Օբյեկտների հետևում - Տեսախցիկի ամրացման հսկողություն. 4 քայլ

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

Ողջույն բոլորին, Այս Instructable- ում ես ձեզ ցույց կտամ իմ Object Tracking ծրագրի համար ձեռք բերված առաջընթացը: Այստեղ կարող եք գտնել նախորդ Instructable- ը ՝ https://www.instructables.com/id/Object-Tracking/ և այստեղ կարող եք գտնել youtube- ի տեսացանկեր բոլորի հետ տեսանյութերը և ծածկագրի բացատրությունները ՝

Այսպիսով, մենք ի վերջո ի վիճակի ենք զուտ ծրագրային և ծածկագրող աշխարհից տեղափոխվել իրական գայլ `տեսախցիկը դնելով լեռան վրա և շարժելով սարը` հետևելու օբյեկտին, տեսնենք, թե ինչպես:

Քայլ 1: Տեսախցիկի ամրացում

Սա տեսախցիկի ամրացումն է, որը մենք պատրաստվում ենք օգտագործել: Այն ամբողջովին համատեղելի չէ վեբ -տեսախցիկի հետ, և այն, թե ինչպես եմ տեսախցիկը ամրացրել սարին, ամենաքիչն է ՝ փոքր ինչ: D

Բայց դա կանի առայժմ և ապագայում ես, հավանաբար, 3D տպագիր կտամ ինչ -որ ադապտեր կամ այն ամբողջովին զրոյից կկառուցեմ:

Այս տեսակի լեռը հաճախ կոչվում է «թավայի և թեքության ամրակ», քանի որ դրանք ունեն 2 շարժիչ ՝ թավան կառավարելու համար (պտույտը հորիզոնական հարթության վրա) և թեքությունը (պտույտ y առանցքի շուրջ կամ «վերև»), ինչպես ցույց է տրված պատկերն.

Քայլ 2: Arduino և RC-Servo Motors

Լեռը վերահսկելու համար մենք պատրաստվում ենք օգտագործել 2 RC-Servo Motors և Arduino Uno:

Նկարում կարող եք տեսնել անհրաժեշտ կապերը.

Թեքման սերվո. Գետնատախտակ

VCC - տախտակ VCC

ազդանշան - pin D6

Պան սերվո. Աղացած - տապակած գետնին

VCC - տախտակ VCC

ազդանշան - pin D5

Քայլ 3: Matlab կոդ:

Arduino- ն ամբողջությամբ վերահսկվելու է Matlab- ի միջոցով ՝ օգտագործելով Matlab- ի arduino գործիքների տուփը:

Այս բաժնում կարող եք գտնել ծածկագիրը.

blueCircleFollow2.m- ը «հիմնական» գործառույթն է, K_proportional1.m- ը ՝ մյուս սցենարից կոչվող օժանդակ սցենար, այն հիմնականում պարունակում է համամասնական վերահսկիչ:

Օգտագործված կառավարման մոտեցումը ցուցադրվում է նկարում. Հղման դիրքը, որում մենք ցանկանում ենք, որ օբյեկտի շրջանակը լինի, էկրանի կենտրոնն է, համամասնական վերահսկիչը կգործի սերվերի կառավարման ազդանշանի վրա ՝ սխալը որոշելու համար, որը սահմանվում է որպես պատկերի կենտրոն - շրջան կենտրոն, մինչև 0:

Քայլ 4: Ներկայացումներ

Այստեղ կարող եք գտնել երկու տեսանյութ, որոնք ցույց են տալիս, թե ինչպես են գործել ալգորիթմը և վերահսկիչը:

Առաջին, ավելի երկար տեսանյութում ծածկագիրը, կառուցվածքը և կառավարման ռազմավարությունը ավելի խորությամբ են բացատրվում, երկրորդ տեսանյութը ՝ առաջինի քաղվածք, որը պարունակում է միայն օբյեկտին հետևող համակարգի տեսագրությունը:

Ինչպես տեսնում եք, ալգորիթմը ավելի քան ունակ է հետևել օբյեկտին, երբ այն շրջվում է, բայց ես կարծում եմ, որ բարելավումների տեղ կա, որը ներկայացնում է ավելի բարդ վերահսկիչ, քան պարզապես համամասնականը (coff PID coff coff) և մի քանի այլ գաղափարներ:

Եթե ունեք որևէ հարց, մի հապաղեք դրանք ուղղել մեկնաբանություններում, և եթե ցանկանում եք տեսնել հաջորդ քայլերը, բաժանորդագրվեք իմ youtube ալիքին, ես շարունակելու եմ ամեն ինչ տեղադրել այնտեղ: