BUGS կրթական ռոբոտը. 11 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:47

Անցած տարվա ընթացքում ես գրեթե իմ ամբողջ ազատ ժամանակը ծախսել եմ բաց կոդով տպվող ռոբոտաշինության նախագծման և ուսուցման վրա, այնպես որ, երբ տեսա, որ Instructables- ը անցկացրել է ռոբոտաշինության մրցույթ, ոչ մի կերպ չկարողացա մասնակցել դրան:

Ես ցանկանում էի, որ այս ռոբոտի դիզայնը հնարավորինս կրթական լինի: Ուստի ուսուցիչներն ամբողջ աշխարհում ձևավորվում են փոքր դիզայնի և ծրագրավորման հմտություններով և որոնց հասանելի է 3D տպիչը, կարող են հեշտությամբ կառուցել և օգտագործել ռոբոտներին դասարանում տարբեր գործառույթներ:

Նախկինում ես նախագծել և տեղադրել էի BORIS the Biped (հղումը այստեղ) ռոբոտ, որը ես նույնպես նախագծել էի կրթական նպատակների համար, և ես որոշել եմ օգտագործել նույն էլեկտրոնիկան BORIS- ում, ինչպես BUGS- ում, այնպես որ ձեզանից յուրաքանչյուրը, ով որոշում է BUGS կառուցել շատ արագ փոքր լրացուցիչ ծախսերը կարող են նաև կառուցել BORIS

Ես վաղուց ունեի այս նախագիծը և վերջապես ժամանակն էր կիսվել դրանով:

Այս նախագծի իրականացման համար ինձանից պահանջվեց մոտ 3 շաբաթ նախագծում, նախատիպերի պատրաստում և փաստաթղթավորում:

Հուսով եմ, որ ձեզ դուր կգա և օգտակար այս դասը կգտնեք

Որքա՞ն արժե BUGS- ի արժեքը

Ընդհանուր առմամբ BUGS- ը կարժենա ձեզ մոտ $ 90 մարտկոցներ և լիցքավորիչ ներառելու համար

Որո՞նք են BUGS- ի առանձնահատկությունները

• Առաջին հերթին ես ուզում էի, որ BUGS- ն առանձնանա, այնպես որ, ի տարբերություն շատ այլ անիվավոր կրթական ռոբոտների, BUGS- ը 8 ոտքով քայլում է Klann կապով, սա առավելություն ունի նվազեցնելու համար անհրաժեշտ սերվոները մեկ կողմի դիմաց և դրանով իսկ նվազեցնում է արժեքը:
• BUGS- ը հագեցած է հոդակապ ճանկով, որն իդեալական չափ ունի գոլֆի կամ սեղանի թենիսի գնդակ բռնելու համար:
• BUGS- ի կրթական կարողությունները իսկապես առավելագույնս հասցնելու համար ես որոշեցի մի տոննա լրացուցիչ սենսորներ ավելացնել նրա վրա, որպեսզի նա իսկապես կարողանա կատարել իր առջև դրված Robotics- ի ցանկացած առաջադրանք, այդ հատկանիշները ներառում են.

- Հետևում է տողին

- Թվային կողմնացույցի վերնագիր

- Խոչընդոտներից խուսափելը

- Բզզոց

- Ձեռքով կառավարում 3D տպագրված Arduino կարգավորիչով (հղումն այստեղ)

Ինչ է BUGS- ը նախապես ծրագրված անել

BUGS- ը ծրագրավորված է Arduino- ի միջոցով: Կան 3 նախապես ծրագրավորված arduino կոդեր, որոնք կարող են վերբեռնվել նրա ուղեղում

- Ինքնավար գծի հետևող ռեժիմ, որտեղ BUGS- ը կարող է վերցնել գնդակը ՝ հետևելով տողին և գնդակը գցել գծի վերջում

- Ավտոմատ թվային կողմնացույց և խոչընդոտներից խուսափելու ռեժիմ, որտեղ BUGS- ը կարող է մնալ ֆիքսված վերնագրին և խուսափել իր առջև դրված խոչընդոտներից ՝ միևնույն վերնագիրը պահպանելով:

- Ձեռնարկի ռեժիմ, որտեղ BUGS- ը կարող է ձեռքով կառավարվել և կոճակի սեղմումով կատարել վերը նշված 2 ինքնավար ռեժիմները:

Պարագաներ

Այս հրահանգի համար ձեզ հարկավոր է.

Գործիքներ:

Փոքր խաչաձև պտուտակահան

ՌՈԲՈՏԻ ՀԱՄԱՐ

3x Genuine Tower Pro MG90S անալոգային 180 աստիճան սերվո (հղումն այստեղ)

Չինաստանից շատ բաների վրա կարելի է էժան գնալ, բայց մատուցվող ծառայությունները դրանցից մեկը չեն: Փորձարկելով բազմաթիվ տարբեր տեսակներ, հատկապես էժան կեղծ աշտարակային սերվերներ, ես պարզեցի, որ էժան կեղծվածներն այնքան անվստահելի են և հաճախ կոտրվում են օգտագործելուց մեկ օր հետո, ուստի որոշեցի, որ իսկական աշտարակային սերվերը լավագույնն են լինելու:

1x Sunfounder Wireless Servo Control Board (հղումն այստեղ)

Դուք չեք կարող գտնել ավելի լավ նախատիպային տախտակ, քան այս մեկը `անլար սերվոյի կառավարման համար: Այս տախտակն ունի 5V 3A հոսանքի փոխարկիչում և 12 servo մուտքային կապում և կապում անլար nrf24L01 հաղորդիչ մոդուլի և Arduino NANO- ի համար ՝ բոլորը խտացված կոկիկ փաթեթում, այնպես որ այլևս մի անհանգստացեք խառնաշփոթ մալուխների մասին:

• 1x Arduino NANO (հղումն այստեղ)
• 1x NRF24L01 հաղորդիչ մոդուլ (հղումն այստեղ) (դա ձեզ հարկավոր չէ, եթե վերահսկիչ չեք օգտագործում)
• 1x մագնոմետր (թվային կողմնացույց) QMC5883L GY-273 (հղումն այստեղ)
• 1x Ուլտրաձայնային տվիչ HC-SR04 (հղումն այստեղ)
• 2x IR ինֆրակարմիր խոչընդոտներից խուսափելու սենսորային մոդուլ (հղումն այստեղ)
• 1x Պասիվ ազդանշան (հղումն այստեղ)
• 2x 18650 3.7V Li -Ion մարտկոցներ (հղումն այստեղ)
• 1x 18650 Մարտկոցի կրիչ (հղումը այստեղ) (այս մարտկոցները ձեզ տալիս են մոտ 30 րոպե աշխատելու ժամանակ, ավելի լավը ՝ մոտ 2 ժամ աշխատելու ժամանակ)
• 1x LI իոնային մարտկոցի լիցքավորիչ (հղումը ՝ այստեղ)
• 1x jumper մալուխներ 120 հատ 10 սմ երկարությամբ (հղումը այստեղ)
• 1x պտուտակներ 2 մմ x 8 մմ տուփ 100 -ից (հղումը ՝ այստեղ)

Ամբողջ էլեկտրոնիկան կարելի է գտնել նաև Amazon- ում, եթե չեք կարող թույլ տալ սպասել առաքմանը, բայց դրանք մի փոքր ավելի թանկ կլինեն:

ԿՈՆՏՐՈԼԵՐ

Այս ռոբոտը ձեռքով կառավարելու համար ձեզ հարկավոր կլինի 3D տպված Arduino վերահսկիչ (հղումը այստեղ) Ռոբոտը կարող է նաև լինել զուտ ինքնահնչյուն, այնպես որ վերահսկիչը պարտադիր չէ:

ՊԼԱՍՏԻԿԱՆԵՐ

Մասերը կարող են տպվել PLA- ով կամ PETG- ով կամ ABS- ով: !! Խնդրում ենք նկատի ունենալ, որ 500 գ կծիկը ավելի քան բավարար է 1 ռոբոտ տպելու համար:

3D Տպիչ:

Պահանջվում է կառուցման նվազագույն հարթակ ՝ L150 մմ x W150 մմ x H100 մմ

3անկացած 3D տպիչ կանի:

Անձամբ ես տպագրեցի մասերը Creality Ender 3 -ի վրա, որը էժանագին 3D տպիչ է մինչև 200 $: Տպագրությունները հիանալի ստացվեցին:

Քայլ 1: Մասերի 3D տպագրություն

Հիմա ժամանակն է Տպագրության… Այո

Ես մանրակրկիտ նախագծեցի BUGS- ի բոլոր մասերը 3D տպագրության համար ՝ առանց որևէ օժանդակ նյութերի կամ լաստանավերի, որոնք պահանջվում են տպելիս:

Բոլոր մասերը հասանելի են Pinshape- ում ներբեռնելու համար (հղումը ՝ այստեղ)

Բոլոր մասերը փորձնական տպված են Creality Ender 3 -ի վրա

Նյութը ՝ PETG

Շերտի բարձրությունը `0.3 մմ

Լցնել ՝ 15%

Noայրիկի տրամագիծը `0.4 մմ

BUGS- ի մասերի ցանկը հետևյալն է.

• 1x ՀԻՄՆԱԿԱՆ ՄԱՐՄԻՆ
• 1x TOP BODY
• 2x ԿՈIDՅՍ ՄԱՐՄԻՆ
• 1x ARM
• 1x ԱՌԱARԻՆ
• 1x ՁԵՌՔ
• 2x ARM PINS
• 1x Ձեռքի PIN
• 2x COGS
• 4x LINKAGE COG
• 4x SQUARE PIN LINKAGE
• 4x LINKAGE DRIVE
• 8x LINKAGE OUTER
• 8x LINKAGE Ոտք
• 8x LINKAGE TOP SMALL
• 8x LINKAGE BOTTOM SMALL
• 8x CIRCULR PIN L1
• 4x Շրջանակային PIN L2
• 16x Շրջանակային PIN L3
• 8x Շրջանակային PIN L4
• 4x Շրջանակային PIN L5
• 4x ՄԵIG Շրջանաձեւ սեղմիչ
• 36x Շրջանակային սեղմակներ
• 12x ԱՌԱՆՈՐԴԱԿԱՆ ԿԼԻՊԵՐ

Յուրաքանչյուր մաս կարող է տպվել կամ խմբով, կամ առանձին:

Խմբային տպագրության համար հետևեք հետևյալ քայլերին.

• Սկսեք GROUP ARM FOREARM.stl- ով տպել:
• Շարունակեք տպել մնացած մասերը: Բոլոր մասերը տպելու համար անհրաժեշտ է տպել յուրաքանչյուր GROUP.stl ֆայլ, և կունենաք մասերի ամբողջական փաթեթ, համոզվեք, որ 4 անգամ տպում եք GROUP LEG LINKAGES AND PINS.stl ֆայլը:

Եվ այնտեղ մենք ունենք տպագրությունից մոտ մեկուկես օր անց, դուք պետք է ունենաք BUGS- ի Պլաստմասե բոլոր մասերը:

Քայլ 1 -ն ավարտված է !!!

Քայլ 2: Տեղադրեք Arduino- ն

BUGS- ը գործելու համար օգտագործում է C ++ ծրագրավորում: BUGS ծրագրեր վերբեռնելու համար մենք կօգտագործենք Arduino IDE- ն և մի քանի այլ գրադարաններ, որոնք պետք է տեղադրվեն Arduino IDE- ում:

Տեղադրեք Arduino IDE- ն ձեր համակարգչում

Arduino IDE (հղումն այստեղ)

Գրադարանները Arduino IDE- ում տեղադրելու համար դուք պետք է անեք հետևյալը ՝ ստորև բերված հղումներով բոլոր գրադարանների հետ:

1. Կտտացրեք ստորև նշված հղումներին (սա ձեզ կտանի գրադարանների GitHub էջ)
2. Կտտացրեք Clone կամ Download
3. Կտտացրեք բեռնել ZIP (ներբեռնումը պետք է սկսվի ձեր վեբ դիտարկիչում)
4. Բացեք ներբեռնված գրադարանի թղթապանակը
5. Բացեք ներբեռնված գրադարանի թղթապանակը
6. Պատճենեք չբացահայտված գրադարանի թղթապանակը
7. Տեղադրեք չփակված գրադարանի թղթապանակը Arduino գրադարանի թղթապանակում (C: / Documents / Arduino / libraries)

Գրադարաններ:

• Վարսպեդերսվոյի գրադարան (հղումը ՝ այստեղ)
• QMC5883L գրադարան (հղումն այստեղ)
• RF24 գրադարան (հղումը ՝ այստեղ)

Եվ ահա մենք ունենք այն, որ դուք պետք է պատրաստ լինեք գնալ Համոզվելու համար, որ դուք ճիշտ եք տեղադրել Arduino IDE- ն, հետևեք հետևյալ քայլերին

1. Ներբեռնեք Arduino- ի ցանկալի կոդը ներքևում (Robot Controller & Autonomous.ino կամ Robot Autonomous Compass.ino կամ Robot Autonomous Line follower.ino) (ինչ -ինչ պատճառներով ես չկարողացա ծածկագիրը վերբեռնել Instructables- ին, խնդրում եմ ինձ գրել seb.coddington@ էլ. gmail.com կոդի համար, մինչև խնդիրը չլուծեմ)
2. Բացեք այն Arduino IDE- ում
3. Ընտրեք Գործիքներ.
4. Ընտրեք տախտակ.
5. Ընտրեք Arduino Nano
6. Ընտրեք Գործիքներ.
7. Ընտրեք պրոցեսոր.
8. Ընտրեք ATmega328p (հին բեռնիչ)
9. Կտտացրեք «Ստուգել» կոճակը (նշեք կոճակը) Arduino IDE- ի ձախ վերին անկյունում

Եթե ամեն ինչ լավ ընթանա, ապա ներքևում պետք է ստանաք հաղորդագրություն, որն ասում է Կատարված կազմելը:

Եվ վերջ, դուք արդեն ավարտել եք Քայլ 2 -ը !!!

Քայլ 3. BUGS ծրագրավորում

Այժմ ժամանակն է ծածկագիրը վերբեռնել BUGS- ի ուղեղում `Arduino Nano:

1. Միացրեք Arduino Nano- ն ձեր համակարգչին USB մալուխի միջոցով
2. Կտտացրեք վերբեռնման կոճակին (աջ սլաքի կոճակ)

Եթե ամեն ինչ լավ է, դուք պետք է հաղորդագրություն ստանաք ներքևում, որը ասում է Կատարված վերբեռնում:

Եվ վերջ, 3 -րդ քայլի համար:

Քայլ 4: BUGS- ի ոտքերի հավաքում

Հետևյալ բոլոր քայլերը պատկերված են վերևի Assembley տեսանյութում:

Ձախ կողմի մարմնի ատամների հավաքում

Պահանջվող էլեկտրոնային մասեր

1x Fitech FS90R շարունակական պտտման սերվո

Պլաստիկ մասեր են անհրաժեշտ

• 1x Կողային մարմին
• 1x ատամ
• 2x Կապի ատամ
• 2x քառակուսի քորոց կապ
• 2x Linkage Drive
• 2x քառակուսի տեսահոլովակներ
• 4x շրջանաձև կապում L4

Պտուտակներ և սերվո եղջյուրներ անհրաժեշտ են

• 2x երկար ինքնասպասարկման պտուտակներ
• 1x կարճ պտուտակներ Servo Horn- ի համար
• 1x երկակի թև Servo Horn

Հավաքման ցուցումներ

1. Տեղադրեք FS90R Servo- ն կողային մարմնի մեջ
2. Ապահովեք տեղում 2 երկար ինքնասպասարկման պտուտակներով
3. Տեղադրեք սերվո եղջյուրը ատամի մեջ
4. Տեղադրեք ատամը Servo- ին
5. Ապահովեք տեղում 1 կարճ սերվոյի եղջյուրի պտուտակով
6. Սահեցրեք L4 շրջանաձև կապում դեպի Linkage Cogs և և Linkage կրիչներ
7. Սահեցրեք քառակուսի կապի կապում դեպի Linkage ատամները (համոզվեք, որ դրանք սահեցրեք ճիշտ ճանապարհով)
8. Սահեցրեք Linkage- ի ատամները կողային մարմնի մեջ: Համոզվեք, որ ատամները տեղադրեք միմյանց հայելային պատկերներում, ինչպես ցույց է տրված վերևում հավաքման տեսանյութում:
9. Սահեցրեք կապի սկավառակը քառակուսի կապի քորոցի հակառակ կողմով, համոզվեք, որ L4 շրջանաձև կապողներն իրար հակառակ ուղղություններով են
10. Ամրացրեք «Square» կապի քորոցը տեղում `2 քառակուսի սեղմիչներով

Աջ մասի ատամների հավաքում

Շարունակեք նույն կերպ, ինչպես ձախ կողմի ատամնավորներով

Ոտքերի հավաքում

Պլաստիկ մասեր են անհրաժեշտ

• 2x Արտաքին կապ
• 2x Linkage Top փոքր
• 2x Հղում Ստորին փոքր
• 2x Կապի ոտք
• 2x շրջանաձև կապում L1
• 1x շրջանաձև կապում L2
• 4x շրջանաձև կապում L3
• 1x շրջանաձև կապում L5
• 1x մեծ հոլովակ
• 9x Clip Circular

Մոնտաժման ցուցումներ

1. Սահեցրեք L5 շրջանաձև կապում դեպի կողային մարմինը
2. Ապահովեք շրջանաձև L5 կապը տեղում Big Clip- ով
3. Սահեցրեք Linkage- ի վերևի փոքր կտորներից մեկը Circular pin L2- ի վրա
4. Սահեցրեք շրջանաձև կապում L2 կողային մարմնի միջով
5. Սահեցրեք Linkage- ի մյուս փոքր կտորը Շրջանաձև կապում L2- ի վրա
6. Ապահովեք Clip Circular- ով
7. Սահեցրեք երկու շրջանաձև կապում L1 կտորները երկու կապի ներքևի փոքր կտորների միջով
8. Սահեցրեք երկուսն էլ ներքևի փոքր կտորները շրջանաձև L5 կապի վրա
9. Սահեցրեք և՛ Linkage- ի արտաքին մասերը Շրջանաձև LIN և L1 շրջանաձև պտուտակների վրա, ինչպես ցույց է տրված վերևում հավաքման տեսանյութում
10. Ապահովեք երկու Linkage- ի արտաքին կտորները `յուրաքանչյուրը 2 շրջանաձև սեղմիչներով
11. Սահեցրեք 2 Շրջանաձև կապում L3- ը երկու Linkage վերևի փոքր կտորների միջով
12. Սահեցրեք երկու ոտքերի կապերը Շրջանաձև կապում L3- ի մյուս կողմում
13. Ապահովեք ոտքերի երկու կապերը տեղում 2 շրջանաձև սեղմիչներով
14. Սահեցրեք վերջին 2 շրջանաձև կապում L3- ները 2 ոտքի կապերի միջով
15. Լոգարիթմական L3- ի մյուս ծայրը սահեցրեք արտաքին կապի միջով
16. Ապահովեք 2 շրջանաձև սեղմիչներով

Շարունակեք նույն գործընթացը Ռոբոտի մնացած երեք անկյունների հետ:

Քայլ 5. BUGS- ի ճանկի հավաքում

Հետևյալ բոլոր քայլերը պատկերված են վերևի Assembley տեսանյութում:

Պահանջվող էլեկտրոնային մասեր

3x Օրիգինալ Towerpro MG90S սերվո

Պլաստիկ մասեր են անհրաժեշտ

• 1x վերին մաս
• 1x Արմ
• 1x նախաբազուկ
• 1x Ձեռք
• 2x թեւի կապում
• 1x Ձեռքի քորոց

Պտուտակներ են անհրաժեշտ

2x երկար ինքնասպասարկման պտուտակներ

Հավաքման ցուցումներ

1. Տեղադրեք ձեռքի կապումներից մեկը մարմնի վերևի անցքի մեջ
2. Տեղադրեք սերվերից մեկը վերին մարմնի մեջ
3. Ապահովեք servo- ն 2 երկար պտուտակով
4. Մյուս թևը տեղադրեք նախաբազկի ներքևի անցքի մեջ
5. Տեղադրեք Ձեռքի քորոցը նախաբազկի վերին (ձեռքի) անցքի մեջ
6. Տեղադրեք մնացած 2 Servos- ը նախաբազկի մեջ
7. Տեղադրեք թևը մարմնի վերևի մասում ՝ Servo և կապում (ամենալայն կողմը), համոզվեք, որ այն ճիշտ է շրջվում
8. Տեղադրեք թևը նախաբազկի սպասքի և մատի վրա (ամենաբարակ կողմը), համոզվեք, որ այն ճիշտ է շրջվում
9. Տեղադրեք Ձեռքը մյուս նախաբազկի սերվոյի և քորոցի վրա

Քայլ 6: BUGS- ի էլեկտրոնիկայի հավաքում

Հետևյալ բոլոր քայլերը պատկերված են վերևի Assembley տեսանյութում:

Պահանջվող էլեկտրոնային մասեր

• 1x Arduino NANO
• 1x NRF24L01 հաղորդիչ (ըստ ցանկության)
• 1x Servo վահան
• 1x Buzzer
• 1x Ուլտրաձայնային տվիչ
• 1x մագնոմետր (թվային կողմնացույց)
• 2x IR սենսորներ
• 1x մարտկոցի պահոց
• 2x 18650 մարտկոց

Պլաստիկ մասեր են անհրաժեշտ

1x հիմնական մարմին

Պտուտակներ են անհրաժեշտ

9x երկարությամբ ինքնահպման պտուտակներ

Մոնտաժման ցուցումներ

1. Կցեք Arduino NANO և NRF24L01 ընդունիչ սարքին servo վահանի վրա
2. Պտուտակեք մարտկոցի կրիչի լարերը servo վահանին (ստուգեք բևեռայնությունը)
3. Մարտկոցի պահիչը 2 պտուտակով անկյունագծով պտուտակեք Գլխավոր մարմնի վրա
4. Պտուտակով նշիչը 1 պտուտակով պտտեք Գլխավոր մարմնի վրա
5. Պտուտակեք Servo վահանը Գլխավոր մարմնին ՝ 2 պտուտակով անկյունագծով
6. Պտուտակեք մագնոմետրը (թվային կողմնացույց) հիմնական մարմնին ՝ 2 պտուտակով
7. Կտրեք Ուլտրաձայնային տվիչը տեղում ՝ հիմնական մարմնի վրա
8. Պտուտակեք երկու IR սենսորները Գլխավոր մարմնին ՝ յուրաքանչյուրը 1 պտուտակով
9. Տեղադրեք մարտկոցները մարտկոցի պահիչի մեջ

Քայլ 7. BUGS- ի ոտքերի և ճանկերի հավաքում մարմնին

Հետևյալ բոլոր քայլերը պատկերված են վերևի Assembley տեսանյութում:

Պլաստիկ մասեր են անհրաժեշտ

• 2x հավաքված ոտքեր
• 1x հավաքված ճանկ
• 1x հավաքված հիմնական մարմին
• 8x քառակուսի տեսահոլովակներ

Մոնտաժման ցուցումներ

1. Հավաքված ճանկի կողը սահեցրեք հավաքված ոտքերից մեկի վերին քառակուսի անցքերի մեջ
2. Սահեցրեք հավաքված հիմնական մարմնի կողմը նույն հավաքված ոտքի ստորին քառակուսի անցքերի մեջ
3. Ապահովեք տեղում 4 քառակուսի սեղմիչներով
4. Մնացած հավաքված ոտքը սահեցրեք հավաքված ճանկի և հավաքված մարմնի մյուս կողմը
5. Ապահովեք տեղում 4 քառակուսի սեղմիչներով

Քայլ 8. BUGS- ի էլեկտրոնիկայի միացում

Էլեկտրահաղորդման միացումները որոշելու համար օգտագործեք վերևի էլեկտրագծերի դիագրամը

Պատրաստեք էգից մինչև կին թռիչքի համար անհրաժեշտ մալուխներ

• 5x կարմիր կամ նարնջագույն `դրական 5V- ի համար
• 5x շագանակագույն կամ սև բացասական հիմքի համար
• 1x Կապույտ Buzzer I/O կապի համար
• 2x կանաչ երկու IR սենսորների OUT կապում
• 2x Yellow համար ուլտրաձայնային Trig եւ Echo կապում
• 2x Purple համար Magnometers (թվային կողմնացույց) SDA և SCL կապում

Հաղորդալարերի հրահանգներ

1. Միացրեք Hand servo- ն Servo կառավարման տախտակի 1 -ին կապի մեջ (համոզվեք, որ միացումները ճիշտ են ստացվում)
2. Միացրեք «Նախաբազուկ» servo- ն Servo կառավարման տախտակի թիվ 2 կապում (համոզվեք, որ կապերը ճիշտ ճանապարհով են կատարվում)
3. Միացրեք Arm servo- ն Servo կառավարման տախտակի 3 -րդ կապի մեջ (համոզվեք, որ միացումները ճիշտ են ստացվում)
4. Միացրեք Left Legs servo- ն Servo կառավարման տախտակի 4 -րդ կապի մեջ (համոզվեք, որ կապերը ճիշտ ձևով են ստացվում)
5. Միացրեք Right Legs servo- ն Servo կառավարման տախտակի 5 -րդ փինին (համոզվեք, որ կապերը ճիշտ ճանապարհով են ստացվում)
6. Կապույտ կանացի և կանացի jumper մալուխը միացրեք Servo կառավարման տախտակի ազդանշանային 6 համարին
7. Servo կառավարման վահանակի վրա միացրեք կարմիր կամ նարնջագույն կանացի ցատկող մալուխը VCC համար 6 -ի կապին
8. Servo կառավարման վահանակի վրա միացրեք շագանակագույն կամ սև էգ ցատկող մալուխը GND- ի թիվ 6 կապին
9. Միացրեք Կանաչ կանացի և էգ ցատկող մալուխները Servo կառավարման տախտակի 7 -րդ և 8 -րդ ազդանշանների կապակցիչներին
10. 2 կարմիր կամ նարնջագույն կանացի և կանացի jumper մալուխներ միացրեք Servo կառավարման տախտակի թիվ 7 և 8 VCC կապումներին
11. Servo կառավարման վահանակի 2 -րդ շագանակագույն կամ սև կանացի jumper մալուխները միացրեք GND- ի թիվ 7 և 8 կապումներին
12. Միացրեք 2 դեղին կանացի և էգ ցատկող մալուխները Servo կառավարման տախտակի 9 և 10 ազդանշանային կապումներին
13. Servo կառավարման տախտակի վրա միացրեք կարմիր կամ նարնջագույն կանացի և կանացի jumper մալուխը VCC համար 9 -ի կապին
14. Servo կառավարման տախտակի վրա միացրեք 1 դարչնագույն կամ սև կանացի ցատկող մալուխը GND- ի համար 9 -ին
15. Միացրեք 2 մանուշակագույն կանացի և կանացի jumper մալուխները Servo կառավարման տախտակի 11 և 12 ազդանշանային կապումներին
16. Servo կառավարման տախտակի վրա միացրեք կարմիր կամ նարնջագույն կանացի և կանացի jumper մալուխը VCC համարի 10 -ին
17. Servo կառավարման վահանակի վրա միացրեք 1 դարչնագույն կամ սև կանացի jumper մալուխը GND կապի համարին 10
18. Միացրեք կապույտ իգական կանացի և կանացի jumper մալուխը 6 -րդ կապի վրա, Buzzer- ի I/O կապին
19. Միացրեք կարմիր կամ նարնջագույն կանացի և կանացի jumper մալուխը 6 -րդ կապում, Buzzer- ի VCC կապին
20. Միացրեք շագանակագույն կամ սև էգ էգ ցատկող մալուխին 6 -րդ կապի վրա, Buzzer- ի GND կապին
21. Միացրեք Կանաչ իգական և իգական ցատկող մալուխը 7 -րդ փինին `OUT կապին ձախ IR սենսորի վրա
22. Միացրեք կարմիր կամ նարնջագույն իգական կանացի jumper մալուխը կապում 7 -ի վրա ՝ ձախ IR IR սենսորի VCC կապին:
23. Միացրեք շագանակագույն կամ սև էգին ՝ կանացի jumper մալուխին 7 -րդ կապի վրա, GND- ի ձախ կողմում ՝ IR IR տվիչի վրա
24. Միացրեք Կանաչ իգական և իգական կանացի jumper մալուխը 8 -րդ կապի վրա, աջ IR սենսորի OUT քորոցին
25. Միացրեք կարմիր կամ նարնջագույն կանացի և կանացի jumper մալուխը 8 -րդ կապի վրա, աջ IR սենսորի VCC կապին
26. Միացրեք շագանակագույն կամ սև էգին ՝ կանացի jumper մալուխին 8 -րդ կապի վրա, GND- ի աջից ՝ IR IR տվիչի վրա
27. Միացրեք դեղին էգ էգին ՝ կանացի jumper մալուխին 9 -րդ փինով ուլտրաձայնային տվիչի Trig կապին
28. Միացրեք դեղին էգ էգին ՝ կանացի jumper մալուխին 10 -րդ փինով ուլտրաձայնային տվիչի Echo կապին
29. Միացրեք կարմիր կամ նարնջագույն իգական կանացի jumper մալուխը կապում 9 -ին `ուլտրաձայնային տվիչի VCC կապին
30. Միացրեք շագանակագույն կամ սև էգին ՝ կանացի jumper մալուխին 9 -րդ կապում, ուլտրաձայնային տվիչի GND կապին
31. Միացրեք մանուշակագույն էգին իգական և կանացի jumper մալուխին 11 -րդ կապի վրա `Magnometer- ի SDA կապին
32. Միացրեք մանուշակագույն կանացի և կանացի jumper մալուխը 12 -րդ կապի վրա, SCagn- ի Magnometer- ի վրա
33. Միացրեք կարմիր կամ նարնջագույն իգական կանացի jumper մալուխը կապում 10 -ին `Magnometer- ի VCC կապին
34. Միացրեք շագանակագույն կամ սև էգին ՝ կանացի jumper մալուխին 10 -րդ կապում, Magnometer- ի GND կապին

Քայլ 9. BUGS- ի Claw Servos- ի չափագրում

Հետևյալ բոլոր քայլերը պատկերված են վերևի Assembley տեսանյութում:

Պտուտակներ և սերվո եղջյուրներ անհրաժեշտ են

• 3x Մեկ ձեռքի servo եղջյուրներ
• 3x կարճ պտուտակներ servo եղջյուրների համար

Հավաքման ցուցումներ

1. Միացրեք Ռոբոտին 5 վայրկյան, մինչև սերվոները հասնեն իրենց տնային դիրքին, այնուհետ անջատեք Ռոբոտին
2. Տեղադրեք Ձեռքը մարմնի նկատմամբ 90 աստիճանի անկյան տակ
3. Տեղադրեք թևի/մարմնի servo եղջյուրը
4. Ամրացրեք տեղում կարճ servo եղջյուրի պտուտակով
5. Տեղադրեք նախաբազուկը թևի նկատմամբ 90 աստիճանի անկյան տակ
6. Տեղադրեք նախաբազկի/թևի սերվո եղջյուրը
7. Ամրացրեք տեղում կարճ servo եղջյուրի պտուտակով
8. Տեղադրեք Ձեռքը Փակ դիրքում
9. Տեղադրեք Ձեռքի/նախաբազկի servo եղջյուրը
10. Ամրացրեք տեղում կարճ servo եղջյուրի պտուտակով

Քայլ 10: IR սենսորների չափագրում գծի հետևման համար

Որպեսզի IR սենսորները հայտնաբերեն Սև գիծ, դուք պետք է կարգավորեք յուրաքանչյուր IR սենսորի պոտենցիոմենտերային պտուտակը այնպես, որ 2 կարմիր LED- ները միացված լինեն, երբ սենսորը գտնվում է սպիտակ մակերևույթի մոտ, և որ միայն մեկ կարմիր LED լինի, երբ սենսորը միացված է: սև մակերևույթի մոտ:

Քայլ 11: BUGS- ի օգտագործումը

BUGS- ի օգտագործումը գծի հետևյալ ռեժիմում

• Տեղադրեք ռոբոտին հատակին ՝ գծի սկզբում
• Տեղադրեք Գոլֆի գնդակ 3 սմ բարձրությամբ Ռոբոտի դիմաց
• Միացրեք ռոբոտը և դիտեք, թե ինչպես է նա գնում !!!

BUGS- ի օգտագործումը կողմնացույցի և խոչընդոտների խուսափման ռեժիմում

• Տեղադրեք ռոբոտին այն ուղղությամբ, որը ցանկանում եք, որ նա շարժվի
• Միացրեք Ռոբոտին և դիտեք, թե ինչպես է նա գնում

Օգտագործելով BUGS- ը վերահսկիչով

• Ռոբոտը տեղափոխելու համար օգտագործեք Joystick- ը
• Օգտագործեք Up կոճակը ՝ ճանկը բացելու և փակելու համար
• Օգտագործեք ներքևի կոճակը ՝ ձեռքը վեր ու վար բարձրացնելու համար
• Օգտագործեք Ձախ կոճակը ՝ կողմնացույցը և խոչընդոտներից խուսափելու ռեժիմը ակտիվացնելու համար
• Պահեք Ձախ կոճակը ՝ կողմնացույցի խոչընդոտներից խուսափելու ռեժիմն անջատելու համար
• Օգտագործեք աջ կոճակը ՝ գծի հետևյալ ռեժիմը ակտիվացնելու համար
• Պահեք աջ կոճակը ՝ գծի հետևյալ ռեժիմն անջատելու համար

Ռոբոտաշինության մրցույթի երկրորդ մրցանակ