Ինքնավար Nerf Sentry Turret: 6 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:49

Մի քանի տարի առաջ ես տեսա մի նախագիծ, որը ցուցադրում էր կիսաինքնավար պտուտահաստոց, որը կարող էր ինքնուրույն կրակել մեկ անգամ: Դա ինձ գաղափար տվեց օգտագործել Pixy 2 տեսախցիկը `թիրախներ ձեռք բերելու համար, այնուհետև ինքնաբերաբար ուղղել ներաձիգ ատրճանակը, որն այնուհետև կարող էր կողպվել և կրակել ինքնուրույն:

Այս նախագիծը հովանավորել է DFRobot.com- ը

Պահանջվող մասեր.

DFRobot stepper շարժիչ փոխանցման տուփով-

DFRobot Stepper Motor Driver-

DFRobot Pixy 2 Cam-

NEMA 17 քայլող շարժիչ

Arduino Mega 2560

HC-SR04

Ներֆ Նիտրոն

Քայլ 1: Բաղադրիչները

Այս նախագծի համար ատրճանակին կպահանջվեին աչքեր, ուստի ես որոշեցի օգտագործել Pixy 2 -ը ՝ այն պատճառով, թե որքան հեշտությամբ այն կարող է միանալ մայր տախտակին: Հետո ինձ միկրոկառավարիչ էր պետք, ուստի ընտրեցի Arduino Mega 2560- ը `քանի քորոց ունենալու պատճառով:

Քանի որ ատրճանակին անհրաժեշտ է երկու առանցք ՝ հորանջ և սկիպիդար, դրա համար պահանջվում է երկու սանդուղք շարժիչ: Դրա պատճառով DFRobot- ն ինձ ուղարկեց իրենց կրկնակի DRV8825 շարժիչով վարորդի տախտակը:

Քայլ 2: CAD

Ես սկսեցի բեռնել Fusion 360 -ը և ներդիրի ներքնաձիգի կցված կտավը: Հետո այդ կտավից ստեղծեցի ամուր մարմին: Ատրճանակի նախագծումից հետո ես պատրաստեցի մի հարթակ, որը կրում էր մի քանի կրողներ, որոնք թույլ կտային ատրճանակը պտտել ձախից աջ: Ես պտտվող հարթակի կողքին տեղադրեցի մի քայլաչափ շարժիչ `այն քշելու համար:

Բայց ավելի մեծ հարցն այն է, թե ինչպես ստիպել հրացանը բարձրացնել և իջեցնել: Դրա համար անհրաժեշտ էր շարժական բլոկին մի կետով ամրացված և ատրճանակի հետևի մասում գծային շարժիչ համակարգ: Ձողը միացնում էր երկու կետերը ՝ թույլ տալով, որ ատրճանակը պտտվի իր կենտրոնական առանցքի երկայնքով:

Բոլոր անհրաժեշտ ֆայլերը կարող եք ներբեռնել այստեղ ՝

www.thingiverse.com/thing:3396077

Քայլ 3: Մասերի արտադրություն

Իմ դիզայնի գրեթե բոլոր մասերը նախատեսված են 3D տպագրության համար, այնպես որ ես դրանք օգտագործել եմ իմ երկու տպիչների միջոցով դրանք ստեղծելու համար: Այնուհետև ես ստեղծեցի շարժական հարթակ ՝ նախ օգտագործելով Fusion 360- ը ՝ ստեղծելով իմ CNC երթուղիչի համար անհրաժեշտ գործիքային ուղիներ, այնուհետև ես կտրեցի սկավառակը նրբատախտակի թերթից:

Քայլ 4: Հավաքում

Բոլոր մասերը ստեղծվելուց հետո ժամանակն էր դրանք հավաքել: Ես սկսեցի միացնելով կրող հենարանները պտտվող սկավառակին: Այնուհետև ես հավաքեցի գծային սկիպիդարների հավաքածուն ՝ 6 մմ ալյումինե ձողերը և պտուտակավոր ձողը կտորների միջով անցկացնելով: Ի վերջո, ես ինքնաձիգ ատրճանակն ամրացրեցի պողպատե ձողով և ալյումինե արտահոսքերից պատրաստված երկու հենասյունով:

Քայլ 5: mingրագրավորում

Հիմա նախագծի ամենադժվար մասի `ծրագրավորման մասին: Արկի կրակող մեքենան շատ բարդ է, և դրա հետևում գտնվող մաթեմատիկան կարող է շփոթեցնել: Ես սկսեցի ՝ քայլ առ քայլ դուրս գրելով ծրագրի հոսքը և տրամաբանությունը ՝ մանրամասնելով, թե ինչ կլիներ մեքենայի յուրաքանչյուր վիճակում: Տարբեր նահանգներն ընթանում են հետևյալ կերպ.

Ձեռք բեր թիրախ

Տեղադրեք ատրճանակը

Փաթաթեք շարժիչները

Կրակել ատրճանակից

Քամեք շարժիչները

Թիրախը ձեռք բերելը ենթադրում է նախ Pixy- ի տեղադրում ՝ նեոնագույն վարդագույն առարկաներին որպես թիրախներ հետևելու համար: Այնուհետև ատրճանակը շարժվում է մինչև թիրախը կենտրոնացած է Pixy- ի տեսադաշտում, որտեղ այնուհետև չափվում է նրա հեռավորությունը ատրճանակի տակառից մինչև թիրախը: Այս հեռավորությունը օգտագործելով, հորիզոնական և ուղղահայաց հեռավորությունները կարելի է գտնել `օգտագործելով հիմնական եռանկյունաչափական գործառույթներ: Իմ կոդը ունի get_angle () գործառույթ, որն օգտագործում է այս երկու հեռավորությունները ՝ հաշվարկելու, թե որքան անկյուն է անհրաժեշտ այդ նպատակին հարվածելու համար:

Հետո ատրճանակը շարժվում է դեպի այս դիրքը և միացնում շարժիչները MOSFET- ի միջոցով: Հինգ վայրկյան պտտվելուց հետո այն շարժում է servo շարժիչը `ձգանը ձգելու համար: MOSFET- ը այնուհետ անջատում է շարժիչը, իսկ հետո ատրճանակը վերադառնում է թիրախներ փնտրելու:

Քայլ 6: Havingվարճանալ

Ես պատին դրեցի նեոնային վարդագույն ինդեքսի քարտ ՝ ատրճանակի ճշգրտությունը ստուգելու համար: Դա լավ ստացվեց, քանի որ իմ ծրագիրը չափագրում և ճշգրտում է անկյունը չափված հեռավորության համար: Ահա մի տեսանյութ, որը ցույց է տալիս ատրճանակի աշխատանքը: