Robotic Rat: 8 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Tinkercad նախագծեր »

Բարեւ Ձեզ!

Իմ անունը Դեյվիդ է, ես 14 տարեկան տղա եմ, ապրում եմ Իսպանիայում և սա իմ առաջին հրահանգն է: Արդեն որոշ ժամանակ է, ինչ ես կառուցում եմ ռոբոտներ և նորոգում հին համակարգիչները, և իմ ռոբոտաշինության ուսուցիչն ինձ ասաց, որ լավ ժամանակ է սկսել իմ սովորածը կիսել այլ մարդկանց հետ: Այսպիսով, մենք գնում ենք:

Մի օր իմ ընկերը ինձ տվեց 3D մոդել `ռոբոտ և մի քանի բաղադրիչ կառուցելու համար: Մեկ arduino nano միկրոկոնտրոլեր և երկու servo շարժիչ, այս 3 բաներով ես սկսեցի կառուցել իմ փոքրիկ ռոբոտը: Այս Instructable- ում ես պատրաստվում եմ կիսվել ձեզ հետ, թե ինչպես պատրաստել այս ռոբոտը, ինչպես նաև կներառեմ 3D մոդելը և իմ գրած կոդը, այնպես որ դուք կունենաք այն ամենը, ինչ անհրաժեշտ է ձեր սեփական ռոբոտացված առնետը պատրաստելու համար:

Քայլ 1: Այն, ինչ ձեզ հարկավոր է

- Arduino Nano միկրոկոնտրոլեր

- 2 SG90 servo շարժիչ (դրանք կարող եք գտնել Amazon- ում կամ առցանց խանութներում)

- Դուք ստիպված կլինեք տպել 3D մոդելը կամ կարող եք կառուցել ստվարաթուղթ կամ պլաստմասե կառույց: Ես օգտագործել եմ այս մոդելը ՝ https://www.tinkercad.com/things/12eU8UHtMSB Tinker Robot Labs- ից

- Որոշ լարեր, և մի փոքրիկ տախտակ

- 9 վոլտ մարտկոց և միակցիչ

Նաև ձեզ հարկավոր կլինի օգտագործել arduino IDE- ն, այն կարող եք ներբեռնել հաջորդ հղումից ՝

Քայլ 2. Vառայությունների ճշգրտում

Ռոբոտը գործարկելուց առաջ դուք պետք է կատարեք մեկ նախորդ քայլ: Դուք պետք է գտնեք սերվոյի միջին դիրքը: Servo- ն կարող է շրջվել 180 աստիճանով (կես շրջագիծ), և դուք պետք է գտնեք, թե որտեղ է գտնվում 90 աստիճանի դիրքը, որպեսզի կարողանաք ոտքերը ուղղահայաց դնել մարմնին: Դա անելու համար ես գրեցի մի ծրագիր, որը սերվոներին դնում է 90 ° դիրքում: Երբ սերվոները 90º են, դուք կունենաք տեղեկատու, թե որտեղ է լինելու սերվոն ծրագրի սկզբում:

Սա այն ծրագիրն է, որը ես օգտագործում եմ սերվերը կենտրոնացնելու համար.

#ներառում

Servo Front;

Servo Back;

void setup () {

Front.attach (9);

Վերադառնալ: կցել (6);

}

դատարկ շրջան () {

Front.write (90);

Վերադառնալ. Գրել (90);

}

Ռոբոտի շարժունակությունը բարելավելու և կատարյալ քայլք կատարելու համար ստիպված կլինեք փոքր ճշգրտումներ կատարել ծրագրակազմի կամ ապարատային համակարգչի վրա, բայց նախ եկեք շարժենք ռոբոտին, և նախագծի վերջում կկարողանաք կատարել այդ ճշգրտումները:.

Քայլ 3: Ոտքերի հավաքում

Դրանից հետո դուք պետք է վերցնեք սերվերի լիսեռները և դրեք այն ռոբոտի ոտքերի մեջ: Դա ավելի հեշտ դարձնելու համար կարող եք մի փոքր կտրել ոտքերի անցքի շուրջ եղած նյութը `այնտեղ առանցքներ մտնելու համար:

Երկրորդ, ձեզ հարկավոր է պտուտակել պտուտակները եռաչափ ոտքերով սերվերի մեջ, երբ ամեն ինչ ճիշտ դիրքում եք, մի փոքր կետ տաք սոսինձ դրեք լիսեռի և ոտքերի միջև ՝ դրանք տեղում ամրացնելու համար: Համոզվեք, որ ոտքերը դրեք 90 աստիճանի վրա, ինչպես երևում է 2 -րդ քայլում:

Քայլ 4: Servos- ի տեղադրում

Այժմ դուք պետք է սերվոները տեղադրեք ռոբոտի մարմնում, դրա համար պետք է մի ձեռքով վերցնել մարմինը և սերվոյի մեջ ոտքերով մղել սերվոյի համար նախատեսված անցքի մեջ: Համոզված եղեք, որ servo- ի լարերը գնում են ճիշտ դիրքում, եթե ոչ servo- ն չի տեղավորվի շասսիի մեջ: Սերվոյի անցքի կողմերից մեկում կա մի փոքրիկ անցք: Օգտագործեք այդ անցքը լարերի համար:

Կրկնեք այս քայլը մյուս ոտքերի հետ:

Քայլ 5. Arduino- ի ավելացում

Այս բոլոր քայլերից հետո դուք կավարտեք ռոբոտի սարքավորումները: Այժմ մենք մտնում ենք վերջին մասը `էլեկտրոնիկան և էլեկտրագծերը: Նախ վերցրեք Arduino Nano- ն և մղեք այն տախտակի մեջ, այնուհետև ստիպված կլինեք հանել տախտակի ներքևի մասի թուղթը և սոսնձել հացաթուղթը 3D մոդելի մեջ:

Քայլ 6: Լարերի տեղադրում

Եկեք էլեկտրագծեր կատարենք: Այս քայլին, որի ընթացքում դուք կկապեք բոլոր լարերը հացահատիկից ՝ սերվոներին:

Բոլոր սերվոներն ունեն երեք լար, ուստի մեկը տեղեկատվության համար է, որն ուղարկում է arduino- ն, նարնջագույնը, մյուսը ՝ +5v հոսանքի, կարմիրի, և, վերջապես, GND (կամ գրունտի) լարի, այն է ՝ շագանակագույնը:

Հաղորդալարերը միացնելու համար գուցե ցանկանաք նայել այն կոդին, որը մենք օգտագործել ենք սերվոները կենտրոնացնելու համար: Կոդում մենք կարող ենք տեսնել, որ առջևի ոտքերի servo- ն միացված է D9 քորոցին, իսկ մյուսը servo- ին, հետևի ոտքերի և պոչի համար այն միացված է D6 նավահանգստում: սա նշանակում է, որ առջևի servo- ի նարնջագույն մետաղալարն անցնում է D9 քորոցին, իսկ հետևի ոտքերի համար servo- ի նարնջագույն մետաղալարը միացված է D6 կապին: Երկու սերվոների կարմիր մալուխը անցնում է 5 Վ լարման, իսկ երկու սերվոյի դարչնագույն լարերը `դեպի GND (Arduino Nano- ի GND ցանկացած կապում):

Քայլ 7: Եվ որոշ ծածկագիր

Ռոբոտին ավարտելու համար պետք է նրան ողջ բերել: Այսպիսով, ահա գալիս է իմ ամենասիրելի մասը `ծածկագիրը:

Ստորև, ես ձեզ հետ կիսում եմ ծածկագիրը: Ձեր ռոբոտին կատարյալ դարպասով քայլելու բանալին ծրագիրը փոփոխելն է `այն կատարելապես հարմարեցնելու ձեր առնետի քաշին և հավասարակշռությանը, բայց ես դա խորհուրդ եմ տալիս միայն այն դեպքում, եթե դուք գիտեք մի փոքր arduino- ի ծրագրավորման մասին: Եթե ձեր առնետը դժվարանում է քայլել, գրեք մեկնաբանություն, և ես կարող եմ օգնել ձեզ ստիպել ձեր առնետին քայլել ինչ -որ ոճով:

Այստեղ դուք ունեք այն կոդը, որը ես օգտագործել եմ.

#ներառում

Servo Front;

Servo Back;

void setup () {

Front.attach (9);

Վերադառնալ: կցել (6);

Front.write (92); // իմ առջևի servo- ն, 90 աստիճանի դեպքում, կատարյալ ուղիղ չէր, այնպես որ ես ստիպված եղա փոխել անկյունը 92 աստիճանի:

Վերադառնալ. Գրել (90);

ուշացում (1000); // ռոբոտը բոլոր ոտքերը դնում է մարմնին ուղղահայաց և սպասում մեկ վայրկյան

}

դատարկ շրջան () {

// Այս հանգույցը կգործի այնքան ժամանակ, քանի դեռ չեք անջատել ռոբոտին

// Դուք կարող եք փոփոխել անկյունները կամ շարժումների միջև հետաձգման ժամանակը ՝ ձեր ռոբոտին ավելի արագ կամ դանդաղ քայլելու կամ ավելի մեծ կամ փոքր քայլեր անելու համար

Front.write (132);

ուշացում (100);

Վերադառնալ. Գրել (50);

ուշացում (300);

Front.write (50);

ուշացում (100);

Վերադառնալ. Գրել (130);

ուշացում (300);

}

Արդուինոյի ծրագրավորման հարթակում ծրագիրը գրելուց հետո կարող եք այն վերբեռնել ռոբոտում և տեսնել, թե ինչպես է այն շարժվում:

Քայլ 8: Դուք կատարված եք:

Այս ռոբոտը շատ պարզ է հավաքվում, և ծրագիրը նույնպես բավականին պարզ է: Հեշտ է այն շարժել … բայց բավականին բարդ է այն նրբագեղ շարժել տալով: Եթե ցանկանում եք սկսել քայլել և ծրագրավորել քայլող ռոբոտներ, սա լավ նախագիծ է ձեզ համար: Այս նախագծով դուք կսովորեք, թե ինչպես ծրագրավորել «քայլվածք», ձեր ռոբոտին քայլելու հրահանգների հաջորդականությունը:

Հուսով եմ, որ դուք վայելել եք իմ առաջին հրահանգները և խնդրում եմ, եթե ձեր ռոբոտի հետ որևէ օգնության կարիք ունենաք, ես ուրախ կլինեմ ձեզ օգնել անգլերեն, ֆրանսերեն կամ իսպաներեն:

Դավիթ