Ինքնավար ֆիքսված թևերի առաքման անօդաչու սարք (3D տպագիր). 7 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Անօդաչու թռչող սարքերի տեխնոլոգիան շատ է զարգացել, ինչպես մեզ համար շատ ավելի մատչելի, քան նախկինում: Այսօր մենք կարող ենք անօդաչու սարք կառուցել շատ հեշտությամբ և կարող ենք ինքնավար լինել և կառավարելի լինել աշխարհի ցանկացած վայրից

Անօդաչու թռչող սարքերի տեխնոլոգիան կարող է փոխել մեր ամենօրյա կյանքը: Առաքման անօդաչու թռչող սարքերը կարող են փաթեթները շատ արագ հասցնել օդի միջոցով:

Անօդաչու թռչող սարքերի այս տեսակն արդեն օգտագործվում է zipline- ի կողմից (https://flyzipline.com/), որը բժշկական պարագաներ է տրամադրում Ռուանդայի գյուղական հատվածներին:

Մենք կարող ենք նմանատիպ անօդաչու թռչող սարք պատրաստել:

Այս ուսանելի դասում մենք կսովորենք, թե ինչպես կառուցել ինքնավար ֆիքսված թևերով առաքման անօդաչու սարք

Նշում. Այս նախագիծը ընթացքի մեջ է և հետագա փոփոխությունների դեպքում մեծապես կփոխվի

Ներողություն եմ խնդրում միայն 3D մատուցված լուսանկարների համար, քանի որ Covid-19 համաճարակի ժամանակ մատակարարման պակասի պատճառով չկարողացա ավարտել անօդաչու թռչող սարքի կառուցումը

Նախքան այս նախագիծը սկսելը խորհուրդ է տրվում ուսումնասիրել Drone- ի և Pixhawk- ի մասերը

Պարագաներ

Pixhawk թռիչքի վերահսկիչ

3548 KV1100 Անխոզանակ շարժիչ և դրա համատեղելի է

6S Li-Po մարտկոց

Ազնվամորի պի 3

4G dongle

Համատեղելի պտուտակ

Քայլ 1: Կառուցվածք

Կառույցը նախագծված է Autodesk Fusion 360 -ում: Կառույցը բաժանված է 8 մասի և ապահովվում է 2 ալյումինե լիսեռով

Քայլ 2: Վերահսկեք մակերեսները

մեր անօդաչու թռչող սարքն ունի 4 տեսակի կառավարման մակերես, որոնք վերահսկվում են սերվոյի միջոցով

• Փեղկեր
• Այլերոն
• Վերելակ
• Ղեկ

Քայլ 3: Pixhawk: ուղեղը

Այս անօդաչու թռչող սարքի համար մենք օգտագործում ենք Pixhawk 2.8 Flight Controller- ը, որն ունակ է ինքնավար օդաչուի:

Այս նախագծի համար մենք կպահանջենք այս տարրերը պարունակող փաթեթը `

• Pixhawk 2.4.8
• M8N GPS
• Անվտանգության անջատիչ
• Բզզոց
• I2C
• SD քարտ

Քայլ 4: Միացրեք Pixhawk- ը

Առաջին անգամ ստեղծվող օգտակար հղում >>

Առաջին անգամ կարգավորումն ավարտելուց հետո միացրեք շարժիչի ESC- ը pixhawk- ին և մյուս սերվերին `վերահսկիչ մակերեսներին pixhawk- ին, այնուհետև դրանք կարգաբերեք Ardupilot ծրագրաշարում (https://ardupilot.org/plane/docs/plane-configurati…)

Քայլ 5. Ինքնավար վերահսկողություն 4G- ի և FlytOS- ի վրա

Մեր թռիչքային վերահսկիչի համակարգով միացումն ավարտելուց հետո մենք կսկսենք կառուցել ինքնավար կառավարման համակարգ

Դրան կարելի է հասնել ՝ օգտագործելով Raspberry pi- ն 4G dongle- ով և PiCam- ով ՝ կադրերը ստանալու համար

Raspberry pi- ն շփվում է Pixhawk թռիչքի վերահսկիչի հետ ՝ օգտագործելով MAVLink անվանումով արձանագրություն

Այս նախագծի համար ես օգտագործում եմ Raspberry pi 3 -ը

Ազնվամորու Pi 3 տեղադրելը

Նախ ներբեռնեք FlytOS- ի պատկերը իրենց կայքից ՝ գրանցվելով ինքներդ ձեզ և անցնելով ներլցումների ներդիրին-

flytbase.com/flytos/

• ապա ստեղծեք bootable media օգտագործելով Balena etcher և միացրեք այն ազնվամորի pi- ին:
• FlytOS- ը գործարկելուց հետո միացեք ձեր LAN մալուխին և այնուհետև անցեք այս հղումը ձեր համակարգչի դիտարկիչում

ip-address-of-device/flytconsole

«Սարքի IP հասցեում» մուտքագրեք ձեր rasp pi ip հասցեն

• Այնուհետև ակտիվացրեք ձեր լիցենզիան (անձնական, փորձնական կամ առևտրային)
• ապա ակտիվացրեք rasp pi- ն

Այժմ կազմաձևեք ձեր համակարգչում

• Տեղադրեք QGC (QGroundControl) ձեր տեղական մեքենայի վրա:
• Միացրեք Pixhawk- ը QGC- ին ՝ օգտագործելով USB պորտը Pixhawk- ի կողքին:
• Տեղադրեք վերջին կայուն PX4 թողարկումը Pixhawk- ում ՝ օգտագործելով QGC ՝ հետևելով այս ուղեցույցին:
• Ավարտելուց հետո այցելեք QGC- ի պարամետրերի վիջեթ և փնտրեք SYS_COMPANION պարամետրը և դրեք այն 921600 -ի վրա: Սա հնարավորություն կտա հաղորդակցվել Raspberry Pi 3 -ի և Pixhawk- ի վրա աշխատող FlytOS- ի միջև:

Հետևեք պաշտոնական ուղեցույցներին ՝ flytbase- ի միջոցով տեղադրելու համար-

Քայլ 6: Առաքման անկման մեխանիզմ

Delivery ծոցի դուռը վերահսկվում է երկու servo շարժիչների միջոցով: Դրանք կազմաձևված են ավտոպիլոտ ծրագրաշարում ՝ որպես սերվո

և դրանք բացվում և փակվում են, երբ օդանավը հասնում է առաքման ճանապարհին

Երբ օդանավը հասնում է առաքման ճանապարհին, բացում է իր բեռնախցիկը և գցում առաքման փաթեթը, որը նրբորեն իջնում է առաքման կետ `դրան ամրացված թղթե պարաշյուտի օգնությամբ:

Փաթեթը հանձնելուց հետո անօդաչուն կվերադառնա իր բազա

Քայլ 7: Ավարտում

Այս նախագծերը կզարգանան ժամանակի ընթացքում և ավելի ունակ կլինեն անօդաչու թռչող սարք տրամադրել:

Բղավանք ardupilot համայնքին և flytbase համայնքին `այս տեխնոլոգիաները զարգացնելու համար