Robot Quadrupède Éviteur D'obstacle: 7 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:46

Խումբ; RAVELOJAONA Mamitantely - ISMAIL Tamou

INFORMATIQUE INDUSTRIELLE

ՆԵՐԱՈԹՅՈՆ

Notre projet a pour but de faire un robot éviteur d'obstacle. Essaiera de le connecter- ի և սմարթֆոնի վրա: Quand il détectera un astengie, il enverra un message sur le smartphone.

Pour notre projet, aura besoins des matériels suivants:

- Une carte Arduino Uno

-Arduino- ի վահանով լցրեք 16 servomoteurs JOY-IT Motorino (https://www.gotronic.fr/art-shield-commande-16-servomoteurs-25668.htm)

-Ունի capteur à ուլտրաձայնային HC-SR04

-Bluetooth nRF24101 մոդուլով

-12 սերվոմոտորատորների անալոգներ

-2 մարտկոց Li-ion de 3, 7 V

Pour le squelette du robot, aheter sur Amazon le squelette du robot mais on peut le fabriquer avec une imprimante 3D

Քայլ 1: L'assemblage Du Robot

Nous n'allons pas détaillé l'assemblage du squelette. Արդյունքում, s'intéresse surtout à la programmation du robot- ում

Dans cette étape, on va juste l'ordre laquelle on va branche les servomoteurs.

Les pins d'entrées des servomoteurs sont numérotées. Le numéro des pins est écrit sur le sur le Shield (voir 1ère photo ci-dessus):

On branche alors les servomoteurs dans l'ordre ci-dessus (voir 2ème photo du haut): Sur notre Shield, les numéros commencent par 0. On va alors utiliser Direction le le pin 1 jusqu'au pin 12 pour des raisons pratiques.

On a alors le branchement comme sur le 3ème լուսանկարը:

Pour la communication entre la carte Arduino et le Shield, Elles communiquent entre elles grâce à la norme I2C:

On doit influenceer une adresse I2C re notre carte. Pour cela, on doit faire des points de soudure sur le Shield sur les cavaliers sur la 4ème լուսանկար:

Քայլ 2. Vérification Du Fonctionnement Des Servomoteurs

On va maintenanceen commencer la programmation- ի վրա: On doit d'abord vérifier si les servomoteurs marchent bien. Pour cela, on va utiliser le program ci-dessus. Le code pour le test est présente dans cette étape

Քայլ 3: Cinématique Du Mouvement

On va maintenanceenant parler du mouvement du robot:

Quand le robot avance tout droit ou recule. Les deux mouvements sont les mêmes mais juste Opposés

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 4

=> ensuite la patte 3

=> et enfin la patte 2.

Ce mouvement se répète à chaque fois

Pour le mouvement de recule c'est l'inverse on commence par la patte 4 et on suit le même cheminement. Les servomoteurs en chargent de diriger les mouvements vont changer de direction.

Ռոբոտը չի փոխում ուղղությունը: La cinématique pour tourner à droite:

=> la patte 3 bouge

=> puis la patte 1

=> ensuite la patte 2

=> et enfin la patte 4

Pour tourner à gauche:

=> la patte 1 bouge

=> puis la patte 3

=> ensuite la patte 4

=> et enfin la patte 2

Քայլ 4. Programրագրավորում Du Mouvement Du Robot Sans Le Capteur À Ուլտրաձայններ

Programրագրում déjà le robot pour qu'il soit commandable avec une télécommande. Ապրի՛ս լեդրեր ավտոմատացում, աուրայի համար անհրաժեշտ է միացնել մոդուլը `Bluetooth- ը տալիս է ծածկագիր և փոփոխիչ, որը պարունակում է ուլտրաձայնային ծածկագիր: Ce code is un extension du code vu avant.

On a le codes ci-dessus.

Նշում. C'est juste un extrait du code:

Le code au complete est dans le fichier.ino qui se trouve dans l'étape.

On n'a pas jugé nécessaire de mettre le code de la télécommande car notre but est de faire un robot autonome: Cette partie is juste là pour vérifier le bon fonctionnement du mouvement de notre robot.

Քայլ 5: Test Du Mouvement

On peut voir sur la vidéo qu'on a tourné le mouvement du robot- ի վրա:

Քայլ 6. Programրագրավորում Du Mouvement Avec Le Capteur À Ուլտրաձայնային հետազոտություններ

Pour cette partie, on va faire en sorte que le robot se déplace d'une manière aléatoire. D's qu'il rencontre un արգելքը, il recule et tourne à droite.

On procède de la manière suivante:

On branche le capteur à ուլտրաձայններ comme sur la photo 1.

Le code est quasiment le même que celui précédemment. On change ou ajoute les lignes de codes ci-dessus

Le code final is téléchargeable dans cette étape:

Քայլ 7. Le Robot Doit Normalement Marcher

Merci pour votre ուշադրություն