2019 FRC Writing a Simple Drive Train (Java) ՝ 5 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

ԱՅՍ ՈSTRՍՈԻՉԸ DԱՄԱՆԱԿԱՎՈՐՎԱ Է:

Խնդրում եմ ուշադրություն դարձրեք 2019 -ի ընթացիկ ծրագրավորման իմ հաջորդ ուսանելիին: Չնայած այն ժամանակավրեպ է, դեռևս կան բաներ, որոնց մասին կարող եք սովորել, ինչպես դասերը իրականում կազմակերպելն ու ծածկագիրը գրելը նույնն է:

Այս հրահանգը ենթադրելու է, որ դուք գիտեք հիմնական Java- ն և գիտեք ձեր ճանապարհը ռոբոտի շուրջը: 2019 -ի սեզոնին WPI- ն իր աջակցությունը Eclipse- ից անցնում է Visual Studio Code IDE- ի, քանի որ մենք պարզեցինք, որ սա ուսանելի է դարձնում իմ թիմի մարդկանց օգնելու և Visual Studio- ի օգտագործման ժամանակ այլ թիմերին գտնելու իրենց ճանապարհը: IDE. 2019 թվականի մրցաշրջանի թողարկմամբ Deep Space թեմաներով ես և իմ թիմը պատրաստ ենք և անհամբերությամբ սպասում ենք խաղի թողարկմանը հունվարին: Այդ ասելով ՝ եկեք մտնենք ԿՈԴԸ:

ՀՐԱԱՐՈԹՅՈՆ. Այս VSCode հավելվածը Ալֆա է, և այն երաշխավորված է, որ կփոխվի՞ մինչև սեզոնը ՝ հետադարձ կապի հիման վրա: Բացի այդ, Alpha- ից մինչև թողարկում թարմացնելը կարող է պահանջել ձեռքի փոփոխություններ կառուցման կարգաբերման մեջ:

Այս կոդը հասանելի է իմ Github- ում այստեղ:

Քայլ 1: Տեղադրեք Visual Studio Code- ը

Առաջին քայլը VSC կոդի տեղադրումն է, որը կարող եք ներբեռնել այս հղումով:

Ֆայլը բեռնելուց հետո ժամանակն է գործարկել տեղադրիչը (PS, գուցե ցանկանաք ավելացնել աշխատասեղանի պատկերակ):

Գործարկվող VSCode- ից հետո դուք կստանաք պատուհան, որը նման է նկարի 1 -ին:

Երբ այդ էկրանը հայտնվի, դուք պետք է գնաք պատուհանի ձախ մասում գտնվող ընդարձակումներ և փնտրեք «Java Extension Pack» (Նկար 2), այնուհետև կտտացրեք տեղադրմանը (ի դեպ, երբ սեղմում եք տեղադրել ավելին, քան պարզապես տեղադրվածը):

Տեղադրելուց հետո (որը կարող է տևել մի քանի րոպե) պետք է սեղմել վերաբեռնման կոճակը (նկար 3):

Հաջորդը, դուք պետք է ներբեռնեք.vsix- ի վերջին թողարկումը wpilibsuite VSCode GitHub պահոցից այս հղումից:

Հաջորդը, մենք պետք է վերադառնանք VSCode- ի ընդլայնման ներդիրին և անցնենք երեք կետերին և գնանք տեղադրելու VSIX- ից (նկար 4), այնուհետև ընտրեք VSIX ֆայլը, որտեղից այն ներբեռնել եք այն տեղադրվելուց հետո, այնուհետև կրկին ստիպված կլինեք վերբեռնել VSCode.

WPILIB VSIX ֆայլը տեղադրելուց հետո ձեր պատուհանի վերևի աջ մասում պետք է տեսնեք մի փոքր WPI պատկերանշան (նկար 5) (եթե չփորձեք նորից վերագործարկել VSCode- ը կամ վերագործարկեք ձեր համակարգիչը):

Քայլ 2. Ստեղծեք նոր WPILIB նախագիծ

Նախ, մենք պետք է գնանք դեպի WPILIB- ի պատկերանշանը, որը նշվել է վերջին քայլին, և կտտացնել դրա վրա, իջնել ներքև և ընտրել «Ստեղծել նոր նախագիծ» (գուցե պետք է փնտրել այն): (Նկար 1)

Ընտրելուց հետո դուք պետք է ընտրեք «Projectրագրի ձևանմուշ», «Projectրագրի լեզու» (սա կլինի java), «Projectրագրի բազա», «Fրագրի թղթապանակ», «Projectրագրի անուն»: (Նկար 2, Նկար 3)

Այնուհետև «Ստեղծել նախագիծ» կտտացնելուց հետո դուք պատրաստվում եք ընտրել «Այո (ընթացիկ պատուհան»): (Նկար 4)

Քայլ 3: Գրեք օրենսգիրքը

Նախ, մենք պետք է ընդլայնենք ծածկագրի տեսքը (Նկար 1) ՝ գտնելու ենթահամակարգերն ու հրամանները, որտեղ մենք կջնջենք օրինակ հրամանը և օրինակի ենթահամակարգը: (Նկար 2)

Հրամանը և ենթահամակարգը ջնջելուց հետո մենք պետք է շտկենք ռոբոտների դասում առաջացած սխալները: Դա կանենք `ջնջելով կամ մեկնաբանելով տողերը: (Նկար 3)

Հաջորդը, մենք պետք է ստեղծենք հրաման և ենթահամակարգ `աջ սեղմելով հրամանի ֆայլին, այնուհետև կտտացնելով ստեղծել նոր դաս/հրաման, այնուհետև պետք է ընտրեք հրաման, այնուհետև մուտքագրեք անուն, որի անունը դրեցի իմ DriveCommand, և նույնը կատարեք ենթահամակարգի համար: ֆայլ, բայց հրաման ընտրելու փոխարեն ընտրում ես այն ենթահամակարգը, որին ես անվանել եմ իմ DriveSub: (Նկար 4)

Երկու նոր ֆայլեր ստեղծելուց հետո մենք պետք է գնանք RobotMap և ավելացնենք չորս փոփոխական, դրանք int կլինեն, և դրանք կպարունակեն չորս շարժիչի վերահսկիչի ID- ներ: (Նկար 5)

Հաջորդը մենք կվերադառնանք DriveSub և կստեղծենք 4 TalonSRX օբյեկտ, որոնց անունները համապատասխան են 4 շարժիչներին, և մենք պետք է ստեղծենք կոնստրուկտոր: (Նկար 6)

Այնուհետև կոնստրուկտորում մենք պետք է կառուցենք TalonSRX- երը RobotMap- ում գտնվող ID- ներով: (Նկար 7)

Հաջորդը, մենք պատրաստվում ենք ստեղծել մի մեթոդ, որը կկարգավորի մեր տալոնի բոլոր կոնֆիգուրացիաները, ինչպիսիք են առավելագույն ելքը և առավելագույն ընթացիկ ելքը: (Նկար 8)

Այժմ, երբ մենք պատրաստ ենք դարձնել սկավառակի մեթոդը, մենք պետք է պատճենենք իմ պատրաստած Drive դասը, որը կօգնի մեզ: Պատճենեք ֆայլերը այստեղից: (Տեղադրեք այս ֆայլը նոր թղթապանակի մեջ, որը կոչվում է կոմունալ ծառայություններ ռոբոտի թղթապանակի ներսում) (Նկար 9)

Այդ ֆայլը պատճենելուց հետո մենք այժմ պետք է Drive օբյեկտ պատրաստենք և կառուցենք այն կոնստրուկտորում: (Նկար 10)

Երբ ստեղծում ենք մեր Drive օբյեկտը, մեզ անհրաժեշտ է միջոց, որը կարող է այն կանչել, այնպես որ մենք ստեղծում ենք driveArcade մեթոդը, որի երկու փոփոխականները շարժվում և պտտվում են, որոնք կուղարկվեն

Քայլ 4: Drive հրաման

Այժմ մենք պետք է խոսենք պահանջների մասին: Երբ պահանջվող մեթոդը կոչվում է, այն անցնում է ենթահամակարգին, և ենթահամակարգը դադարեցնում է բոլոր մյուս հրամանները, որոնք պահանջում են նույն ենթահամակարգը: Հիմնականում այն ասում է, որ այս պահին միայն այս օբյեկտը կարող է օգտագործել ենթահամակարգը: Այսպիսով, մենք պետք է պահանջենք driveTrain օբյեկտը ռոբոտների դասից (երբ վերաբերում եք DriveSub դասին, դուք միշտ պետք է անցնեք ռոբոտների դասի օբյեկտի միջով): (Նկար 1)

Երկրորդ, մենք պետք է գնանք oi դասարան և ավելացնենք հանրային ջոյստիկի օբյեկտ, որը վերաբերում է նավահանգստին, որը միացված է վարորդական կայանին: (Նկար 2)

Ի վերջո, մենք պետք է գնանք DriveCommand և կատարման եղանակով մենք պետք է գնանք ռոբոտների դաս և գնանք driveTrain օբյեկտ և կանչենք դրա driveArcade մեթոդը ՝ այն փոխանցելով ձախ y առանցքը և աջ x առանցքի արժեքը ռոբոտի oi օբյեկտից:. Այնուհետև ընդհատման մեթոդում մենք պետք է կանչենք վերջի մեթոդը, այնուհետև վերջնական մեթոդով մենք պետք է զանգահարենք robot.driveTrain.driveArcade (0, 0) ՝ համոզվելու համար, որ երբ հրամանն ընդհատվում է կամ հրամանը ավարտվում է կամ վթարի դեպքում կամ պահանջում է կանգառ, որ այն դադարեցնի վարելը: (Նկար 3)

Քայլ 5: Տեղակայել

Ռոբոտին վերջնականապես տեղակայվելու համար գնացեք wpi պատկերանշանին և կտտացրեք այն և որոնեք տեղակայման համար և հետևեք հրահանգներին: