Սըր Քիթ, Ռոբոտային հեռուստահաղորդավար ՝ 9 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:53

Ամբողջական կառուցման մանրամասները www.ukrobotgroup.com կայքում: Դե, որտեղի՞ց սկսեմ: 2008 թվականի նոյեմբերին մոտ հեռուստաարտադրող ընկերությունը եկավ մի էնտուզիաստ փնտրելու, որը կարող էր ռոբոտ կառուցել `հյուրերի հետ կուլիսներում մեծ երաժշտական մրցանակաբաշխության արարողության ժամանակ: Ես ինքս ինձ առաջ քաշեցի դրա համար, քանի որ կարծում էի, որ դա լավ հնարավորություն կլինի ինձ դրդելու փոփոխության համար արժանապատիվ բան արտադրելու համար: լրահոս, որը կարող էր գրանցվել շոուի համար: Unfortunatelyավոք, կուլիսների տարածքը հսկայական էր անհարթ գորգերով, մալուխներով և այլն, ուստի մարդանման ինքնուրույն չէր ընկնի մեկ մետրից ավելի: մեծ գործարք այստեղ ՝ Մեծ Բրիտանիայում, ամեն տարի !!

Քայլ 1: Տեխնիկական պայմաններ

Ակնհայտորեն կար մի մեքենայի կարիք, որը կարող էր հումանոիդին հյուրից հյուր տեղափոխել: Բարեբախտաբար, ես ունեի չկառուցված Lynxmotion 4WD1 ռովերային հավաքածու և մասամբ ավարտված Մանոյ, որը ես երբեք չէի հասցրել ժամանակ գտնել ավարտելու համար: Հետևաբար, երկար տևողությամբ մտքերից հետո ես սկսեցի ռոբոտային համակարգ կառուցել, ինչպես ստորև: և ձայնային հոսքերՀեռավար խոսքի նվագարկման միավոր Ամրացուցիչի և բարձրախոսների համակարգ ցանցի վանդակաճաղով RC ընդունիչ խափանված շղթայի էներգիայի համակարգ Վտանգավոր լապտերներ Արտաքին սպանիչ-անջատիչՀումանոիդ Ավարտել Մանոյի հավաքումը և համապատասխանաբար ներկել կճեպըՌոբոտների գլխի մարտկոցներ Կատարելագործել LIPOsLED աչքերն ու կրծքավանդակը Լույսերը MisBelt- ի վրա տեղադրված AV ընդունիչ, LIPO մարտկոց և 2 -րդ DV տեսախցիկ `Manoi- ի գլխարկի և աուդիո սնուցման ձայնագրման համար: Հեռակառավարման վահանակներ աթոռի, Manoi- ի, խոսքի միավորի և տեսախցիկների համար:: //www.lynxmoti on.comhttps://translate.google.co.uk/translate? u = https://www.kyosho.com/jpn/products/rob%20ot/at01/at01.html&sl=ja&tl=en&hl=en&ie=UTF- 8 Օ, և արդյո՞ք ես մոռացա նշել, որ արտադրողի վերջնական իրավունքից ընդամենը մեկ ամիս ունեի ռոբոտը կառուցելու և փորձարկելու համար:

Քայլ 2: Աթոռը

Առաջինն այն էր, որ ստուգվեր Մանոյի և ռովերվորի համատեղման դինամիկան, որը կթելադրեր բազկաթոռի ձևը: Աթոռի հիմնական մարմինը պատրաստված էր բարակ MDF տախտակից, ամրացված և սոսնձված, անհրաժեշտության դեպքում, օգտագործելով բարակ փայտե մահակներ: Tookամանակ վերցրեցի և համոզվեցի, որ ամրացումներից որևէ մեկը չի երևում, ես ուզում էի, որ արտաքին մաշկը հնարավորինս անարատ լինի: Ռովերը արագ հավաքվեց, և շարժիչները միացրեցի մալուխով հին ԱՀ -ից: Ես փորձարկեցի յուրաքանչյուր շարժիչը երկու ուղղություններով, որպեսզի կարողանամ ստեղծել երկու համապատասխան զույգ ՝ մեկ զույգ ձախ կողմի և մեկ զույգ աջ կողմի համար: Եթե թռչող սարքը մի կողմ քաշվեր, այն հեշտությամբ կարելի էր կտրել: Այնուհետև աթոռը զուգավորվում էր թռչող սարքի հետ, և այնտեղ սկսվում էին բազմաթիվ ժամերի հայացքները դեպի հետևը ՝ պատկերացնելով, թե ուր պետք է ամեն ինչ գնալ: Երջանիկ լինելուց հետո ես սկսեցի MDF- ին ամրացման կետեր և սահմանափակումներ ավելացնել, որտեղ ես պետք է ամրացնեի բաղադրիչները պատյանում: Rover- ում տեղադրվեց Sabertooth 2x10 արագության վերահսկիչ, և արագ արձակման լարերը թույլ տվեցին, որ ռովերը անջատվի պատյանից: տեղակայված էին RC ընդունիչն ու էներգիայի բաշխումը: Սա բաղկացած էր հին USB երկարացման մալուխից, որը կիսով չափ կտրված էր և օգտագործվում էր RC ազդանշաններն անջատելու և մարտկոցի Tamiya միակցիչն էներգիայի համար: https://www.dimensionengineering.com/Sabertooth2X10.htm ռովերվորի սիրտը և համոզվեց, որ չկան մեխեր, պտուտակներ և այլն, որոնք կարող են շարժվել և փաթաթել փաթեթը: Tamiya միակցիչները կրկին օգտագործվեցին այն հիմնական հոսանքի անջատիչին/ապահովիչին միացնելու համար:

Քայլ 3. Աթոռի ծածկույթ

Որոշ զվարճալի փորձարկումներից և կատուներին հետապնդելուց հետո ես անցա պատյանին: Առաջին գաղափարն այն էր, որ միության դրոշը փաթաթեի ամբողջի վրա և հարմարեցնեի այն, բայց ինչպես կարող էի, չկարողացա անկյունները ճիշտ աշխատել, ուստի դիմեցի բարդ ներկերի, որոնք ներառում էին ժապավենների զանգվածներ և թերթ և կարող է լակի ներկի տարայից հետո: Ի վերջո, այն շատ ավելի լավ ստացվեց, քան կարծում էի: Դրոշի համամասնությունները 100%-ով տեսնելու հնարավորություն չկար, բայց դա այնքան լավն էր, որքան ես կարող էի ստանալ:

Քայլ 4. Աթոռի էլեկտրոնիկա

Հաջորդը խոսքի էլեկտրոնային մոդուլն էր: Ես արագ որոշեցի, որ Humanoid- ի մեջ չեմ կարող տեղավորել համապատասխան համակարգ և բարձր ձայնի բարձրախոս, այնպես որ այդ ամենը կպարունակվի ռովերի վրա: Իմ պատկերացումն այն կլիներ, որ բազկաթոռը հանդես կգա որպես երկրորդ տեսախցիկ ՝ վայր գցելով Մանոյից և մի փոքր հետ կանգնելով աստղին և ռոբոտին իր երկրորդ տեսախցիկի տիրույթից հասցնելու համար: Քանի որ հեռու չէր լինի, կարևոր չէր, որ ռոբոտների ելույթը նույնպես դրանից բխեր: Բացի այդ, խոսքի միավորի գծային ելքը կարող էր անմիջապես փոխանցվել ներքին տեսախցիկին `ավելի լավ որակի ձայնագրման համար: Ես բառացիորեն հարյուրավոր գաղափարների միջով անցա խոսքի միավորի համար` սկսած pda- ի և AV- ի հղումներից մինչև իրականում իմ ձայնը փոխելը և այն փոխանցելը: Շուրջ մեկ շաբաթ տևողությամբ սխեմաների և մոդուլի բնութագրերի միջով անցնելուց հետո ես որոշեցի օգտագործել հեռավոր ստեղնաշարը ՝ տվյալները ռուվերում MP3 նվագարկման մոդուլ ուղարկելու համար: Միակ դժվարությունն այն էր, որ իրականում գոյություն չուներ որևէ բան, որը համապատասխանում էր օրինագծին, այնպես որ ես ստիպված էի բավականին հնարամտորեն խառնել և համադրել, որպեսզի ամեն ինչ աշխատի: Համակարգի սիրտը Quadravox MP3 նվագարկման մոդուլն է ՝ QV606- ը, որը կարող է հարյուրավոր փոքր MP3 ֆայլեր մշակել և օգտվում է սերիական մուտքագրման համակարգից, որն ուներ շատ պարզ արձանագրություն, որն ինձ թույլ տվեց այն միացնել «Հեշտ ռադիո» սերիական փոխանցման համակարգին: Բարեբախտաբար, ամեն ինչ միասին աշխատեց, և ես հայտնվեցի մի փոքրիկ տուփի մեջ, որտեղ տեղադրված էին Օդային, Հեշտ ռադիոընդունիչ, QV606, նախնական ուժեղացուցիչ, հզորության ուժեղացուցիչ, ձայնի վերահսկիչ և բոլոր միակցիչները: Միակ լարերը, որոնք անհրաժեշտ էին, միացումն էր և բարձրախոսը անջատվածը: https://www.quadravox.com/QV606/QV606.htmhttps://www.lprs.co.uk/index.php? CPath = 21 իմ դուստրերի հին վարդագույն ձայնասկավառակի բումբոքսից: Նա ավերված էր, երբ ինձ գտավ, որ այն ջնջում եմ ուժի ուժեղացուցիչին հասնելու համար, բայց ես ասացի, որ թեև ձայնասկավառակը մեռած էր, այն դեռ կապրեր… «Հեշտ ռադիոյի» սերիական հղումը շատ հեշտ էր տեղադրվել և աշխատում էր անթերի: Ես նախկինում փորձել եմ մի քանի այլ ՌԴ մոդուլներ և ունեցել եմ սահմանափակ հաջողություն ՝ հիմնականում բաուդ դրույքաչափերի և փաթեթների կոդավորման շնորհիվ: Երկու ծայրերում կարճ խայտառակ օդային սարքի ավելացումը նշանակում էր, որ ես ունեի առնվազն 100 ոտնաչափ զարմանահրաշ հեռավորություն նման ցածր էներգիայի համակարգի համար:

Քայլ 5: Ձայնի վերահսկիչ / հաղորդիչ

Հաջորդ փուլը ստեղնաշարի հաղորդիչ միավորն էր: Ես փնտրեցի ստեղնաշարի կամ ստեղնաշարի միավոր ունենալու մեթոդ, որը RS232- ը թողնելու էր Easy Radio հաղորդիչ մոդուլի ճիշտ բաուդ արագությամբ, բայց վերջում ստիպեցի միասին մի բաներ, որոնք նախկինում չէին փորձարկվել: Ես որոշեցի օգտագործել համակարգչի ստեղնաշար, քանի որ այն պարունակում էր ավելի քան բավարար ստեղներ, որպեսզի հնարավորինս հեշտությամբ հասնեի ռոբոտի բոլոր բառերին և արտահայտություններին: Շատ ավելի թանկ AT - RS232 կերպափոխիչներից հետո բախտս բերեց ռադիոսիրողին, որը մշակեց մի փոքր 8 փին IC, որը համակարգչի PS2 ազդանշանները վերածում է RS232 9600 baud- ի: https://k1el.tripod.com/ATKBD.htm Սա արտաքին կարիք չուներ բաղադրիչները և ստեղծեցին շատ պարզ լուծում, որը կզբաղեցներ փոքր տարածք և կպահանջեր նաև փոքր էներգիա: Նայելով իմ բոլոր բաղադրիչների չափսերին ՝ ես կարող էի տեսնել, որ դրանք կարող են ստանալ բոլորը միկրո համակարգչի նոր ստեղնաշարերից մեկի ներսում, որը շուրջն են: Ինձ անհրաժեշտ էր գտնել մեկը, որն ուներ PS2- ի համապատասխան աջակցություն, ինչպես նաև սովորական USB աջակցություն և մի քանի սխալ-անհաջողություններից հետո, ավարտվեց լուսանկարում: իրոք կոկիկ: Ես ավելացրի փոխարկիչի չիպը, հաղորդիչի մոդուլը, 5 վ կարգավորիչը և տաք սոսինձի առատ քանակությունը, որպեսզի ի վերջո իսկապես կոկիկ տեսք ունեցող միավոր ստեղծեմ: Օդային սարքը դուրս եկավ վերևից, և հետևի մասում կար մի PP3 մարտկոցի միակցիչ ՝ 9 Վ մարտկոցի համար (միավորը աշխատում էր ամբողջ 8 ժամ մեկ մարտկոցով): Լինելով իսկապես կոկիկ խելացի փոքր միավոր ՝ ես մտածեցի, որ դա հիանալի կլինի: եթե ես կարողանայի այն ինտեգրել հումանիդի համար օգտագործվող PS2 վերահսկիչին, այնպես որ ես գտա մի միջոց ՝ PS2 վերահսկիչի հետևի երկար պտուտակային անցքերն օգտագործելու համար մի քանի ձեռքին շփման/ձգողականության համար, որը կաջակցեր միկրո ստեղնաշարի վրա հարմարավետ անկյուն: Այժմ ստորաբաժանումը ինքնավար մարդանման և խոսքի վերահսկիչ էր: Ես կարող էի հումանոիդին շրջել և մատը մեկնել, որպեսզի ստիպի նրան ասել այն, ինչ ցանկանում եմ նախապես ծրագրված մինչև 255 արտահայտությունների ցանկից (հերթափոխի և CTRL ստեղները հանդես էին գալիս որպես փոփոխիչներ): Այդ համակարգը, հավանաբար, իմ լավագույն ձեռքբերումն էր էլեկտրոնիկայի ոլորտում, և ես անչափ հպարտ եմ դրանով: Սա, իհարկե, եղածի ամփոփումն է, պարզապես պարզել մեր արձանագրությունները, սխեմաները, խոսքի միավորի ծրագրավորումը և համատեղելիության տարբեր խնդիրներ, որոնք հավիտյան կպահանջվեն և, հավանաբար, կհիմնավորեն սեփական զեկույցը, եթե բավարար հետաքրքրություն լինի:

Քայլ 6: Աթոռի ավարտում

Ես օգտագործեցի Microsoft Sam խոսքի շարժիչը, որը փոխված էր Alien Speech- ի միջոցով ՝ ռոբոտային հնչող ձայն ստեղծելու համար և զբաղված էի MP3- ով կոդավորելով այն, ինչ կարծում էի, որ լավ կլինի զրույցի համար կամ ծիծաղելի: Բոլոր աստղերի անունները կոդավորված էին, որպեսզի ես կարողանայի իրար լարել, այսինքն ՝ Բարև, Բոնո, դու նյարդայնացած ես և այլն: Այս ամենը այնուհետև վերբեռնվեց QV606 մոդուլում և նշանակվեց հեռակառավարման բանալիներին: Ես տպեցի տեղեկատվության թերթերը մի փոքրիկ տառատեսակ, որը կպչում է ստեղնաշարի ստեղներին `ինձ հիշեցնելու համար, թե ինչ էր որտեղ: Ես նաև կտրեցի PS2 Humanoid վերահսկիչի ստվարաթղթե պատճենները, որոնք պահվում են հեռակառավարման վահանակների վերևում, որպեսզի ինձ տանեն բոլոր առկա շարժումներով, եթե կորչեմ: Ստացողի/ուժեղացուցիչի մոդուլը լավ տեղադրված էր պատյանում գտնվող դարակում, և ես միացրի հոսանքը և բարձրախոսների միակցիչներ: Բարձրախոսն ինքնին տեղադրված է վահանակի վերևում ՝ հին աշխատասեղանի համակարգչի բարձրախոսից, որը ես մարդակեր եմ: Այն ամբողջովին ներկված է, այնպես որ այն լավ տեղավորվում է նախշի հետ: Ես համոզվեցի, որ այն հեռու է այլ մալուխներից և DV տեսախցիկից `միջամտության խնդիրներից խուսափելու համար: Գնեցի գիշերային/գիշերային գունավոր տախտակի տեսախցիկ, որը աթոռի առջևի անցքից դուրս էր գալիս, այն պահվում էր ճկվող փակագծով, այնպես որ ես կարող է հարմարեցնել իր անկյունը: Ելքը, խոսքի գծի ելքի հետ միասին, սնվում էր DV տեսախցիկով: Էլեկտրաէներգիայի մալուխը վերադարձավ ռովերների հիմնական էլեկտրահաղորդման գծին: Ես փնտրեցի ռոբոտի համար նախատեսված էժան, հզոր լուսաշող ազդանշանային ազդանշանային համակարգ, որի վրա պնդում էին H&S պատճառները, բայց ինչպես մնացած ամեն ինչի դեպքում, ես որոշեցի ինքս պատրաստել: Ես գնել եմ ծայրահեղ 6 սաթե լուսադիոդային լուսադիոդներ, որոնք պետք է մատնանշեմ առջևից, հետևից և դրսից ՝ մեկ հավաքածու ռոբոտի յուրաքանչյուր կողմի համար: Այնուհետև ես գնացի իմ տեղական DIY խանութ և ամենուր փնտրեցի մի փոքր սաթ պլաստմասե, որը կարող էր տեղադրվել դրանց մեջ: Ես գտա մարտկոցներով աշխատող փոքր օդափոխիչներ ՝ 99p յուրաքանչյուրի համար, որոնց ծայրում թափանցիկ սաթե պլաստմասե գմբեթ կար, որը կարծում էի լավ արա Ես արագ 555 ժամաչափի միացում արեցի ճիշտ միջակայքում բռնկվելու համար և անջատեցի հիմնական հոսանքի գոտուց: Հիմնական անջատիչը հին տպիչից էր, և այն միացրեցի 10 ամպային ավտոմատ ապահովիչով `ծխելը դադարեցնելու համար:. Պլաստմասսայից պատրաստված արտաքին մանկական անջատիչ, որը պատրաստված էր հին մանկական խաղալիքից, որը ճեղքում էր պատյանով և ամրացվում էր զսպանակով և լվացքի մեքենայով: Այն ամենը, ինչ արեց, խեցու միջով անցնելն էր դեպի հիմնական հոսանքի անջատիչը: Humanoid- ն աթոռին պահված է ուղղահայաց մետաղյա սյունակի օգնությամբ, որի վրա նա իջեցնում է իրեն, նրա հետևի մասում տեղադրված է նմանատիպ ձևի անցք (ախ), որն ապահովում է դա լավ է ապահովում նրան: Նաև կա երկու ռետինե սալիկ, որոնցով նա կարող է ոտքերը հենել, որպեսզի դրանք չքաշվի գետնին (պատրաստված է երկու սանտեխնիկայի լվացքի մեքենայից):

Քայլ 7: Humanoid

Հումանոիդը ավարտվեց, և ես որոշեցի գունային սխեման: Նկարչությունը բավականին հեշտ էր RC պոլիկարբոնատային հատուկ ներկերով, բայց ես որոշ արտահոսք ունեի օգտագործած դիմակավոր ժապավենի եզրերի շուրջ, որը կպնելու համար անհրաժեշտ էր: Երկու պտույտ ստեղծվեցին `նրան կայուն պահելու համար, և կրծքավանդակին ավելացվեց փայլուն բազմագույն լուսարձակը` կեղևի միջով փայլելու համար: Նրա գլխին անհրաժեշտ էր ամբողջական փոփոխություն, քանի որ ես պետք է տեղադրեի անլար տեսախցիկ ներսում և հոսանքի փոխարկիչ `այն ճիշտ լարման ապահովելու համար:. Unfortunatelyավոք, փորձարկման ժամանակ պարզ դարձավ, որ սերվերի շարժումը միջամտություն է առաջացնում տեսաազդանշանում: Ես ավարտեցի PP3 մարտկոցի տեղադրումը գլխում, ինչը նշանակում էր, որ անհրաժեշտ էր միացնել-անջատել և պահել: Նաև ստիպված էի սեպաձև պտուտակ պատրաստել, որպեսզի գլուխը դեպի վեր թեքվի դեպի հյուրերը: Նրա աչքերի համար ավելացվել է երկու ծայրահեղ կապույտ լուսադիոդ: Գլխի կեղևը փոխվեց ՝ ապահովելու համար, որ ես կարող եմ արագ մուտք գործել մարտկոց ՝ հեռացնելով մի քանի սեղմակներ: Այս ամենը գլխին ավելացնում էր քաշը և նշանակում էր, որ ստանդարտ շարժումներից ոչ մեկը չի աշխատի: Ես մի գիշեր ունեի ամբողջովին վերագրանցելու այն հիմնական էական շարժումները, որոնք կպահանջեի հաջորդ օրը:

Քայլ 8: Պատրաստվել

Այս նախագծի մեկ այլ մեծ ծախսը մարտկոցներն էին: Ես ունեի հետևյալ 6 LIPO- ները Manoi4 LIPO- ների համար բազկաթոռի + լիցքավորիչների համար 6 LIPO ՝ գոտու վրա տեղադրված AV ընդունիչի համար 20 PP3 մարտկոց ՝ ստեղնաշարի հեռակառավարման և Humanoid գլխի տեսախցիկի համար ՝ 20 AA ՝ PS2 հեռակառավարման վահանակի, տեսախցիկի հեռակառավարման վահանակների և անլար խոսափողի համար 10 DV տեսախցիկի մարտկոցների համար: Իմ օգտագործած ժապավենները Ebay- ից մեծածախ օգտագործված են և հիանալի գնում են: Շատ զվարճալի էր տեսնել, որ դրանք, հավանաբար, հարսանիքի լուսանկարիչից էին, քանի որ նրանցից ոչ մեկը չէր ջնջվել: Հաճախորդների հատուկ օրերի բազմաթիվ ժամերի կադրերը պետք է ջնջվեին: Այս ամենը մշակվել է մեկ ամսվա ընթացքում, ինչը նշանակում է, որ ռոբոտի վրա աշխատելու համար տրամադրվել է ամեն պահ, բոլոր հանգստյան օրերին և ամեն շաբաթ գիշեր մինչև գիշերվա 2 -ը: Իմ աղքատ կինը ստիպված էր տառապել ճաշասենյակի ամբողջական տիրապետությունից, որը մեկ ամսվա ընթացքում վերածվեց արհեստանոցի: Ի վերջո, ամեն ինչ իր տեղն ընկավ, և նկարահանման նախորդ օրը բոլոր վրիպակները արդուկվեցին:

Քայլ 9: Նկարահանում

Այդ օրը ես պետք է կազմեի մարտկոցների ռոտացիայի համակարգ և այլն, որը ղեկավարվում էր DV ժապավեններով: Նրանք տևեցին 60 րոպե, ինչը նշանակում էր, որ 55 րոպեի ընթացքում ես պետք է կատարեի մի փոս կանգառ և փոխարկեի բոլոր ժապավեններն ու մարտկոցները և նորից սկսեի լիցքավորման ցիկլերը: Իրադարձությունն ինքնին զարմանալի էր: Ես շուտ հասա և ինձ ցույց տվեցին, և ինձ տրվեց մի փոքր տարածք, որը պետք է ինձ հարմարեցներ: Ամբողջ օրը շրջում էի միջանցքներով և հանդերձարաններով ՝ հարցազրույցներ վերցնելով աշխարհի ամենամեծ աստղերից մի քանիսից առաջ և հետո, երբ նրանք կատարում էին իրենց հավաքածուները: Ես արագ ընդունվեցի սովորական ռեժիմի մեջ, բայց ստիպված էի տիրապետել հսկողության հսկողությանը: 10 ժամ նկարահանելուց հետո ամեն ինչ ավարտված էր: Տեսախցիկների առջև և հետևում ես հանդիպեցի մի քանի հիանալի մարդկանց և հեռացա զարմանալի փորձառություններով և հիշողություններով: fortunatelyավոք, իմ սարսափով, հեռուստաընկերությունը ավարտեց իմ ամբողջ հատվածը շոուից սովորական հարցազրույցներով, այնպես որ կադրերից ոչ մեկը երբևէ չէր եղել: հեռարձակում. Ասել, որ ջղայնացել եմ, մեծ թերագնահատում էր: Ես միացա և լրատվական ընկերությանը հանձնեցի ժապավենների պատճենը, որին նրանք ի վերջո համաձայնվեցին, բայց ես ստիպված էի նախապես ՍԱՍԱԿԱՆ պայմանագիր կնքել ՝ սահմանափակելով կադրերը միայն իմ անձնական դիտումների համար: Ընդհանուր առմամբ, ես դեռ հիանալի ունեի ժամանակը և տեսա հարցազրույցները զարմանալի են: Հուսանք, որ այժմ, երբ ես ունեմ ամբողջ սարքավորումը և պատրաստ եմ գնալու, ես կարող եմ ինչ -որ այլ աշխատանք ստանալ իմ ռոբոտ -հեռուստահաղորդավարի համար և շարունակել վայելել իմ աշխատանքի պտուղները: Լրացուցիչ տեղեկությունների համար մինչև