The Carpet Crawler - BEAM ռոբոտ. 6 քայլ (նկարներով)

2024 Հեղինակ: John Day | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2024-01-30 09:53

The Carpet Crawler- ը փոքր ռոբոտ է, որը ձեր ճանապարհը կշրջի ձեր հատակով: Դիտեք տեսանյութը, և կտեսնեք, թե ինչպես է այն ստացել իր անունը (դա, և ես հոգու խորքում prog prog rock- ի երկրպագու եմ): BEAM- ը նշանակում է Կենսաբանություն, էլեկտրոնիկա, գեղագիտություն, մեխանիկա և KISS փիլիսոփայության վրա աշխատող ռոբոտների նախագծման դպրոց է: Ես նախընտրում եմ «Պահպանեք այն քաղցր և պարզ» սահմանումը: Google- ը «ճառագայթային ռոբոտաշինության» համար, և դուք կգտնեք կայքերի իսկական բազմություն: Այս ռոբոտի «ուղեղը» ամրացնող ռելե է, սենսորները զույգ միկրո անջատիչներ են, իսկ «մկանը» փոփոխված սերվո-շարժիչ է: Էներգիան գալիս է 2 x AAA մարտկոցներից: Մի զույգ LED- ներ մի փոքր լուսավորում են իրերը: Բնօրինակ տեսանյութը գրեթե անմիջապես (ԱՄՆ -ում) արգելափակվել է հեղինակային իրավունքի ստազի կողմից, ուստի այստեղ այն առանց երաժշտության է: Նայեք ԱՅՍՏԵ to ՝ համանուն երգը լսելու համար (բայց ոչ մեկին ՝ Փիթեր Գաբրիելին):

Քայլ 1: Գործիքներ և նյութեր

Գրեթե ոչ մի հատուկ գործիք չի պահանջվում. Ձեզ պարզապես անհրաժեշտ կլինեն էլեկտրոնիկայի աշխատասեղանի ստանդարտ գործիքներ: Այնուամենայնիվ, սերվոը բացելու համար ձեզ հարկավոր կլինի Շատ փոքր խաչմերուկով պտուտակահան: Փողային ժապավեն - 1/32 "x 1/4" x 8 "Պարզ տախտակ 2 պղնձե շերտի M2 (2 մմ) ընկույզներ և պտուտակներ Micro RC servo (7.5 գ) եղջյուրներով և պտուտակներով: DPCO սողնակ 3 վոլտ ռելե - ես ստացել եմ իմը Ֆարնելից (9899600) (Նրանք այլևս չեն իրականացնում PCB- ի տեղադրում: Սա SMD- ի տարբերակն է `ավելի փոքր) 2 x մանրանկարչություն միկրո անջատիչներ: Իմը դուրս է եկել մի քանի CDROM կրիչներից 2 x LED- ներ, ես օգտագործել եմ կարմիրները: (Կապույտ կամ սպիտակ մայիս չի աշխատում այս ծրագրում) 1 x 100R դիմադրություն (օգտագործեք 47R դեղին կամ կանաչ LED- ների դեպքում) 2 x AAA մարտկոցի կրիչ և մարտկոցներ Բարակ կապի մետաղալարեր Մեծ Բրիտանիայում մենք կիրառում ենք ինչպես կայսերական, այնպես էլ մետրային միջոցներ: Անձամբ ես հակված եմ կարծելու կայսերական, բայց չափիչ չափիչ: Որպես արագ տեղեկանք, 3 մմ -ը 1/8 "25 մմ է 1" 305 մմ = 1 ':

Քայլ 2. Սերվոյի փոփոխում

Ստանդարտ ռադիոկառավարման սերվոն նախագծված է իմպուլսների գնացքով քշելու համար, որպեսզի ելքային լիսեռը ճշգրտորեն տեղաբաշխվի 160 աստիճանի վրա `ըստ մուտքային զարկերակի լայնության: Սա այն չէ, ինչ ես ուզում եմ այս նախագծի համար, բայց servo- ն նաև շարժիչ է և փոխանցման տուփ մի փոքրիկ տուփի մեջ, որն է: Անընդհատ պտտման համար servo- ն փոխելու երկու եղանակ կա. Մեկը ներառում է շարժիչի որոշ արագության և ուղղության հսկողություն պահպանելը `« խաբելով »կառավարման էլեկտրոնիկան: Սա դեռ պետք է զարկերակային գնացքի մուտքագրում այն վերահսկելու համար: Ես սա չեմ ուզում: Մյուս ճանապարհն այն է, որ կոտրել կառավարման էլեկտրոնիկան և միացնել մուտքային լարերը անմիջապես շարժիչին, ինչը նշանակում է, որ դուք պետք է ուղղակիորեն վերահսկեք շարժիչի արագությունն ու ուղղությունը: Սա այն է, ինչ ես արել եմ այստեղ: Ես դա արել եմ որոշ ժամանակ առաջ ՝ առանց լուսանկարելու, այնպես որ ես ձեզ կտամ Guibot's Instructable- ի ԱՅՍ հղումը: Vառայությունները տարբեր են, բայց սկզբունքը նույնն է. Փոխանցման տուփը ապամոնտաժելիս հերթը շարեք, քանի որ հաջորդականությունը կորցնելու դեպքում դրանք զարմանալիորեն բարդ է հետ դնելը: Եթե դուք չունեք որևէ սիլիկոնե քսուք, պահեք որքան հնարավոր է դա արեք և սերվոն նորից հավաքելիս քսեք այն դիպչող մակերեսներին:

Քայլ 3: Մեխանիկա

Նայեք լուսանկարներին ՝ մանրամասների համար, թե ինչպես է շասսին համակցված: Եթե ես դա նորից անեի, ապա ես մի քանի անցք կկատարեի շերտի տախտակը և մարտկոցները կտեղադրեի ռելեերը: Օգտագործեք 2 մմ -անոց ընկույզները, որպեսզի սյունը տեղադրվի սերվոյի վրա և ամուր սեղմեք ամեն ինչ, բայց համոզվեք, որ չափից ավելի լարվածություն չեք ներդնում սերվոյի ամրացման փականների վրա: Ես գտա, որ գիպսաստվարաթուղթը կտրելու լավագույն միջոցը սուր կտրիչներն էին, որոնք սկզբում բռնում և ոլորում էին տարածքի կենտրոնից մի փոքր հատված, այնուհետև յուրաքանչյուր կողմում կրծելով ՝ անցք առ անցք: Օգտագործեք փոխնակ ՝ սկզբնական թեքությունը դնելով փողային շերտի վրա, այնուհետև անկյունը կարգավորեք տափակաբերան աքցանով: Ես օգտագործել եմ Dremel- ը ՝ մի փոքր առավելություն տալու համար ՝ առջևի և հետևի առավել բռնելու համար: Տեղադրեք servo- ն և տեղադրեք առջևի եղջյուրները, նախքան պղնձը փորելը, և հորատեք և տեղադրեք մեկ առ մեկ `ճիշտ տեղերում անցքեր ստանալու համար: Օգտագործեք փոքրիկ պտուտակները, որոնք գալիս են servo- ի հետ, ամրացնելու համար առջևի ժապավենները և հետևի համար ավելի երկար ինքնալեզու ժապավենները, քանի որ դրանք նույնպես գործում են որպես մեխանիկական վերջնակետ ՝ հարվածելով շերտագոտուն: 3 մմ ջերմաչափի մի կտոր դրեք երկար պտուտակների վրա: Միկրո անջատիչները սոսնձված են սերվոյի վրա `օգտագործելով կոնտակտային սոսինձ և տեղադրված այնպես, որ երկար պտուտակը սեղմում է միկրո անջատիչը մեխանիկական կանգառից անմիջապես առաջ: Մարտկոցի ամրակի հիմքում անցք հորատեք ՝ պտուտակի վերևին տեղավորելու համար և թույլ տվեք, որ այն հարթ նստի տախտակի վրա: Կցեք տաք սոսինձով:

Քայլ 4: Տեսություն

Սողունի խելացի բիթը ամրացնող ռելեն է: Ի տարբերություն սովորական ռելեի, երբ էլեկտրահաղորդումը անջատվում է ամրացման ռելեի կծիկից, այն կմնա այն վիճակում, որում գտնվում է: Այն շրջելու համար կծիկին զարկեր հակառակ հակառակ բևեռայնությամբ, և այն կփոխի վիճակը և այնտեղ կմնա մինչև հաջորդ շրջվելը: Հիշողություն ունեցող ռելե է: DPCO (երկբևեռ բևեռի փոխարկում) կոնտակտների էլեկտրամոնտաժը հակադարձում է շարժիչի բևեռականությունը (հետևաբար այն հակադարձում է ուղղությունը) ռելեի յուրաքանչյուր շրջադարձի վրա: Ռելեի կծիկի իմպուլսները գալիս են երկու միկրո անջատիչներից, որոնք ակտիվանում են, երբ ռելեի եղջյուրը հասնում է յուրաքանչյուր ծայրին: Երբ յուրաքանչյուր անջատիչ ակտիվանում է, այն էներգիա է հաղորդում կծիկին, մինչև շարժիչը հակադարձվի և եղջյուրը քշի վերջնակետից:

Քայլ 5: Էլեկտրոնիկա

Ես հայտնաբերեցի, որ կարող եմ SMD- ի ռելեն տեղադրել veroboard- ի ջարդոնի վրա `դրան ավելի հեշտ կապեր հաստատելու համար: Քորոց / անցքի սկիպիդարը բոլորովին այլ է, բայց կապանքների բարակության և անցքերի տարածության հետ այն աշխատում է: Քորոցները բավականաչափ երկար են, այնպես որ կտրեք ռելեի փոքրիկ պլաստմասե կողպեքները արհեստական դանակով ՝ լրացուցիչ մասնիկ տալու համար, և շատ զգույշ կպցրեք: LED տախտակը գիպսաստվարաթղթի մեկ այլ գրություն է: LED- ները զուգահեռ են, բայց միացված են այնպես, որ մի կողմից հոսող հոսանքը լուսավորում է դրանցից մեկը, իսկ մյուս կողմից հոսող մյուսը: Sոդեք դրանք մեկի տերմինալով մյուսի փոքր տերմինալին: Ես օգտագործել եմ նույն գույնի լարերը, ինչ սխեմայի սխեման, որպեսզի ավելի հեշտ լինի հետևել: Միացրեք փոքր տախտակները ռելեին, անջատիչներին և շարժիչին `օգտագործելով բարակ կապող մետաղալար: Կտրեք լարերը երկարությամբ և կպցրեք տախտակներին, ապա դրանք տաք սոսինձով ամրացրեք սերվոյի և մարտկոցի ամրակին: Միացման/անջատման անջատիչը փոքր կոնաձև փայտ է, որը տեղադրված է մարտկոցը բռնակի կոնտակտից հեռացնելու համար:

Քայլ 6: Ստանալով սողուն սողացող

Փոքրիկ կոպիտը առաջին անգամ կրակեց և սողաց: Եթե ձերն ընկնում է մի կողմից և չի շարժվում, փոխեք շարժիչի միացումները `այն ճիշտ կարգավորելու համար: Փորձարկումներով և սխալներով ես գտա, որ ավելի լավ է բռնում, եթե մի փոքր հարթեցնեմ անկյունները: Եթե այն թեքվում է ձախ կամ աջ, նրբորեն փոխեք միկրո անջատիչների թևը `շարժումը հավասարեցնելու համար: Մինչ մենք ռոբոտների թեմայով ենք, գուցե ցանկանաք կարդալ Instructables Robot- ի մասին իմ պատմությունը: «The Carpet Crawlers» - ը Genesis- ի «The Lamb Lies Down on Broadway» ալբոմի երգն է, մինչ նրանք կդառնային Ֆիլ Քոլինզի խումբը: Ես նրանց տեսա 1975 -ին «Գառան» շրջագայության ժամանակ, և Պիտեր Գաբրիելի կերպարը, որը սահում էր բեմի շուրջ, Սլիփերմանի զգեստով (փչովի սեռական օրգաններով), այնպիսին է, որը հեշտությամբ չի մոռացվում: