TinyBot24 ինքնավար ռոբոտ 25 գր. ՝ 7 քայլ (նկարներով)

2025 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2025-01-23 14:48

Փոքր ինքնավար ռոբոտ, որը վարում է երկու սերվո ՝ 3,7 գրամ շարունակական պտտմամբ:

3.7V և 70mA MicroServo Motors 3.7 գրամ հզորությամբ Li-ion մարտկոցով 3.7 գրամ H-Bridge LB1836M soic 14 փին Doc. Ֆլեշ հիշողություն, 128 բայթ SRAM հիշողություն, 128 բայթ EEPROM հիշողություն, 12 մուտք / ելք և շատ այլ գործառույթներ: Փաստաթղթեր ՝ https://www.microchip.com/wwwproducts/hy/ATtiny24A Խոչընդոտների հայտնաբերում Ինֆրակարմիր սենսոր Sharp IS471F և Led IR 2mm CQY37N Շարժում մթության մեջ ֆոտոկայանի հայտնաբերմամբ (5 մմ LDR) և երկու սպիտակ LED 3 մմ կրակներով ապահովված է երկու կարմիր LED 3 մմ. BASIC ծրագրավորված BASCOM AVR USBasp ծրագրավորողի հետ:

Քայլ 1: Նյութ:

1 x Attiny24A Soic 14 պին

1 x LB1836M Soic 14 պին

1 x Li-ion մարտկոց 70 մԱ 3.7 Վ

1 x միջմիկրո սմս PCB- ի համար

1 x LDR մինի

1 x IS471F սուր

1 x CQY37N IR LED 2 մմ

1 x կարմիր LED SMD 1206

2 x սպիտակ LED 3 մմ

2 x կարմիր LED 3 մմ

1 x Pin վերնագրի քորոց

2 x դիմադրություն 10 Kohms SMD 1206 (LED ազդանշանի խոչընդոտ և վերականգնում), 2 x դիմադրություն 220 ohms SMD 1206 (լուսավորություն), 1 x դիմադրություն 150 Kohms SMD 1206 (մութ հայտնաբերում)

2 x 100nF SMD 0805 (վերականգնում և սնուցման աղբյուր), 2 x 470nF SMD 0805 (շարժիչների միջամտության ճնշում)

2 x Servo Motors 3.7 գրամ Պտույտ 360 °

2 x սանտեխնիկա 15 մմ սոսնձված վերականգնման անիվների վրա

1 x Դրական զգայուն Երկկողմանի դրական էպոքսիդ, դրական մշակող, երկաթի պերքլորիդ, ուլտրամանուշակագույն ներդիրի ցինոլիտ կամ արալդիտ սոսինձ, թափանցիկ ժապավեն Փափուկ պղինձ, մետաղալար ՝ 0.75 մմ² շղթայի հնարավոր ամենափոքր տրամագծով, բազմաշերտ Հաստ պղնձե մետաղալար ՝ 1.5 մմ² (հետևի համար) պոչ), oldոդման երկաթ, 0.5 մմ սոսինձ, պինցետ ուղիղ կտուց, կտրող տափակաբերան աքցան, խոշորացույցներ, ացետոնային հոսք SMD եռակցման համար

USBasp ծրագրավորող, բազմաչափ (հետքերի մեկուսացումը և դրանց շարունակականությունը ստուգելու համար)

Քայլ 2: Շինարարություն

Այս էժան մինի ռոբոտը, որը կարող է քայլել սենյակում, խուսափել խոչընդոտների մեծ մասից, հայտնաբերել ստվերները և լուսավորել առջևի լույսերը, հետադարձել նաև հետևի լույսերը:

Այն շարժվում է 3.7 գրամանոց երկու սերվերի շնորհիվ, որոնք փոփոխվել են անընդհատ պտտման մեջ աշխատելու համար, նրա ուղեղը Attiny24A միկրոկոնտրոլեր է: 14-փին և 2 ԿԲ ֆլեշ հիշողություն Նրա յուրահատուկ աչքը բաղկացած է Sharp the IS471F- ի IR դետեկտորից, որը ղեկավարվում է 2 մմ IR LED- ով, A 1206 CMS LED- ով, որը խոչընդոտ է հայտնաբերել: PCB- ի կառուցումը ուշադրություն է պահանջում, քանի որ այն երկկողմանի է, իսկ հետքերը ՝ ամուր: Theրագրավորման կողմից ես օգտագործեցի պարզ լեզու և կատարեցի հիմնական BASCOM AVR- ը: Իմ ծրագրավորողը USB կապի մեջ է, դա USBASP է, որը նախատեսված է AMTEL ընտանիքի միկրոկոնտրոլերների համար:

Տպագիր միացում

Շղթայի համար ես օգտագործեցի Kicad 4.02 տարբերակը կայուն (անվճար և հզոր իր հեղինակի շնորհիվ), տեղադրումը կարող է կատարվել մի քանի լեզուներով, և ինտերնետում կան ձեռնարկներ: Այն կարելի է ներբեռնել տարբեր օպերացիոն համակարգերի համար այստեղ ՝ Kicad

Եթե չեք ցանկանում օգտագործել Kicad- ը, ZIP- ին կցել եմ PCB- ն SVG ձևաչափով տպելու երկու տեսակ, որոնք կարող են տպվել Internet Explorer- ով (կամ փոփոխել InkScape- ի վեկտորային նկարչական անվճար ծրագրակազմով): Դուք կարող եք ներբեռնել InkScape- ը այստեղ ՝

Kicad- ի սքրինշոթերը կօգնեն ձեզ տեղադրել բաղադրիչներ և եռակցել 14 ամրագոտիները IC- ի երկու երեսների միջև:

Հուշում. Եթե երկակի երեսը խնդիրներ է առաջացնում ձեզ, մի պարզ հնարք ստիպեք երկու միակողմանի IC- ներ յուրաքանչյուր IC- ի բաղադրիչների համար անցքեր փորել և դրանք հետույք կպցնել `որոշ բաղադրիչներ հետևելուց հետո:

Քայլ 3. Տեղ և եռակցման բաղադրիչներ

Ո ATՇԱԴՐՈԹՅՈՆ հետքերը շատ պատրաստ են մյուսներից մեկը.

Նախքան բաղադրամասերը եռակցելը, ստուգեք (հաշվիչի և խոշորացույցի միջոցով և թափանցիկ ՝ լամպը ետևում դնելով), որ հետքերը չեն դիպչում կամ չեն կտրվում և հեռացրեք պղնձե շրջանակը, որն օգտագործվել է IC- ն կտրելու համար, քանի որ դիպչում է մի քանի հետքերի: Բաղադրիչների հավաքում. Երկու կողմերը մանրակրկիտ մաքրեք ացետոնով: Եռակցումը հեշտացնելու համար իդեալը IC- ն սառը թիթեղյա բաղնիքում թաթախելն է (ես դա չեմ արել) 0.8 մմ անտառով փամփուշտը փորել: ամրագոտիներ ՝ նախևառաջ շղթայի շղթայով (նուրբ գործողություն) Եռակցելով cms- ի բաղադրիչները դրանք հոսքով ծածկելուց հետո ՝ դիմադրողականության, սմՍ -ների LED- ների, կոնդենսատորների, ինտեգրալ սխեմաների և մյուս բաղադրիչների եռակցման կարգով:

Քայլ 4. Կպչեք Servos- ը աջակցության վրա

Շարժիչների համար ես 3.7 գրամ փոփոխված սերվոմոտորներ եմ օգտագործել շարունակական պտտման համար, դա բավականին նուրբ է, բայց հնարավոր է: Երկու սերվոմոտորների վրա էլ շարժակների արագությունը չուներ սահմանափակ կանգառի պտույտ (դա չի վերաբերում այս տեսակի բոլոր սերվերին), ես պարզապես ստիպված էի հեռացնել ինտեգրված պոտենցիոմետր և կտրեց ամբողջ էլեկտրոնիկան:

Սերվոները փոփոխվելուց և նորից հավաքվելուց հետո անհրաժեշտ է ժապավեն տեղադրել, որպեսզի դրանք անջրանցիկ մնան (հատկապես, եթե դրանք կպցնում եք ցիանոակրիլատի կամ արալդիտի նման սոսինձով), այնուհետև դրանք կպչում են նույն տրամագծի էպոքսիդ կտորի վրա, որի PCB- ն պղնձը հանվում է փորագրությամբ կամ 1 մմ հաստությամբ պլաստիկով: Անիվները պտուտակված են servo աքսեսուարի վրա (մատակարարվում է) և ծայրերում մի փոքր կտրված են:

Քայլ 5. mingրագրավորում և հավաքում

Երբ բոլոր բաղադրիչները միացված են, մաքրեք ացետոնով և մանրակրկիտ ստուգեք նախքան ծրագրավորումը սկսելը: Միկրոկառավարիչի ծրագիրը գրված է BASIC- ով BASCOM AVR- ով, որը հզոր է, և որից կարելի է անվճար տարբերակ ներբեռնել այստեղ ՝ BASCOM

Theրագրավորողի համար դուք փչացած եք ընտրության համար. Ես օգտագործել եմ USBasp, որը կարելի է ձեռք բերել Amazon- ում կամ Ebay- ում:

BASCOM AVR- ի նկարներում քաշվում են կարևոր պատկերակներ. Mingրագրավորում, որը թույլ է տալիս բեռնել ծրագիրը ֆլեշ հիշողության մեջ կամ դեպի

կարգավորել ապահովիչներ: Lock and Fuse bits պատուհանը թույլ է տալիս կարգավորել միկրոկառավարիչի պարամետրերը

ՈTՇԱԴՐՈԹՅՈՆ. Ապահովիչ H- ը միշտ պետք է լինի 0 -ում (Միացնել սերիական ծրագրավորումը) դա այն է, որ թույլ է տալիս ինձ երկխոսել ԱՀ -ի և միկրոկոնտրոլերի միջև (հակառակ դեպքում չիպը արգելափակված է և չի վերականգնվում):

Այսպիսի միջադեպի համար կա վերականգնման միացում, այն ինքն իրեն կառուցելն է, ես այն կառուցեցի, այն շատ անգամ փրկեց ինձ իր հեղինակի շնորհիվ:):

Ահա անգլերեն լեզվով հղումը ՝ FuseBitDoctor

Քայլ 6: Վերջնական հավաքում:)

Գործի համար ես օգտագործեցի սոդայի մինի շիշ, որը պատուհաններով կտրեցի ըստ պահանջի, քանի որ այն մի փոքր չափազանց լայն էր, ես այն բարձր կտրեցի և կպչեցի 4 սմ տրամագծով: Պատրաստի PCB- ն այնուհետև սոսնձված է անիվի հենակին `օգտագործելով տաք հալեցնող ատրճանակ կամ 2 բաղադրիչ էպոքսիդ:

Հիմա զվարճացեք:)

Շինարարության և ծրագրավորման բոլոր ֆայլերն այստեղ ՝ բոլոր ֆայլերը

Ես ֆրանսիացի եմ, և իմ անգլերենը այնքան էլ լավ չէ, եթե ինչ -որ վատ արտահայտություն տեսնեք, խնդրում եմ ինձ հաղորդագրություն ուղարկեք, և ես կուղղեմ:

Քայլ 7. Տե՛ս ATtiny24- ի մասին ավելի լավ հասկանալու համար տվյալների թերթիկը

ATtiny24 տվյալների թերթիկի հղումը