6 առանցքի սենսորային մոդուլ FSP200 Կալիբրացում և փորձարկում ՝ 6 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:48

FSP200- ը 6 առանցքի իներցիոն չափման միավորի պրոցեսոր է, որն ապահովում է վերնագրի և ուղղության ելքը: Այն կատարում է արագացուցիչի և գիրո տվիչների միաձուլում `կայուն և ճշգրիտ ուղղության և ուղղության համար: FSP200- ը հարմար է ռոբոտային արտադրանքներում օգտագործելու համար, ինչպիսիք են հատակի մաքրման ապրանքները, այգու և սիզամարգի ռոբոտները, լողավազան մաքրող միջոցները, հյուրընկալության և բժշկական շուկաները: Ռոբոտի օգնական:

Այստեղ մենք ներկայացնում ենք Shanghai Runxin Technology- ի արտադրած FSP200 սենսորային մոդուլների գործարանի գործարանային ճշգրտման և հետազոտության կիրառման փորձարկման գործընթացը: FSP200 մոդուլի գործարանային ճշգրտման գործընթացը Պարզ չափման համակարգը բաղկացած է մի շարք սարքերից, շարժիչներից, շարժիչներից, տնային դիրքի տվիչներից, շարժիչի կոճակների բարձիկներից և հզորության կառավարման տուփերից, ինչպես ցույց է տրված Նկար 1 -ում:

Նախքան ստուգաչափումը սկսելը, համոզվեք, որ FSP200 պարզ ճշգրտման համակարգը հավասար է, ինչպես ցույց է տրված Նկար 2 -ում:

Քայլ 1: Սկսեք ստուգաչափումը. Սեղմեք CAL կոճակը:

Կանաչ LED- ն սկսում է բռնկվել ՝ նշելով, որ մոդուլը գտնվում է «տրամաչափման» ռեժիմում:

Քայլ 2. Կալիբրացնել շարժումը (շրջեք շարժիչը 180 աստիճանով)

Սեղմեք S2 (կանաչ կոճակ) շարժիչի կոճակի վահանակի վրա ՝ ժամացույցի սլաքի հակառակ ուղղությամբ 180 աստիճան տեղաշարժվելու համար: Մինչև հաջորդ քայլին անցնելը, սպասեք, մինչև շարժիչը 180 աստիճան թեքվի:

Քայլ 3: Ավարտեք ստուգաչափումը

Կրկին սեղմեք CAL կոճակը ՝ Կալիբրացիայի ռեժիմն ավարտելու համար: Կալիբրացիայի արդյունքները նայում են կարմիր և կանաչ լուսադիոդային էկրանին. Եթե մոդուլը ճշգրտված է, կանաչ լուսադիոդը կանաչ կդառնա. եթե մոդուլը չի կարողանում ճշգրտել, կարմիր LED- ը կդառնա կարմիր:

Քայլ 4: Ստուգեք ստուգաչափման գործառույթը

Սեղմեք RST կոճակը FSP200 ամրացման ափսեի վրա `համոզվելու համար, որ էկրանը ցույց է տալիս մոդուլի վերնագիրը (պետք է մոտ լինի 0,00 աստիճանին): Սեղմեք S3 կոճակին (կապույտ կոճակ) շարժիչի կոճակի վահանակի վրա `շարժիչը 180 աստիճան ժամացույցի սլաքի ուղղությամբ շարժելու համար, սպասելով շարժիչի կանգառին:, դիտել ցուցադրումը: Համոզվեք, որ վերնագրի ընթերցումը պետք է լինի 180 +/- 0.45 ° (179.55-ից 180.45 °):

Ինչպես ցույց է տրված Նկար 3 -ում.

Քայլ 5: Կալիբրացումն անհաջող է

Եթե «արդյունքի» կարմիր LED- ը լուսավորում է ճշգրտման գործընթացի ցանկացած պահի, ապա կա ձախողում:

Եթե Արդյունքների լույսը լուսավորված չէ, ապա դա կարող է լինել միացման կամ հոսանքի խնդիր: Մոդուլի ճշգրտումը ձախողվում է, եթե ստուգման քայլով ցուցադրվող արժեքը դուրս է նշված ընդունելի տիրույթից:

Եթե այս անսարքություններից որևէ մեկը տեղի է ունենում, հեռացրեք մոդուլը սարքից և նորից տեղադրեք սարքի վրա և նորից փորձեք: Եթե անսարքությունը կրկնվում է, մոդուլը վատ է. եթե մոդուլն անցնում է, մոդուլը լավ է:

R & D կիրառման թեստերի գործընթացի օրինակ Ամբողջական ռոբոտային նավարկության լավագույն կատարման էֆեկտին հասնելու համար, բացի գործարանում սենսորի ճշգրտման սխալից, մենք նաև պետք է կատարենք բազմաթիվ սխալների նվազեցման փորձարկումներ սկզբնական փուլում: գործնական կիրառում. առաջարկվող գործողությունների առավելագույն կիրարկում `նվազեցնելով սխալի աղբյուրը և բարելավելով վերնագրի սխալի գնահատումը:

Վերնագրի սխալի գնահատումը կտատանվի երկար ժամանակի պատճառով `կարճաժամկետ հեռանկարում գիրոսկոպի սանդղակի (կամ զգայունության) սխալների և գիրոսկոպի փոխհատուցման պատճառով (ZRO, զրոյական փոխարժեքի փոխհատուցում): Դա կարելի է սովորել հետևյալ հաշվարկներից.

FSP200- ն ապահովում է երեք միջերես. սարքավորումների նախագծման դեպքում լավագույնն է համատեղելի լինել ինտերֆեյսի այս երեք ռեժիմների հետ `թեստերի փոխարկումը հեշտացնելու համար:

Քայլ 6:

Մաքրող սարքերը զանգվածաբար արտադրվում են UART-RVC ռեժիմի միջոցով: Մոդուլի կատարումը ստուգելու եղանակը ծրագրային ապահովման ինտերակտիվ փորձարկումն է և ոչ ինտերակտիվ թեստավորումը: Ստորև նկարագրված են ZRO- ի բարելավման հետևյալ երկու փորձարկման ընթացակարգերը.

1) HOST- ը չի օգտագործում ծրագրակազմի ինտերակտիվ փորձարկման գործընթացը հետևյալ կերպ. Այնուամենայնիվ, այս տվյալները փոխվում են, ուստի ամենալավն է գրանցել սկզբնական և 180 աստիճաններ սովորական սերիական պորտի գործիքից հետո: Վերադարձեք այս վերջնական կետի 0 աստիճանի արժեքին (ընդհանուր 360 աստիճան), այնուհետև բացեք LOG- ը և վերցրեք երկու տասնվեցական RAW տվյալների արժեքը և բաժանեք այն 180 աստիճանի: Եթե տոկոսը 25%-ից պակաս է, ապա պահանջը բավարարվում է: Որքան փոքր, այնքան լավ:

(Վերջին տվյալները. Նախնական տվյալները, ընդհանուր առմամբ, 0 են զրոյացնելուց հետո) / 180 <25%, որն ավելի լավ չափաբերման մոդուլ է: 2: Ընտրեք 5 -ից 10 հատ մոդուլ ՝ տեսողական մոդուլի ամենափոքր սխալով, տեղադրեք այն մաքրող մեքենայի վրա, ամրացրեք այն սոսինձով, միացրեք RVC ռեժիմը և լիցքավորեք մաքրող սարքը կես ժամ: Լիցքավորման ավարտից հետո վերագործարկեք մոդուլը և պահպանեք մոդուլը `ընթացիկ ջերմաստիճանի ռեժիմը սովորելու համար: Եթե մոդուլը լիցքավորումից հետո չի անջատվում, ապա կարող եք անմիջապես աշխատել մաքրող սարքի վրա ՝ առանց վերակայելու: Կատարեք հաջորդ թեստը:

3. Մաքրողը տեղափոխեք կայք, նշեք մեկնարկային դիրքը, սպասեք 2 վայրկյան, մինչև մոդուլը միանա և մոդուլը միացրեք համակարգչին: Օգտագործեք motionStudio2- ը RVC- ի իրական ժամանակի տվյալները բացելու համար, թողեք մաքրողը սկսի քայլել բառերի տողում 20 րոպե, այնուհետև կանգ առեք և նորից շարժվեք ձայնագրման համար: Դիրքորոշում, դիտեք RAW անկյունը, հաշվարկեք 20 րոպե միջին սխալը: Այնուհետև վերակայեք մոդուլը և մոդուլում սովորած տվյալները պահեք ընդամենը 20 րոպե:

4. Փոխե՞լ մոդուլի PS1- ը և PS0- ը SHTP ռեժիմին սովորելուց հետո, միացեք համակարգչին, գործարկեք «sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw -calibrated -un calibrated -mode = all»: և վերլուծության համար հանեք DSF ֆայլը: Ստուգեք DCD- ի իրական փորձարկման մոդուլի սխալը: 5: Համարեք մոդուլը, գրանցեք սխալը և մոդուլը փոխեք RVC ռեժիմի: Որքան փոքր է սխալը, այնքան ավելի լավ է մոդուլի աշխատանքը: Լավ կատարմամբ մոդուլը ընտրվում է մաքրիչ մաքրող փորձարկման փուլ մուտք գործելու համար, այնուհետև մոդուլի հետևողականության թեստ, բարձր և ցածր ջերմաստիճանի փորձարկում, դատող Մոդուլի ընդհանուր ազդեցությունը, ջերմաստիճանի փոփոխություններով դինամիկ չափագրման էֆեկտը:

2) HOST- ն օգտագործում է ծրագրակազմի ինտերակտիվ փորձարկման գործընթացը հետևյալ կերպ.

1. Գործարանային չափագրված մոդուլը ստանալուց հետո RSP200- ը պետք է սահմանել RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0 ռեժիմ: Ftdi_binary_logger_RVC_Debug համակարգչային ծրագրաշարի միջոցով միացրեք մոդուլի սերիական պորտը `մաքրող սարքի LOG. BIN տվյալները 2 -ից 3 րոպե ստանալու համար: Մաքրող ծրագրակազմը պետք է տեղադրի տեղական ստատիկը `բացելու համար միայն ամենամեծ օդափոխիչի և գլանային վրձնի գործողությունը: LOG. BIN- ի տվյալները վերլուծվում են ՝ հաջորդ Հոստին դատելու համար: Որքա՞ն ժամանակ է վերջնական ծրագրաշարը սահմանում դինամիկ չափագրման հրամանը կատարելու համար:

2: Սարքի սպասվող շարժման համար FSP200- ին ուղարկվող չորս տեսակի ծանուցում կա. նորմալ մաքրում: Ամեն անգամ, երբ վիճակը փոխվում է, համապատասխան կարգավիճակի հրամանը ուղարկվում է FSP 200 -ին, և FSP 200 -ի հետադարձ կապի տվյալները կարդացվում են `որոշելու, թե արդյոք կատարել դինամիկ չափագրման հրահանգը: Theրագրաշարի տեղադրումից հետո FSP200 մոդուլի թռիչքային գիծը (VCC, GND, RX, TX) միացված կլինի ԱՀ սերիայի պորտին: Պետք է նշել, որ մոդուլը այն ամրացնելու համար անհրաժեշտ է բեռնվել մեքենայի մեջ: Միացրեք համակարգիչը և միացրեք ftdi_binary_logger_RVC_Debug ծրագրակազմը `մաքրող տարածքի սկզբից մինչև վերջ մաքրող սարքը ստանալու համար: Շարժման տվյալների իրականացումը ինքնաբերաբար պահվում է որպես LOG. BIN ֆայլ, իսկ LOG. BIN ֆայլը օգտագործվում է HOST- ի կողմում ինտերակտիվ ծրագրային կարգավորումների ճիշտ լինելու համար:

3. Եթե ինտերակտիվ ծրագրակազմը ճիշտ է դրված, FSP200 RVC-DEBUG ռեժիմը փոխեք RVC PS0 = 0, PS1 = 1 ռեժիմի, կատարեք մեքենայի մաքրման բազմաթիվ թեստեր, գրանցեք մեքենայի աշխատանքը 1 ժամ դիրքի անկյունի սխալ, որքան փոքր է սխալը, Մոդուլի կատարումը Որքան ավելի լավը `մոդուլի հետևողականության թեստը, բարձր և ցածր ջերմաստիճանի թեստը, դատեք մոդուլի ընդհանուր ազդեցությունը, ջերմաստիճանի փոփոխություններով դինամիկ ճշգրտման էֆեկտը: