TiggerBot II ռոբոտ. 26 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:52

TiggerBot II- ը փոքր քայլված ռոբոտների հարթակ է: Ներառված են պլաստմասե հարթակ կառուցելու և միկրոկոնտրոլեր և սոնար սենսորներ պարունակող տպագիր տպատախտակի կառուցման հրահանգներ: Սա համեմատաբար բարդ նախագիծ է, որը դեռ գտնվում է նախատիպերի վերջին փուլերում: Ամեն ինչ արվել է, որ այն կառուցելը պարզ լինի, բայց դե, ռոբոտները դժվար են: Ավելին, այս նախագիծը ձեզ հետ կպահի ինչ-որ տեղ $ 150- $ 250 միջակայքում `կախված այն բանից, թե որտեղ եք գնում մասերը: Շարունակեք ձեր ռիսկով: Տեխնիկական պայմաններ.> Շասսիի նյութ. Cnc լազերային ակրիլ կտրող> շարժիչային շարժիչներ. 2x անընդհատ պտտվող rc սերվո> մարտկոց. 2.2Ah 9.6 վ լիցքավորվող NiMH> nav սենսորներ. > ծրագրավորում. RS-232 սերիայի նավահանգստի բեռնիչ> ծածկագիր ՝ գրված գ-ով, կազմված gcc-avr- ով> ընդլայնման նավահանգիստ ՝ 5v/1A, gnd, 2x adc, i2c վերջին նորությունների համար տե՛ս

Քայլ 1: Նախապատմություն

Սա իմ առաջին ռոբոտն էր, որը կառուցվել էր 2002 թվականին, երբ ես առաջին կուրսում էի քոլեջում: Ես այն անվանեցի TiggerBot, քանի որ այն սև էր, նարնջագույն և հիմար: Այն թերի էր մի քանի կարևոր առումներով: TiggerBot II- ը էական վերափոխում է. այն օգտագործում է նույն քայլքի հավաքածուն, բայց գերազանցում է բոլոր այլ առումներով: Ստորև պատկերված են բնօրինակ TiggerBot- ը, մի քանի հնացած TIggerBot II նախատիպերը և ներկայիս նախատիպը:

Քայլ 2: Դիզայն

TiggerBot II- ի հիմնական բաղադրիչներն են ՝ բոլորը համակարգչային նախագծված և պատվերով արտադրված:

Պլաստիկ բաղադրիչները նախագծված են qcad- ով: Դրանք այնուհետև առանձնացվում, կրկնօրինակում են, փաթեթավորվում միասին արդյունավետության համար և տպվում 1: 1 վրկ: Սա ուղարկվում է պլաստմասե արտադրողին `ակրիլից կտրելու համար: Շրջանակային տախտակը նախագծված է արծիվի վրա և արտադրվում է PCB նախատիպի մատակարարի կողմից:

Քայլ 3: Արտադրություն

Ես ունեմ Չինաստանում Gold Phoenix PCB- ի կողմից պատրաստված տպատախտակները, իսկ Chinatown NYC- ում Canal Plastics- ի կողմից ակրիլը կտրված է: Պատահական, իրոք: Շրջադարձի ժամանակը կազմում է համապատասխանաբար days 9 օր և hours 3 ժամ, ինչը, հավանաբար, հենց դրա համար է, որ ես կատարել եմ շրջանակի շատ ավելի շատ վերանայումներ: Տախտակները 13 դոլարով արժեն 140 դոլար կամ յուրաքանչյուրը ~ 11 դոլար: Շրջանակները ջրանցքում $ 59 են, կամ, ըստ երևույթին, $ 78 3 -ի համար, կամ յուրաքանչյուրը $ 26, պոնոկոյից, չնայած ես երբեք նրանցից պատվիրված չեմ: Ամեն դեպքում, Պոնոկոն, կարծես, 6 մմ տրամագծով թափանցիկ ակրիլ չի ներկել: Սա պլաստիկի էպսերն են ՝

Քայլ 4: Անհրաժեշտ իրեր

շասսի ՝ 1 պլաստմասե շարժիչ ՝ 2 HS-425B Հոսքեր ՝ Tamiya 70100 հավաքածու: մարտկոց ՝ 8 բջջային AA մարտկոցի փաթեթ ամրացնողներ (mcmaster carr). կանգառներ ՝ 4 (3/4”6-32 կանգառ), 8 (6-32 x 3/8) «պտուտակային» լիսեռներ ՝ 8 (4-40 x 1 1/8 "պտուտակ), 16 (4-40 ընկույզ), 8 (spacer) կախոց` 6 (4-40 x 1 1/2 "պտուտակ), 6 (4 -40 ընկույզ), 6 (նեյլոնե եզրագիծ), 6 (անկյունային փակագիծ), 6 (զսպանակներ) ՝ 4 (4-40 x 1/2 "պտուտակ), 4 (4-40 ընկույզի) շարժական ատամնափայլեր` 4 (4 -40 x 1/2 "պտուտակ), 8 (4-40 ընկույզ) հատ հատ: 5 (3/4" 6-32 կանգառ), 10 (6-32 x 3/8 "պտուտակ) Ահա ավելի ամբողջական մասեր ցուցակ ՝

Քայլ 5: Ձեզ անհրաժեշտ գործիքներ

Սրանք այն գործիքներն են, որոնք անհրաժեշտ են մեխանիկական մասերի համար: Փոխնակ բռնակները նախատեսված են իրերը պահելու համար, որպեսզի փոխարենը կարողանաք օգտագործել փոխնակ: Էլեկտրոնիկայի մասի համար ձեզ ավելի շատ գործիքներ են պետք:

Քայլ 6. Փոփոխեք RC ծառայությունները `շարունակական պտտման համար

Առաջին քայլը սերվոների պատրաստումն է: RC servo- ն բաղկացած է մի փոքր DC շարժիչից և շարժիչից, դիրքի հետադարձ կապի պոտենցիոմետրից և էլեկտրոնիկայից `կառավարման հանգույցը փակելու համար: Անընդհատ պտտվելու համար անհրաժեշտ է երկու բան անել. Առաջինը, որ շարունակական պտույտը կանխող ֆիզիկական սահմանափակումները վերացվեն. երկրորդ, որ հետադարձ դիրքն ապահովվի կենտրոնական դիրքում:

Քայլ 7: Բացեք Servo Case- ը

Օգտագործելով Phillips- ի գլխի պտուտակահան, հեռացրեք պատյանը միասին պահող չորս պտուտակները:

Քայլ 8: Հեռացրեք հետադարձ պոտենցիոմետրը

Ներսում դուք կտեսնեք պոտենցիոմետրի հետևի մասը, որը ամրացված է պտուտակով: Հեռացրեք պտուտակը: Հեռացրեք պոտենցիոմետրը ամուր ճարմանդով:

Քայլ 9: Հեռացրեք ելքային փոխանցման ներդիրը

Այժմ, նախքան իրերը նորից միացնելը, ձեր ուշադրությունը դարձրեք սերվոյի մյուս կողմին: Հեռացրեք վերևը, որպեսզի տեսնեք շարժակները: Հեռացրեք ելքային անիվը ՝ պտուտակելով մեջտեղում սև Phillips գլխի պտուտակը և քաշելով այն: Դա անելը հնարավորություն է տալիս դուրս բերել ելքային հանդերձանքը: Ուշադրություն դարձրեք հանդերձի կողքին գտնվող փոքր ներդիրին: Բռնեցրեք հանդերձը փոխնակ բռնակներով (նրբորեն, որպեսզի չվնասեք ատամները) և կտրեք ներդիրը հոբբիի դանակով: Դուք կցանկանաք օգտագործել ճոճվող շարժում ՝ սայրի հիմքով: Հետագա քայլերի համար ձեզ հարկավոր կլինեն ձեր բոլոր մատները, այնպես որ համոզվեք, որ դրանցից ոչ մեկը պատահաբար չկտրեք:

Քայլ 10. Կտրեք խազը պոտենցիոմետր լարերի համար

Օգտագործելով հոբբիի դանակ, կտրեք մի խազ, որի տակ մալուխներն ի սկզբանե թողել էին փաթեթը: Սա պետք է թույլ տա պոտենցիոմետր մալուխներին թողնել պատյանը:

Քայլ 11: Հավաքեք Servo գործը

Տեղադրեք ամեն ինչ և միացրեք այն բոլորը: Երբ դուք միացնում եք տպատախտակը, համոզվեք, որ լարերը մի սեղմեք տախտակի և պատյանների միջև:

Քայլ 12: Նշեք լրացուցիչ մասեր

Պոտենցիոմետրը պահելու համար օգտագործվող պտուտակը: Պլաստիկ փոքրիկ կտորը պոտենցիոմետրի արմատուրը միացրեց ելքային հանդերձին; այն կարող է ընկել, բայց իրականում կարևոր չէ:

Քայլ 13: Կրկնեք այլ ծառայությունների հետ:

Կրկնեք վերջին մի քանի քայլերը մյուս սերվոյի հետ: Ավարտելուց հետո այն պետք է ունենա այս տեսքը:

Քայլ 14: Վերցրեք Treads Kit- ը

Այժմ ժամանակն է բացել ձեր Tamiya քայլքի հանդերձանքը: Ձեզ հարկավոր կլինեն քայլքի բոլոր հատվածները `դրանք կտրեք կամ հոբբիի դանակով, կամ անկյունագծային փոքր կտրիչներով: Նարնջագույն պլաստիկից ձեզ հարկավոր են երկու մեծ շարժական ատամնաշարեր, երկու մեծ պարապ անիվներ և վեց խոշոր ճանապարհային անիվներ: Հավաքեք քայլքի կտորները երկու մեծ օղակների մեջ ՝ հոգալով, որ դրանք դուրս գան նույն երկարությամբ:

Քայլ 15: Հորատեք սկավառակի ատամները

Շարժիչային ատամների կողերի անցքերը համընկնում են սերվո անիվի անցքերի հետ: Unfortunatelyավոք, ատամները նախատեսված են վեցանկյուն լիսեռի համար, և լիսեռի հանգույցը կխանգարի: Մենք ունենք նման բաների հետ վարվելու եղանակներ: Յուրաքանչյուր ատամի կենտրոնը պետք է փորված լինի: Դա անելու ամենահեշտ ձևը մի քանի աստիճանաբար ավելի մեծ վարժություններ են ՝ մինչև 5/16: Նկատի ունեցեք, որ ավելի մեծ փորված բիտերով վերջին լուսանկարում ես իրականում պլաստիկը * ներքև եմ պահում տափակաբերան աքցանի հետ:

Քայլ 16: Հորատեք Servo անիվներ

Օգտագործելով 7/64 փորվածք, մեծացրեք յուրաքանչյուր servo անիվի երկու հատուկ անցքեր, ինչպես ցույց է տրված:

Քայլ 17. Կցեք Drive Cogs- ը Servo անիվներին

Հեռացրեք սերվո անիվները: Տեղադրեք երկու 4-40 x 1/2 պտուտակ, հետևի կողմից ՝ ընդլայնված անցքերի միջով: Ապահովեք երկու 4-40 ընկույզ դեպի առջև: Տեղադրեք երկու դուրս ցցված պտուտակ երկու անցքերի միջով քամակի մեջ և ամրացրեք այն ևս երկու 4-ով: -40 ընկույզ: Միացրեք servo անիվը: Կրկնեք մյուս servo- ի համար:

Քայլ 18: Բացեք ձեր պլաստիկը

Ահա թե ինչպիսին են պլաստմասե մասերը Փոքրիկ բիթերն այն են, ինչ դուք ստանում եք թփի փոխարեն, երբ լազերային անցքեր եք բացում: Ձեզ հարկավոր է մաքրել ամբողջ թուղթը: Պիլինգից առաջ, եթե դուք ինքնասիրահարված եք, գուցե ցանկանաք ձեռքերը լվանալ օճառով, որպեսզի ավարտելուց հետո ձեր ռոբոտը յուղոտ մատնահետքեր չունենա:

Քայլ 19: Կցեք անիվներ

Կառուցեք հետևյալ վեհաժողովներից վեցը: Աջից ձախ ՝ 4-40 x 1 1/8 հաստոցային պտուտակ, ճանապարհի անիվ, միջքաղաքային, 4-40 ընկույզ, կախովի ամրակ, 4-40 ընկույզ: Սեղմեք ընկույզներն այնպես, որ անիվը շրջվի ազատ, բայց հնարավորինս քիչ սահի Հավաքեք առջևի փակագծերը ավելի մեծ անիվներով `ամրացնողների նույն համադրությամբ:

Քայլ 20. Սերվոս լեռը փակագծերում

Տեղադրեք յուրաքանչյուր servo իր փակագծի մեջ: Դա արվում է ամենահեշտությամբ ՝ նախ լարերը ձգելով, վերին եզրը լարերով տեղադրելով, հնարավորինս մոտենալով փակագծին և ներքևի ծայրը բռնելով: Ապահովեք երկու 4-40 x 1/2 պտուտակով և երկու 4-40 ընկույզով` հակառակ անկյուններում: Չորս պտուտակի համար տեղ կա, բայց երկուսը բավարար են: Համոզվեք, որ սերվո ելքային անիվը փակագծի ծայրին դրեք ելուստի մոտ: և կառուցել մեկ ձախ և մեկ աջ կողմ:

Քայլ 21. հավաքեք տախտակամածներ

Ստորին տախտակամածին (փոքրը) ամրացրեք չորս 3/4 "6-32 ալյումինե կողպեք` օգտագործելով չորս 6-32 x 3/8 "պտուտակ: Տեղադրեք երկու սերիաները փակագծերում և առջևի անիվների հավաքածուները կտրվածքներում, ինչպես ցույց է տրված: Տեղադրեք վերին տախտակամածը և համոզվեք, որ բոլոր ներդիրները ճիշտ տեղադրված են կտրվածքների մեջ: Ապահովեք վերևի տախտակամածը փակագծերին ՝ օգտագործելով ևս չորս 6-32 x 3/8 դյույմ պտուտակներ:

Գույնը տարբեր է, քանի որ սա ավելի ուշ նախատիպ է, քան նախորդ լուսանկարներում:

Քայլ 22: Տեղադրեք կախովի զսպանակներ

Տախտակամածի կողմերի երկայնքով վեց անցքերից յուրաքանչյուրում տեղադրեք կախովի պտուտակը, ամրակը, օձիքը և զսպանակը: Սկսեք ՝ 4-40 x 1 1/2 պտուտակով ներքև տեղադրելով ներքևի տախտակամածի միջով: Տեղադրեք անկյունային փակագծի չկպված կողմը պտուտակի վրա, իսկ մյուս ծայրը դեպի վեր: Տեղադրեք պլաստմասե եզրային մանյակ պտուտակի վրա: Տեղադրեք գարուն օձիքի վրա: fullyգուշորեն սեղմեք գարունը վերևի տախտակամածի տակ և հավասարեցրեք այն վերին անցքի հետ: Հեղույսը սեղմեք անցքի միջով և ամրացրեք այն 4-40 ընկույզով: Տեղադրեք կախովի ճարմանդը դեպի վերև, իսկ անիվը ՝ դեպի դուրս: Ձգման անցքը հարթեցրեք անկյունային փակագծի թակած անցքով: Ապահովեք 6-32 x 5/16 պտուտակով:

Քայլ 23. Տեղադրեք քայլք

Ձգվում են անիվների վրայով:

Քայլ 24. Կես կատարված

Այժմ դուք ավարտել եք սկավառակի հարթակը:

Հաջորդը ստորև նկարում պատկերված տպատախտակի կառուցման հրահանգներն են: Այլապես կարող եք հիմքը օգտագործել ձեր սեփական էլեկտրոնիկայի միջոցով:

Քայլ 25. Հավաքեք տպատախտակները

Այստեղ պատկերված տպատախտակը վերջին վերանայումն է և ունի մի քանի սխալ: Ներկայումս պատրաստվում է նոր վերանայում, որը պետք է շտկի սխալների մեծ մասը և զգալիորեն բարելավի սոնարի կատարումը: Եթե դուք մտածում եք դրանցից մեկը կառուցելու մասին, ես խստորեն խորհուրդ կտամ սպասել, մինչև ես հնարավորություն ունենամ փորձարկել նոր տարբերակը (նկարը ստորև ներկայացված է կադերով) և փոխարենը օգտագործել այն: Նրանք, սակայն, շատ նման են:

Այստեղ տպատախտակը նախագծված է avr միկրոկառավարիչով, էներգիայի կառավարմամբ և հինգ ալիքային սոնարով: Այն ունի ամեն ինչ, ինչ անհրաժեշտ է պարզ գործեր կատարելու համար, ինչպիսիք են պատին հետևելը և խոչընդոտներից խուսափելը: Այն ամբողջությամբ նախագծված է անցքերի բաղադրիչներով, այնպես որ այն զոդելը հատկապես դժվար չէ: Ինտերնետում արդեն կան բավարար քանակությամբ զոդման հաուտո ուղեցույցներ, որոնք այնքան լուսաբանող են, որ այստեղ ավելորդ կլինի: Նկար 2 -ը ցույց է տալիս միացման մի քանի ոճերի ամփոփագիր, որոնցից կարող եք ընտրել ՝ կախված «ռոբոտ» կամ «թղթե քաշ» տարբերակի կառուցումից: Բաղադրիչները (տես մասերի ցանկը) գնում են այնտեղ, որտեղ նշված է: Դա հրթիռային գիտություն չէ: Եթե ցանկանում եք, կարող եք ամեն ինչ միաժամանակ զոդել: Հակառակ դեպքում, դուք կարող եք նախ կառուցել էլեկտրամատակարարումը և հաստատել, որ 5 վ լարում ունեք, այնուհետև կառուցել avr և սերիական նավահանգիստը և համոզվել, որ կարող եք այն ծրագրավորել, այնուհետև կառուցել սոնարը:

Քայլ 26: Դուք կատարված եք:

Դուք այժմ տիրապետում եք ձեր շուրջը գտնվող ամենաշոգ տնական ռոբոտներից մեկին: Այստեղ ոչ մի տգեղ չամրացված լարեր չեն կախված: Առաջ գնացեք և դրեք ձեր ձեռքի պայուսակում: TSA- ն ձեզ չի գնդակահարելու ՝ սա տանելու համար, նրանք կաղաչեն իմանալ, թե որտեղից եք այն ձեռք բերել: Եվ հիմա, իմ TiggerBot IIs- ի տեսանյութը, որը քշում է իմ խոհանոցի անկյունը. Վերջը: