Arduino վերահսկվող սերվո ռոբոտ (SERB) ՝ 7 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:52

Ո՞րն է ավելի լավ միջոց ՝ բաց կոդով միկրոհսկիչների (Arduino) հետ փորձարկելու համար, այնուհետև կառուցելով ձեր սեփական բաց կոդով ռոբոտը (CC (SA -BY)): Ի՞նչ անել ձեր SERB- ի հետ:

• (այստեղ) - Ինչպես միացնել ձեր SERB- ը ինտերնետին և վարել այն Skype- ի տեսազանգի միջոցով:
• (այստեղ) - Ինչպես վերահսկել ձեր SERB- ը ՝ օգտագործելով Wii nunchuck- ի արագացուցիչ սարքերը
• (այստեղ) - Ինչպես ավելացնել խոչընդոտների հայտնաբերման բեղերը ձեր ռոբոտին
• (այստեղ) - Ինչպես պատրաստել 30 հավաքածու (բաց արտադրություն)

Հատկություններ:

• Լիովին ծրագրավորվող ՝ օգտագործելով Arduino Duemilanove միկրոհսկիչ (կամ ձեր ընտրած մեկ այլ միկրոկարգավորիչ):
• Soldոդման կարիք չկա:
• Ակրիլային կտորների կտրման տարբերակների ընտրություն: (ոլորման սղոց, մուտք դեպի լազերային դանակ, նախապես կտրված կտորներ ձեռք բերելը)
• Հեշտությամբ ընդարձակվող և փոփոխելի ՝ պտուտակների լրացուցիչ անցքերով և ներառված տախտակով:
• Երկակի գնդակ կրող հետևի անիվ:
• Գործում է 1-2 ժամվա ընթացքում: (հանդերձանքից)
• Բաց կոդով ձևավորում (կառուցեք այնքան, որքան ցանկանում եք)

(Անամոթ Plug) Միացյալ Թագավորությա՞մբ և ձեզ դուր է գալիս Arduino- ի իրերը: ստուգեք մեր նորաբաց վեբ խանութը oomlout.co.uk Arduino- ի կողմից վերահսկվող սերվոտ -ռոբոտի արագ տեսանյութ - (SERB), որն աշխատում է ներառված փորձարկման ծրագրով (քայլ 6) Նշում. Աղբյուրի ֆայլերը հասանելի են զուգահեռ Instructable (Source Files For) - ով Ինչպես պատրաստել Arduino վերահսկվող սերվո ռոբոտ - (SERB)

Քայլ 1: Մասեր և գործիքներ

Բոլոր պտուտակները կարելի է գտնել ձեր տեղական Home Depot- ում: Մնացած մասերը կարելի է գտնել առցանց (յուրաքանչյուրի համար ներառել եմ իմ սիրած աղբյուրի հղումը): Մասերի ցուցակ. Բոլոր սարքավորումների պարունակող փաթեթը կարելի է ձեռք բերել oomlout.com խանութից (այստեղ) ($ 120) Ընկույզ և պտուտակներ.

• 3 մմ x 15 մմ պտուտակ (x20)
• 3 մմ x 10 մմ պտուտակ (x12)
• 3 մմ ընկույզ (x34)
• 3 մմ լվացքի մեքենա (x12)
• 8 մմ x 25 մմ պտուտակ (x2)
• 8 մմ ընկույզ (x2)
• Skate Bearings (x2) (VXB) (դրանք ստանդարտ չմուշկային առանցքակալներ են, որպեսզի դրանք փրկվեն զույգ գլանափաթեթներից կամ սահադաշտից)

Անվադողեր

• Մեծ օղակ (4.5 "ID 3/16" Bead Dash #349) (x2) (McMaster-Carr Ապրանքի #9452K407)
• Փոքր օղակ (3/4 "ID 3/16" Bead Dash #314) (x1) (McMaster-Carr Ապրանք #9452K387)

Էլեկտրոնիկա

• Arduino Duemilanove (x1) (Maker Shed)
• Շարունակական պտտման սերվո (x2) (զուգահեռ)
• 400 Կոնտակտային տախտակ (x1) (Բոլոր էլեկտրոնիկաները))
• Quad AA մարտկոցի տուփ (x1) (ամբողջ էլեկտրոնիկա)
• Մարտկոցի սեղմիչ 9 Վ (x1) (Ամբողջ էլեկտրոնիկա)
• 2.1 մմ վարդակից (x1) (ամբողջ էլեկտրոնիկա)
• 3 փին վերնագիր (x2) (Բոլոր էլեկտրոնիկա)
• A -B USB մալուխ - տպիչի ոճ (x1) (ամբողջ էլեկտրոնիկա) (ներառված չէ հավաքածուի մեջ)

Մարտկոցներ:

• AA մարտկոց (x4) (ներառված չէ հավաքածուի մեջ)
• 9 վ մարտկոց (x1) (ներառված չէ հավաքածուի մեջ)

Լար. (Ամբողջ մետաղալարն 22 AWG պինդ է, ես իմը գնում եմ McMaster-Carr- ի միջոցով)

• 15 սմ Մանուշակագույն (x2)
• 15 սմ Սև (x1)
• 5 սմ Սև (x2)
• 5 սմ Կարմիր (x2)

Գործիքներ

• Պտուտակահան (x1) (Ֆիլիպս)
• Ասեղ-քթի տափակաբերան աքցան (x1)

Քայլ 2: Կտոր կտրելը

Խնդրում ենք ընտրել, թե որ քայլերին պետք է հետևել ՝ ձեր ընտրած կտրման տարբերակի հիման վրա: Տարբերակ 1 (Նախնական կտրված մասերի գնում)

Գնել նախապես կտրված շասսի oomlout.com խանութից (այստեղ) ($ 60 ներառյալ առաքումը ԱՄՆ և Կանադա)

Տարբերակ 2 (Թվային արտադրություն (այսինքն. Պոնոկո) / Լազերային դանակի հասանելիություն)

• Ներբեռնեք լազերային կտրիչի դասավորությունը («03 SERB Ponoko Cutting Layout P2.eps» կամ «03- (SERB) -Ponoko Cutting Layout (P2).cdr»)
• Կտրեք ֆայլերը Ponoko- ի կամ ձեր սեփական Լազերային դանակի միջոցով (օգտագործելով 3 մմ,.118 "ակրիլ (երբեմն վաճառվում է.125"))

Տարբերակ 3 (ոլորման սղոց և հորատում)

• Ներբեռնեք և տպեք PDF օրինակը (խնդրում ենք ընտրել ձեր թղթի չափին համապատասխան ֆայլը) 03- (SERB) -ScrollSaw Pattern (letter).pdf 03- (SERB) -ScrollSaw Pattern (A4).pdf (կարևոր չէ մասշտաբավորել նկարը տպելիս)
• Չափեք տպիչի վրա գտնվող քանոնը վստահելի քանոնի հետ, եթե դրանք չեն համապատասխանում օրինաչափությանը, այն չափված է, և նախքան տպելը անհրաժեշտ է դիտել ձեր տպիչի կարգավորումները: Եթե դրանք համընկնում են, ապա.
• Կպչեք նախշը ակրիլային թերթիկին (3 մմ,.118 "(երբեմն վաճառվում է.125")):
• Հորատեք անցքեր:
• Կտրող կտորներ ոլորման սղոց օգտագործելով

Քայլ 3: Հավաքում

Շնորհավորում ենք, որ գործընթացի 90% -ը ավարտված է: Պարզապես ներբեռնեք այս քայլի հավաքման հրահանգները (04- (SERB) -Assembly Guide.pdf) և մի փոքր լեգո/մեխանիո ոճի հավաքից հետո պատրաստ կլինեք լարել: Theանապարհին ձեզ այստեղ զվարճացնելու համար իմ հավաքի ժամանակի ընդմիջում է.

Քայլ 4: Լարերի տեղադրում

Բոլոր մեծ կտորների հետ միասին ժամանակն է ավելացնել փոքր էլեկտրական երակները, ինչը թույլ կտա վերահսկել մեր ռոբոտը: Դա անելու համար ներբեռնեք և տպեք էլեկտրագծերի դիագրամը (05- (SERB) -Wiring Diagram.pdf): Առաջին հայացքը կարող է բավականին սարսափելի թվալ, սակայն, եթե յուրաքանչյուր միացում հաջորդաբար կատարեք և ժամանակ վերցնեք, այն հիանալի կերպով հավաքվում է: Հաղորդալարերը բավականին պարզ են և ոչ մի վնաս չի հասցնի ձեր շրջանին, մինչև մարտկոցներ չավելացնեք: Այսպիսով, ամեն ինչ միացրեք և նորից ստուգեք այն, ապա ավելացրեք էներգիա:

Քայլ 5: Փորձարկում և անսարքությունների վերացում

Եթե դուք սարք եք պատվիրել, ձեր Arduino- ն նախապես բեռնված է թեստային ծրագրով: Տեղադրեք 4 AA մարտկոց և միացրեք 9 վ մարտկոցը Arduino- ին: Եվ եթե ամեն ինչ ճիշտ է արված, ձեր ռոբոտը կսկսի շարժվել (այն կշրջվի պատահական ուղղությամբ ՝ 0.1 -ից 1 վայրկյան ժամանակահատվածում, նախքան պատահական ժամանակով առաջ գնալը 1 -ից 2 վայրկյան, այնուհետև դադարեցրեք 2 վայրկյան ՝ նորից սկսելուց առաջ): Եթե դուք սարք չեք գնել, ապա լրացուցիչ քայլ է պահանջվում: Ներբեռնեք կցված zip ֆայլը (07- (SERB)-SERB-Test Arduino Program.zip): Ապա բացեք այն ձեր Arduino էսքիզների գրացուցակում (կանխադրված «իմ փաստաթղթերը / Arduino \») և ներբեռնեք այն ձեր arduino տախտակին: (եթե դուք նորեկ եք Arduino- ում, մի քայլ առաջ անցեք, որտեղ կան հղումներ դեպի սկսելու հիանալի ձեռնարկներ) Ընդհանուր խնդիրներ. Իմ SERB- ը դանդաղ է շարժվում, երբ այն պետք է դադարեցվի: Սա արդյունք է այն բանի, որ ձեր սերվերը ճիշտ չեն չափաբերվել, ձեր սերվերը չափաբերելու համար սպասեք, մինչև ձեր սերվոները դադարեցվեն, այնուհետև փոքր պտուտակահանով պտտեք պոտենցիոմետրը սերվոյի ներսում (փոքր բացվածքը սերվո պատյանում ՝ հենց վերևում, որտեղ լարերն են): Պտտեք այն ձախ կամ աջ, մինչև սերվոն իսկապես դադարեցվի: Իրերն այնքան էլ ճիշտ չեն աշխատում: Ուղարկեք մեզ ձեր ախտանիշներով էլ. Նամակ, և մենք կփորձենք օգնել ձեզ, մինչ դուք սպասում եք պատասխանին, կրկնակի ստուգեք ձեր բոլոր լարերը 4-րդ քայլի միացման սխեմայով: Եթե որևէ խնդրի հանդիպեք, խնդրում ենք կամ մեկնաբանություն ավելացնել այս Ուղեցույցին կամ էլ.

Քայլ 6: mingրագրավորում

Ֆիզիկական ռոբոտը ավարտեց ժամանակը ՝ ուղեղ տալուն սկսելու համար: Նախքան Arduino Controlled Servo Robot- ի (SERB) ծրագրավորման մանրամասներին ծանոթանալը `ինտերնետում որոշ Arduino ծրագրավորման հիանալի ռեսուրսների մի քանի հղումներ: Arduino Starter Guide - A guide օգնելու ձեզ սկսել Arduinos- ից ՝ ծրագրավորման միջավայրը ներբեռնելուց մինչև ձեր առաջին ծրագիրը գրելը: Arduino- ի ծրագրավորման տեղեկանք - Arduino ծրագրավորման լեզվին վերաբերող հեշտ ուղեցույց: - Ինչպես է աշխատում Arduino Servo գրադարանը (ինչպես ենք մենք վերահսկում մեր սերվերը): Դե ինչ, եթե սովորում եք, ծրագրավորումը թույլ է տալիս: Ձեր Arduino Controlled Servo Robot- ի ծրագրավորումը սկսելու երեք եղանակ կա `(SERB): Տարբերակ 1. (SERB_Test.pde- ի փոփոխում) Երբեմն ծրագրավորելիս ամենահեշտ բանը` աշխատանքային ծրագիր վերցնելն է և դրան ավելացնել ձեր սեփական ծածկագիրը: Դա անելու համար ներբեռնեք SERB_Test սեղմված ծրագիրը (07- (SERB)-SERB-Test Arduino Program.zip): Շարունակեք այն բացել ձեր Arduino էսքիզների թղթապանակում (կանխադրված «Իմ փաստաթղթերը / Arduino \»): Վերջապես բացեք Arduino ծրագրավորման միջավայրը և ներբեռնեք այն ձեր Arduino- ում: Կոդը լավ մեկնաբանված է: (կամ պատճենեք և տեղադրեք ծածկագիրը այս քայլի հավելվածից նոր Arduino Sketch- ում) Տարբերակ 2. (SERB ռեժիմների ավելացում ձեր ծրագրում) Ավելացրեք որոշ պարզ ռեժիմներ ձեր արդեն գոյություն ունեցող ծրագրին (ինչպես goForward (), setSpeed (int) և այլն): Դա անելու համար ներբեռնեք տեքստային ֆայլի ռեժիմները (07- (SERB)- Simple Routines Text.txt): 1. Պատճենեք և տեղադրեք նախաբանի հատվածը ձեր ծրագրի սկզբում: Պատճենեք և տեղադրեք սովորական մասը ձեր ծրագրի հիմնական մասում: Ավելացնել զանգ serbSetup- ին (); ձեր setup () ռեժիմին: Տարբերակ 3: (Ստեղծել ձեր սեփական ծրագիրը զրոյից) Սա այնքան էլ դժվար չէ: Պահանջվում է միայն ծանոթանալ Arduino Servo գրադարանին: Այնուհետև աջ servo- ն միացված է 9 -րդ կապին, իսկ ձախը `10 -ին: նշում. կամ եթե ինչ -որ բան եք մշակում և ցանկանում եք, որ այն ցուցադրվի, ուղարկեք ինձ անձնական հաղորդագրություն, և այն կարող է ավելացվել: Հավելված (SERB_Test.pde կոդ)

/ * * Arduino Controlled Servo Robot (SERB) - Թեստային ծրագիր * Մանրամասների համար այցելեք ՝ https://www.oomlout.com/serb * * Վարք. Պարզ թեստային ծրագիր, որը ստիպում է SERB * - ին պատահականորեն շրջվել կամ ձախ կամ աջ 0.1 * 1 վայրկյանի միջև պատահական ժամանակահատվածի համար: * SERB- ն այնուհետև առաջ կքշի պատահական * ժամանակահատվածով ՝ 1 -ից 2 վայրկյանի միջև: Վերջապես * նորից դադարելուց առաջ 2 վայրկյան դադար: * * Էլեկտրամոնտաժում. Աջ սերվո ազդանշան - պին 9 * Ձախ սերվո ազդանշան - փին 10 * * Լիցենզիա. Այս աշխատանքը լիցենզավորված է Creative Commons * Attribution -Share Alike 3.0 Unported License- ի ներքո: Այս արտոնագրի պատճենը * դիտելու համար այցելեք * https://creativecommons.org/licenses/by-sa/3.0/ * կամ նամակ ուղարկեք Creative Commons, 171 Second * Street, Suite 300, San Francisco, California 94105, * ԱՄՆ. * */// ------------------------------------------------- ------------------------ 9Սերվո ձախՍերվո; Servo rightServo; int արագություն = 100; // սահմանում է ռոբոտի արագությունը (երկուսն էլ սերվո) // տոկոս 0-ից 100-ի սահմաններում // ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) PREAMBLE // ---------------- ------------------------------------------------------ --------/ * * * կապում է համապատասխան վիճակներին և ամրացնում սերվերը: Այնուհետև դադար է տալիս * 1 վայրկյան ՝ նախքան ծրագրի մեկնարկը */ void setup () {serbSetup (); // սահմանում է բոլոր անհրաժեշտ // կապումների վիճակը և սերվոներ ավելացնում ձեր էսքիզին randomSeed (analogRead (0)); // սահմանում է պատահական թվի սերմը // ինչ -որ մեղմ պատահական ուշացումով (1000);}/ * * ռոբոտին շրջում է ձախ կամ աջ (պատահական) * 0.1 և 1 վայրկյանի միջև ընկած ժամանակահատվածում: Նախքան պատահական ժամանակաշրջան առաջ գնալը * 1 -ից 4 վայրկյան: Երկու վայրկյան դադար տալուց առաջ նորից *. */Void loop () {turnRandom (100, 1000); // Պատահականորեն շրջվում է ձախ կամ աջ // պատահական ժամանակահատվածի համար.1 վայրկյան // և մեկ վայրկյան goForwardRandom (1000, 2000) միջև; // Առաջ է ընթանում պատահական ժամանակահատվածով // // 1 -ից 2 վայրկյան միջև goStop (); // Դադարեցնում է ռոբոտի ուշացումը (2000); // կանգ է առնում 2 վայրկյան (մինչ կանգառը)}/ * * ռոբոտին պատահականորեն շրջում է ձախ կամ աջ ՝ պատահական ժամանակահատվածում * minTime (milliseconds) and maxTime (milliseconds) */void turnRandom (int minTime, int maxTime) {int ընտրություն = պատահական (2); // Որոշելու համար պատահական թիվ // ձախ (1) և աջ (0) միջև int turnTime = պատահական (minTime, maxTime); // Դադարի համար պատահական համար // ժամանակ եթե (ընտրություն == 1) {goLeft ();} // Եթե պատահական թիվ = 1 ապա թեքվեք // ձախ այլ {goRight ();} // Եթե պատահական թիվ = 0 ապա շրջադարձ // աջ ձգձգում (turnTime); // պատահական ժամանակի հետաձգում}/ * * առաջ է ընթանում պատահական ժամանակահատվածով minTime (milliseconds) * and maxTime (milliseconds) */void goForwardRandom (int minTime, int maxTime) {int forwardTime = random (minTime, maxTime); // որոշեք պատահական ժամանակը // առաջ գնալու համար goForward (); // սահմանում է SERB- ի առաջխաղացումը (forwardTime); // ուշացումներ պատահական ժամանակաշրջանի համար} // -------------------------------------------- ---------------------------------- // ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) ROUTINES/ * * կարգավորում է ձեր arduino- ն հասցեագրել ձեր SERB- ին ՝ օգտագործելով ներառված ռեժիմները*/void serbSetup () {setSpeed (արագություն); pinMode (LEFTSERVOPIN, OUTPUT); // ձախ սերվո ազդանշանի քորոցը // դնում է ելքային pinMode (RIGHTSERVOPIN, OUTPUT); // դնում է աջ սերվո ազդանշանի քորոցը // թողնել leftServo.attach (LEFTSERVOPIN); // կցում է ձախ servo rightServo.attach (RIGHTSERVOPIN); // կցում է աջ servo goStop ();}/ * * սահմանում է ռոբոտի արագությունը 0- (կանգառ) և 100- (լրիվ արագություն) միջև * ՆՇՈՄ. արագությունը չի փոխի ընթացիկ արագությունը, դուք պետք է փոխեք արագությունը * ապա զանգահարեք մեկին փոփոխությունների առաջ գնալուց առաջ գնալու մեթոդներ: {newSpeed = 0;} // եթե արագությունը 0 -ից փոքր է // դարձեք այն 0 արագություն = newSpeed * 0.9; // կշռում է արագությունը, որը պետք է լինի // 0 -ից մինչև 90}/ * * ռոբոտին ուղարկում է առաջ */void goForward () {leftServo.write (90 + արագություն); rightServo.write (90 - արագություն);}/ * * ռոբոտին հետ է ուղարկում */void goBackward () {leftServo.write (90 - արագություն); rightServo.write (90 + արագություն);} / * * ռոբոտին ուղարկում է աջ * /void goRight () {leftServo.write (90 + արագություն); rightServo.write (90 + արագություն);}/ * * ռոբոտին ուղարկում է ձախ */void goLeft () {leftServo.write (90 - արագություն); rightServo.write (90 - արագություն);}/ * * կանգնեցնում է ռոբոտին */void goStop () {leftServo.write (90); rightServo.write (90);} // ARDUINO CONTROLLED SERVO ROBOT (SERB) ROUTINES // ----------------------------- ---------------------------------------------------

Քայլ 7: Ավարտված, մյուսները, ովքեր ավարտել են և ապագան

Շնորհավորում եմ ձեզ այսքան հեռու հասնելու համար, և ես հույս ունեմ, որ դուք զվարճանում եք ձեր Arduino Controlled Servo Robot- ով (SERB): Michael Beck's SERB - Michael- ը SERB- ի ծրագրերը գտավ Thingiverse.com կայքում և կտրեց դեղին և կարմիր ակրիլից: Կարծում եմ, որ այն հիանալի տեսք ունի: Մայքի SERB - Մայքը (Սենթ Լուիս Ռոբոտ ակումբի ROBOMO- ից) ընկերոջը լազերային օգնությամբ կտրեց SERB շասսի և օգտագործեց իր սեփական ռոբոտային գիտելիքները `այն գործարկելու համար: Կարծում եմ, որ այն հիանալի տեսք ունի կապույտով: (այս, ինչպես նաև նրա այլ ռոբոտների մասին մանրամասների համար այցելեք նրա կայքը (այստեղ) Այս բաժնում կլինեն մանրամասներ ապագա զարգացումների և հավելվածների մասին (դրանք կցուցադրվեն այստեղ ՝ նախքան դրանք պատշաճ կերպով փաստաթղթավորվելը): Բայց ես նաև կցանկանայի ցուցադրել նկարներ այլ մարդկանց SERB- ի: Այսպիսով, եթե դուք ավարտել եք, ուղարկեք ինձ անձնական հաղորդագրություն լուսանկարով և մի քանի բառով (լինի դա նկարագրություն կամ ձեր կայքի հղում), և ես այն կավելացնեմ այստեղ: (Անամոթ վարդակից) Եթե ձեզ դուր եկավ այս խրատական ստուգեք oomlout.com- ը այլ զվարճալի բաց կոդով նախագծերի համար:

Առաջին մրցանակ SANYO eneloop մարտկոցով աշխատող մրցույթում