Baby MIT Cheetah Robot V2 ինքնավար և RC. 22 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Tinkercad նախագծեր »

Շատ շատ կներեք: Այժմ միայն tinkercad- ի ոտքերի դիզայնը խնդիր ունի: Շնորհակալություն Mr.kjellgnilsson.kn- ին ստուգման և ինձ տեղեկացնելու համար: Այժմ փոխեք դիզայնի ֆայլը և վերբեռնեք: Սիրով ստուգեք և ներբեռնեք: Նրանք, ովքեր արդեն ներբեռնել և տպել են, շատ են ցավում, ես երբեք չեմ նկատում և չգիտեմ, թե ինչպես է դա փոխվում:

Իրականում, նախորդ դիզայնը նույնպես աշխատում է, բայց հոդը շատ բարակ է և արագ քայլերի ընթացքում կոտրվում է:

Baby MIT Cheetah Robot- ը այս ռոբոտի նախորդ տարբերակն է: Այս տարբերակում ես շատ փոփոխություններ կատարեցի: Բայց նույնիսկ ավելին ուզում են անել: Բայց այս տարբերակը շատ պարզ է ցանկացած մեկի համար: Նախորդ տարբերակում մարմինը պատրաստված է փայտից, բայց այս տարբերակով ես 3D տպում եմ մարմինը, այնպես որ, եթե որևէ մեկը ցանկանում է դա անել, այս ռոբոտին դա շատ հեշտ է անել: Պարզապես ներբեռնեք և տպեք մարմինը և ոտքը, այնուհետև պտուտակավորեք սերվերը:

Նախագծի ավարտից հետո ես պլանավորում եմ ծածկույթի վերին հատվածը, բայց ներկայիս պատճառով պետական իմաստուն կողպեքի պատճառով ես չեմ կարող ծածկույթը ստանալ մատակարարից: Չնայած նրան, որ գեղեցիկ տեսք ունի երկու մարտկոց կրելը, ինչպես Robot կովի զանգվածը ստամոքսում:

Սա հինից չի արդիականացվել իր բոլորովին նոր կառուցվածքով: Այսպիսով, բոլոր քայլերը ներառված են այս հրահանգներում, դուք չեք ցանկանում անդրադառնալ 1 -ին հրահանգներին:

Կատարված հիմնական փոփոխությունները

1) Մարմինը 3D տպագրված է:

2) Նրա Bluetooth հսկողությունը, ինչպես նաև ինքնավար:

3) Մարտկոցը գործած է (18650 2 հզոր մարտկոցը թույլ չի տալիս երկար աշխատել, նախագծման սկզբից մինչև ավարտը ես այն փորձարկում եմ ավելի քան 2 ժամ, բայց դեռ աշխատում եմ մարտկոցով):

4) Արդուինոյի ծրագրի բազմաթիվ փոփոխություններ, մենք կարող ենք փոխել շարժման արագությունը: Եթե մենք ոտք ունենք ռոբոտի համար, այն երբեք չի ընկնում և այդ ժամանակ փոփոխում է փոփոխական սահուն ձգձգումը ծրագրում, և նույնիսկ մենք տեսնում ենք դանդաղ շարժման քայլքը:

Քայլ 1: Պահանջվող նյութեր

Պահանջվող նյութեր

1) Արդուինո նանո - 1 թիվ:

2) HC -05 Arduino bluetooth մոդուլ - 1 թիվ:

3) MG90S Servo - 9 թիվ:

4) Ուլտրաձայնային տվիչ HC -SR04 - 1 Ոչ

5) 3D տպման մարմին 1 համար և ոտքեր 4 հավաքածու:

6) Ուլտրաձայնային սենսորային լեռ - 1 թիվ

6) LM2596 DC- ից DC լարման կարգավորիչ: - 1 Ոչ

7) 3.7V 18650 մարտկոց - 2 համար

8) 18650 Մեկ մարտկոցի կրիչ - 2 թիվ

9) ON/OFF անջատիչ:

10) M2 X 10 մմ պտուտակ `ընկույզով - 32 թիվ:

11) Երկկողմանի պարզ PCB տախտակ:

12) Արական և իգական վերնագրի քորոցներ:

13) լարեր:

Քայլ 2: 3D տպման ոտք

Օգտագործեք Tinkercad- ը ՝ ոտքերը և մարմինը ձևավորելու համար: Եվ 3D տպեք այն A3DXYZ- ով:

Քայլ 3: 3D տպման մարմին

Ներբեռնեք Tinkercad ֆայլերը և տպեք այն: Մարմնի մեջ որոշ անցքեր են դրվում ամրացման և լարերի միացման ժամանակ:

Քայլ 4. Շրջանակային պլան և մշակում

Ըստ պլանի, մենք ցանկանում ենք վարել 9 սպասարկում: Այսպիսով, ես օգտվում եմ 2 -ից 10 թվային կապում: Միացրեք քորոցը սերվո կապերին `օգտագործելով արական միակցիչ: Arduino TX RX- ը միացված է bluetooth RX և TX, ուլտրաձայնային սենսոր Echo և Trigger ՝ միացված A2 և A3 կապումներին, իսկ bluetooth- ի և ուլտրաձայնային տվիչի սնուցման աղբյուրը տրվում է arduino 5V- ից: Arduino Vin- ի համար տրվում է անմիջապես 2 3.7 Վ 18650 մարտկոցից:

Ես վահան պատրաստելու համար օգտագործում եմ երկկողմանի PCB: Մինչ երկկողմանի PCB- ն օգտագործելիս զգույշ եղեք PCB- ում հետք ստեղծելիս, հալած կապարը անցնում է անցքերով և լրացնում հաջորդ կողմը: Օգտագործեք իգական վերնագրի կապում երկկողմանի PCB- ում `arduino nano- ն միացնելու համար, իսկ տախտակի հակառակ կողմում` սերվերը միացնելու համար օգտագործեք արական վերնագրերի կապիչներ, ես 2-ից 13-ը միացրեցի 12 արական միակցիչ: 05 bluetooth մոդուլը տախտակի վրա: Եվ Արական վերնագրի կապում ուլտրաձայնային տվիչի համար: Չորս արական վերնագիր կապում GND- ից, arduino- ի Vin, կեղծ և վերջինը `servos vin- ի համար: The Circuit- ը շատ փոքր է:

Քայլ 5: Հավաքեք ոտքը

Մեկ հավաքածուի ոտքի մեջ կա 7 կտոր: Like իմաստուն հասանելի է 4 հավաքածու: Միացեք ոտքի հղումներին, որտեղ servo- ի հետ կապված երկու կտորն ունի հետևի կողմում servo եղջյուրի անցք, և դրա երկարությունը 30 մմ երկարություն ունի: իսկ կապի կտորները 6 սմ են ՝ անցքից անցք: 3D մոդելում ես ընդամենը 0.1 մմ տարբերություն եմ դնում հղումների համար, ուստի այն շատ ամուր է պահվում: Ես օգտագործում եմ նուրբ զմրուխտ թերթիկ ՝ փոսի չափը մեծացնելու և կապերը ամրացնելու համար: Նախ միացեք ձախ կողմին, այնուհետև աջ կողմին, իսկ հետո ՝ ներքևին: Այժմ օգտագործեք վերևի պտուտակի պես գլխարկը ՝ կապերը պահելու համար: Միացեք բոլոր չորս հավաքածուներին:

Պլաստիկ կտորի նման պտուտակը տարածվում է մինչև կապերի հետևի կողմը: Օգտագործեք feviquick (արագ ամրացնող հեղուկ) ՝ ամրակը մշտապես ոտքերով կպցնելու համար: Տեղադրվելիս զգույշ եղեք. Թույլ մի տվեք, որ ֆեվիկիկը հոսի շարժվող միացումների ներսում: Այնուհետեւ ամբողջությամբ կպցրեք սերվոյի եղջյուրը ոտքի երկու կողմերում: Այժմ ստուգեք և գտեք, որ շարժումը ճիշտ է: Հղումների հաստությունը 5 մմ է, ուստի այն դժվար է:

Քայլ 6: Մարմնի փոփոխություններ

Մարմինը նախագծելիս ես մոռացել էի էլեկտրագծերի և PCB- ի ամրացման մասին, քանի որ ես չեմ նախատեսում ծխնելույզ օգտագործել հիմնական ամրացումների համար: Այսպիսով, տեղադրեք 2 մմ անցք PVC մալուխի պիտակով էլեկտրագծերի տեղադրման համար: Տեղադրեք PCB և LM2596 մարմնի վերևում և նշեք անցքի համար: Սկզբնական նախագծման ժամանակ ես չեմ պլանավորում գլխավոր սերվոյի համար (միայն ուլտրաձայնային տվիչի պլան): Այսպիսով, մի փոքր անցք վերցրեք առջևի մասում `servo ամրագրման համար:

Քայլ 7. Պտուտակեք սերվերը պլանով

Առաջին քայլը սերվերի շտկումն է: Այս նախագիծը ունի 9 ծառայություն: Servos pin կապի կապը ոչ, անունը arduino ծրագրում և գտնվելու վայրը նշված է առաջին պատկերում: Ես օգտագործում եմ M2 X 10 մմ պտուտակ և ընկույզ (Սկզբում պլանավորեք նիկելային պտուտակի համար, բայց քայլելիս ոտքի ուժը տեսնելիս զգում եմ, որ պտուտակն ու ընկույզը օգտագործվում են, այն շատ ամուր է և չի վնասում քայլելիս): Պտուտակեք բոլոր սպասարկուները, ինչպես լուսանկարում, և ըստ սողնակի համարի սոսնձեք սերվո միակցիչները մեկը մյուսի հետևից: Այսպիսով, այն շատ հեշտ է միացնել, և նաև կապերը փոխելու հնարավորություն չկա:

Քայլ 8: Պտուտակային սխեմաներ

Վահանը դրեք մարմնի վրա և պտուտակեք այն եզրերին, իսկ մարմինը ՝ չորս կողմերից, անցքի մեջ: Մարմնի մեջ նշեք կենտրոնական գիծ և շրջանի կենտրոնը պահեք մարմնի կենտրոնով: Պտուտակեք DC- ից DC կարգավորիչ խորհուրդը LM2596 մարմնի հետևի մասում:

Քայլ 9. Էլեկտրամատակարարման էլեկտրագծերի տեղադրում և ստուգում

ON/OFF Էլեկտրաէներգիայի անջատիչ, որը ես ստացել եմ, առջևի պտուտակային տարբերակն է: Այսպիսով, ես կտրեցի մի փոքրիկ պարզ հատ և այդ անջատիչի մեջ կապեցի անջատիչը և տաք սոսնձով կպցրեցի այն: Այժմ pcb- ի երկու կողմերում 2 մմ անցք դրեք: Նշեք այդ անցքը մարմնի հետևի մասում և փորեք այն: Պտուտակեք անջատիչը 2 մմ պտուտակով և ընկույզով: Այս անջատիչի միջոցով մարտկոցի դրական լարերը զոդելով LM2596 dc to dc կարգավորիչի մուտքի հետ:

Քայլ 10: Workարգացման աշխատանքային վայրի տակ

Իմ աշխատավայրը (նաև իմ մահճակալը) `մանկական չետա ռոբոտի զարգացման պահին: Տեսեք, թե ինչպես է մանկական չիտան աճում: Կարո՞ղ եք հետագծել իմ շուրջը եղած գործիքները: Աշխատանքը կազմակերպել գիշերը 3 -ը դժվար գործ է:

Քայլ 11: Գլխի շտկում (ուլտրաձայնային տվիչի ամրագրում)

Ուլտրաձայնային կրիչը հասանելի է առցանց: Բայց եղջյուրի պտուտակահանը SG90 servo պտուտակի համար է: Այսպիսով, ես մեծացնում եմ ամրակի անցքի չափը և պտուտակում սերվոյի եղջյուրը ուլտրաձայնային տվիչի բռնակով: Կատարեք 4 մետաղալար իգականից իգական վերնագրի քորոց մետաղալարերի երկարացում: Արդեն զոդել արական վերնագիրը վահանով `ուլտրաձայնային միացման համար: Գլխարկը դրեք 90 աստիճանի վրա և եղջյուրը միացրեք սենսորների բռնակով և սերտորեն պտուտակեք:

Քայլ 12. Հավասարակշռեք մարմինը մարտկոցով

Մարմնի կենտրոնն արդեն նշվում է մարմնում `նշիչով: Բարձրացրեք մարմինը պտուտակահանով նշագծման երկու կողմերում: Վահանի երկու կողմերում տեղադրեք երկու մարտկոցների մարտկոց ՝ մարտկոցներով և հետ քաշեք այն մինչև ուղիղ դեպի մարմինը: Այնուհետև նշեք պահարանի տառատեսակը և հետևի եզրը: Տեղադրեք երկու 2 մմ անցք մարտկոցի պահարանի հատակին և նշեք այն մարմնի վրա: Պտուտակեք մարտկոցի բռնիչը 2 մմ x10 մմ պտուտակով և ընկույզով:

Քայլ 13: Ուղղեք լարերը

Վերցրեք առջևի լարերը մի կողմից, իսկ հետևի լարերը ՝ մյուս կողմից: Պատվիրեք լարերը և օգտագործեք PVC մալուխի պիտակը, լարերը կապեք մարմնում արդեն տեղադրված անցքերով: Թույլ մի տվեք որևէ մետաղալար ազատորեն: Այժմ մարմինը սերվերով, PCB- ով և մարտկոցով պատրաստ է:

Քայլ 14: Ոտքերի ամրացում

Ստեղծեք պարզ arduino ծրագիր և դրեք սերվերը հետևյալ դիրքում ՝ Leg1F = 80 աստիճան

Leg1B = 100 աստիճան

Leg2F = 100 աստիճան

Leg2B = 80 աստիճան

Leg3F = 80 աստիճան

Leg3B = 100 աստիճան

Leg4F = 100 աստիճան

Leg4B = 80

Headservo = 90

աստիճանը ամրացրեք ոտքի եղջյուրը սերիաների վրա, ինչպես ցույց է տրված նկարում (30 մմ -անոց կապը դրեք նրա մարմնին) և սերտորեն պտուտակեք:

Քայլ 15. Ավարտված Baby MIT Cheetah

Քայլ 16: Android կոդ

Ներբեռնեք apk ֆայլը այստեղից

Ներբեռնեք aia ֆայլը այստեղից

Դա շատ պարզ ծրագիր է, որը մշակվել է Android- ում ՝ MIT App Inventor- ի միջոցով: Բոլոր կոճակները մի կերպար են ուղարկում ըստ սեղմման և թողնելու պատկերի: Մինչ այժմ յուրաքանչյուր գործողության համար օգտագործվել է 21 նիշ: Երբ arduino- ն այս կերպարը ստացավ bluetooth- ի միջոցով, այն աշխատում է ըստ ստացված կերպարի:

Ներբեռնեք ծրագիրը google drive- ից ՝ կտտացնելով վերը նշված հղումը և տեղադրել այն բջջայինում:

Քայլ 17: Android- ի բանալիներ

Ստորև բերված է Arduino- ի կողմից ուղարկված կերպարների ցանկը

G Առջև F F I I Front Right L Left S Stop R Right H BAck left B BAck J BAck right U Up D Down W Front only down down Հետ միայն ներքև M ձեռնարկ A ավտոմատ

Քայլ 18: Գործարկեք Android ծրագիրը

Բջջայինում Միացրեք Bluetooth- ը և բացեք Baby Cheetah V2- ը: Կտտացրեք ընտրեք bluetooth- ը և ընտրեք arduino bluetooth HC-05- ը: Կառավարման էկրանը բացվում է: Կառավարման էկրանին նոր հավելում ՝ համեմատած առաջին տարբերակի հետ: Ավտոմատ և ձեռքով, եթե անցեք ավտոմատ, ապա մնացած բոլոր կոճակները չեն կարող օգտագործվել: Անցեք ձեռքի ռեժիմի ՝ վերահսկիչն ակտիվացնելու համար:

Քայլ 19: Arduino կոդ

Ներբեռնեք arduino կոդը Google Drive- ից

Արդուինոյի ծրագրի հիմնական նպատակն է մարմինը պահել նույն դիրքում, նույնիսկ քայլել և շրջվել: Այդ ոտքի անկյունը հաշվարկվում է յուրաքանչյուր բարձրության վրա և դրվում է բազմաչափ զանգվածի մեջ: Ըստ Android- ից ստացված հրամանների, ծրագիրը ստուգում է զանգվածը և ոտքը տեղափոխում այդ ուղղությամբ: Այսպիսով, քայլելիս և շրջվելիս մարմինը նույն բարձրության վրա է: Cheetah- ը ծիծաղելի քայլում է, ինչպես առջևի ոտքը ՝ ամբողջ հասակով, իսկ հետևի ոտքը ՝ ներքև: Իմաստուն իմաստուն հատվածի պես: Իմաստունի պես այն նույնպես վազում է բոլոր բարձունքներում:

Քայլ 20. Arduino- ի հիմնական փոփոխությունները

Շարժման արագություն

Նախորդ տարբերակում սերվոյի հսկողություն նախատեսված չէ, այնպես որ սերվոն շարժվում է իր ամբողջ արագությամբ: Բայց այս տարբերակում մեզ համար առանձին ընթացակարգ է գրված սերվերի արագության կառավարման համար: Այսպիսով, ամբողջ ծրագիրը փոխվում է `սերվոյի դիրքի ինտերիալիզացման միջոցով, որը ցանկանում է անցնել ընթացակարգին: Բոլոր 8 ոտանի servo շարժիչի վերջին դիրքը գրանցված է և նոր դիրքով գտեք բոլոր 8 շարժիչների առավելագույն տարբերությունը: Այդ առավելագույն տարբերությամբ բաժանեք բոլոր քայլերը, որոնք ցանկանում են առանձին շարժվել, իսկ առավելագույն քայլերի համար կրկնվող for loop- ով `ուշացումով, մենք այստեղ փոխում ենք ոտքի արագությունը:

Ինքնավար

Երբ միացնում եք ավտոմատ ռեժիմը android- ում: Արդուինոյում ավտոմատ գործարկումը սահմանվել է true: Ինքնավար ռեժիմում ռոբոտը ինքնաբերաբար շարժվում է ուլտրաձայնային տվիչի օգնությամբ:

Ինչպես է դա աշխատում

1) Նախ ռոբոտը անցեք լրիվ կանգառի դիրքի:

2) Առաջ շարժվեք և ստուգեք ռոբոտից խոչընդոտների հեռավորությունը:

3) Եթե հեռավորությունը 5 սմ -ից ավելի է, ապա քայլելիս այն կանգնում է:

4) Սկզբում այն մեկ առ մեկ բարձրությունը հասցնում է մինչև 4 աստիճանի:

5) Եթե խոչընդոտը պարզապես դարպաս է, այն երբեք խոչընդոտ չի գտնում նվազեցված բարձրության վրա, ապա այն առաջ է շարժվում `ծալելով: Որոշակի շարժումից հետո այն կանգնում է և կրկնում գործողությունը:

6) Նույնիսկ մինչև 1 բարձրություն և գտավ խոչընդոտը, այն կրկին կանգնեց ֆիլեի բարձրության վրա (5 -րդ դիրք)

7) Գլխի աստիճանը 90 -ից դարձրեք 0 -ի և նշեք հեռավորությունը, գլուխը շրջեք դեպի 180 աստիճան և նշեք հեռավորությունը: Այնուհետև գլուխը գնացեք 90 աստիճանի:

8) Նշեք ձախ կողմի և աջ կողմի հեռավորությունը, շրջվեք դեպի մեծ հեռավորություն:

9) Շրջվելուց հետո շարժվեք դեպի առաջ և անցեք քայլ 2 -ին:

Քայլ 21. Ինքնավար տեսանյութ

Բացեք andրագիրը և միացրեք ռոբոտին և կտտացրեք ավտոմատ ռեժիմին (հավելվածում մարդը փոխեց ռոբոտի): Այժմ տեսեք շարժումը, շարժվեք առաջ և տեսեք խոչընդոտ և քայլ առ քայլ նվազեցրեք նրա բարձրությունը, նույնիսկ այն խոչընդոտ ունի: Այսպիսով, այն կանգնում է և տեսնում ձախ և աջ, ձախ կողմում ես ծալքավոր տախտակ եմ դնում: Այսպիսով, աջ կողմը երկար ճանապարհ ունի, և այն թեքվում է աջ և քայլում:

Քայլ 22. Baby Cheetah RC Action- ում

Նույնիսկ ինքնավար ռեժիմի միջոցով շատ գեղեցիկ է: Երեխաները սիրում են խաղալ վերահսկողությամբ: Ահա ռոբոտի զվարճալի գործողություններով մի քանի տեսանյութ: Այն ասում է hai by show ոտքը և տնակի գլուխները: Նարնջագույն սև համադրությունը նման է բոլորին: Ես նախատեսում եմ վերին ծածկը միայն գլուխը և դիզայնը ամրացնելուց հետո, բայց կողպման պատճառով ես չեմ կարող ստանալ վերին ծածկը: Երբ շապիկի աշխատանքն ավարտվեց, ես տեղադրեցի ֆոտոշարք և տեղադրեցի այստեղ:

Շնորհակալ եմ իմ նախագիծն անցնելու համար:

Շատ ավելին վայելելու համար …………… Մի մոռացեք մեկնաբանել և խրախուսել ինձ ընկերներ:

Դատավորների մրցանակ Arduino մրցույթ 2020 -ում