկար տևել)

Մեծ շնորհակալություն EPFL- ի Mobile robotics թիմի (այժմ Biorobotics լաբորատորիայի մաս) մարդկանց, ովքեր ինձ շատ օգնեցին ընդլայնել իմ գիտելիքները էլեկտրոնիկայի և մեխանիկայի վերաբերյալ: