Robot Con Sistema De Control: 7 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:51

En este Instructable aprendemos dos cosas:

1. Կառուցեք ռոբոտների սենսիլո
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

Վերահսկման համակարգի օգտագործման համար օգտագործեք PID- ի և կառավարման պարզեցված տարբերակ ՝ օգտագործելով 3D- ի, Arduinos- ի ծրագրերի օգտագործումը: Համակարգի դիսպետչերական համակարգը վերահսկում է մի քանի ռոբոտներ, որոնք չեն օգտագործում որևէ սարքավորում:

Ռոբոտը ծախսվում է $ 35 -ի սահմաններում, քանի որ դա թույլ է տալիս օգտագործել ռոբոտներ, որոնք կօգնեն ձեզ օգտագործել ռոբոտների հիմքը ՝ օգտագործելով «micromouse» ռոբոտների ռեսուրսը:

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com- ի միջոցով ինձ դյուրացրեց los motores DC- ն և մյուս բաղադրիչները:

Քայլ 1: Նյութեր

Պարտես

Lo que se ocupa:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera): La ventaja de este controlador es que trae los վարորդների շարժիչ DC ներառյալ
2. Մալուխ f-f de 3 սոճիներ
3. Motores DC pequeños con caja de engranajes (microgear շարժիչներ): Los motores que utilizo son 140/270 revoluciones. Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto.
4. Sensor analógico infrarrojo. Yo utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este:

Herramientas

1. Կաուտան
2. Desatornillador, alicate y cortador de cables
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

Քայլ 2. Տպավորիչ 3D Del Chasis

Son dos piezas las que hay que imprimir. Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA. Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien. Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot.

Քայլ 3: Արմադո

Էնսամբլադո

1. Simplemente monte los motores como se observva en la foto.
2. Տեղադրեք պիեսա 3d de soporte de baterías en el chasis
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) և 3D ձևաչափով, ինչպես նաև լուսանկարների միջոցով կարող եք օգտագործել ձեր լուսանկարները:

Կոնեկսիոնես

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores- ի համար: Նշում como los մալուխներ van conectados: el MR y ML van al revés (նշեք el cable café y rojo en l a foto)

2. Los sensores van conectados a los pines A0 (ցուցիչ izquierdo), A1 (centro) y A2 (տվիչ derecho)

Քայլ 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

"բեռնում =" ծույլ"

Ajuste de Kp y Kd

Էլի վիդեո և էլ ռոբոտի գործառույթ: Sin embargo hay que ajustar los valores de Kp y Kd. Hay varias formas de hacerlo, sin embargo, para este caso es mejor de forma manual. Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera ընդունելի, comience aumentar Kp. En principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones.

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo. les queda a ustedes armar un laberinto

Retos

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo: ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? Noteանոթություն como en el diseño del chasis tinene donde colocarlos- ի հետ
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

Նյութական Adicional

• PID- ը ՝ Վիքիպեդիայում
• Հսկիչ հրահանգ ՝ վերահսկման PID- ի համար (en ingles) de seguidor de línea